Title:
Satellite geodesy system for excavator shovel wheel position
Kind Code:
A1


Abstract:
The geodesy system uses measuring signals from at least 4 satellites (10..13) received by a receiver (1) attached to the excavator adjacent the shovel wheel (7) and by a second receiver (2) at a fixed relative position to the first receiver (1), both sets of signals fed to an evaluation processor. The latter holds a model of the excavator construction. Pref. the satellite signals are also received by a reference receiver (3) at a ground station (9) with known position coordinates.



Inventors:
DUDDEK HERBERT DIPL ING (DE)
KLEMMER WILFRIED DIPL ING (DE)
KOEPPEN HERBERT DIPL ING (DE)
Application Number:
DE4011316A
Publication Date:
10/17/1991
Filing Date:
04/07/1990
Assignee:
RHEINISCHE BRAUNKOHLENW AG (DE)
Domestic Patent References:
DE2843812A1N/A1979-04-26
DE1278564BN/A1968-09-26



Foreign References:
DD120496A11976-06-12
48946621990-01-16
48704221989-09-26
48600181989-08-22
46672031987-05-19
WO1987006713A11987-11-05
Other References:
Moderne Technologien und Entwicklungen im Markscheidewesen. In: Schriftenreihe Lager- stättenerfassung und -darstellung etc, Technische Universität Clausthal, Jubiläums- kolloquium Clausthal-Zellerfeld, 14./15. Mai 1986,H.10/1986, S.177-181
Claims:
1. Verfahren zur Bestimmung des geodätischen Standortes eines Abschnitts eines gegenüber einem ortsbeweglichen Großgerät be­weglichen Teiles des Großgeräts mittels Satelliten-Geodäsie, wobei ein erster Empfänger für die Meßsignale von mindestens vier Satelliten auf dem beweglichen Teil angeordnet ist, da­durch gekennzeichnet, daß der erste Empfänger in einem Abstand von dem zu bestimmenden Abschnitt des beweglichen Teils ange­ordnet ist und ein zweiter Empfänger für die Meßsignale von mindestens vier Satelliten auf dem Großgerät vorgesehen ist, so daß aus den ermittelten Positionen des ersten und des zweiten Empfängers und deren relativen Lage zueinander die Position des Abschnitts des beweglichen Teils ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein dritter Empfänger für die Meßsignale von mindestens vier Satel­liten ortsfest mit einem Abstand vom Großgerät vorgesehen ist, so daß die Position des ersten Empfängers durch das Differen­tialmeßverfahren mit dem dritten Empfänger und die Position des zweiten Empfängers durch das Differentialmeßverfahren mit dem dritten Empfänger ermittelt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Entfernung und die relative Lage des ersten Empfängers zum dritten Empfänger und die Entfernung und die relative Lage des zweiten Empfängers zum dritten Empfänger bestimmt werden, um die Positionen des ersten und des zweiten Empfängers in ein lo­kales Koordinatensystems zu transformieren.

4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch ge­kennzeichnet, daß die Positionen der Empfänger in zeitlichen Abständen von 0,3 sec. bis 600 sec. erfolgt.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der zeitliche Abstand 1 sec. beträgt.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Großgerät ein Tagebaugerät ist.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Empfänger auf dem verschwenkbaren Ausleger eines Schau­felradbaggers und der zweite Empfänger auf einem anderen Bau­teil des Schaufelradbaggers so angebracht sind, daß aus ihrer jeweiligen Position und relativen Lage zueinander der geodäti­sche Standort des in Eingriff mit dem abzuräumenden Material befindlichen Abschnitts des in einem Abstand vom ersten Empfan­ger an dem Ausleger angebrachten Schaufelrades zumindest nähe­rungsweise eindeutig bestimmt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Empfänger auf einem bezüglich des Schaufelradbaggers feststehenden Bauteil, z. B. einem Pylon, angeordnet ist.

Description:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des geodä­tischen Standortes eines Teils eines ortsbeweglichen Großgerä­tes mittels Satelliten-Geodäsie, wobei das Teil gegenüber dem Großgerät ebenfalls beweglich sein kann. Zur Bestimmung des geodätischen Standortes, d. h. der Längen-, Breiten- und Höhenkoordinaten eines Punktes mittels Satelliten-Geodäsie sind grundsätzlich mindestens vier Satelliten erfor­derlich, deren ausgesendete Signale von einem Empfänger, der dem zu bestimmenden Punkt entspricht, gleichzeitig empfangen werden können. Die Koordinaten des zu bestimmenden Punktes wer­den dabei in der Weise ermittelt, daß jeweils die Entfernung von diesem Punkt zu drei Satelliten bestimmt wird, wobei zur Bestimmung der Entfernung die Laufzeit, d. h. die Zeitdifferenz zwischen Ankunfts- und Aussendezeit, der Sendesignale herange­zogen wird. Da aber die Satelliten einerseits und der Empfänger andererseits unterschiedliche Zeitmeßsysteme aufweisen, ist der vierte Satellit zur Angleichung der Zeitsysteme und somit zur Bestimmung der Bezugszeit notwendig. Damit ist gewährleistet, daß die tatsächlichen Laufzeiten der Signale ermittelt werden können. Da die jeweiligen Koordinaten der Satelliten bekannt sind, können aus den jeweiligen Entfernungen und der Zeitan­gleichung zum Empfänger dessen Koordinaten eindeutig bestimmt werden. Zur Satelliten-Geodäsie ist beispielsweise das im Aufbau be­findliche Global-Positioning-System (GPS) der USA geeignet. Bei diesem System sind mindestens 21 Navigationssatelliten geplant, die die Erde so umspannen, daß von jeder Stelle der Erde zu je­der Zeit mindestens vier Satelliten gleichzeitig anpeilbar sind. Mit Hilfe der gegenwärtig verfügbaren Anzahl von GPS-Sa­telliten ist die Koordinatenbestimmung von beweglichen Gegen­ständen auf der Erde nur zu bestimmten Zeiten mittels Satel­liten-Geodäsie möglich. Bei einer Koordinatenbestimmung mittels der Satelliten-Geodäsie erreicht man bei einer absoluten Positionsmessung, d.h. wenn die Koordinaten des Punktes direkt aus den gemessenen Entfer­nungen ermittelt werden, derzeit eine Genauigkeit von ±10 m. Diese Abweichung ist insbesondere dadurch begründet, daß die Sendesignale der Satelliten in Form von elektromagnetischen Wellen auf ihrem Weg zur Erde unterschiedliche Medien durchlau­fen müssen, die die Wellen unterschiedlich durch Brechung ab­lenken und deren Laufzeit unterschiedlich beeinflussen. Es ist daher zweckmäßig, einen weiteren Empfänger vorzusehen, der in der Nähe des zu bestimmenden Punktes angeordnet ist, und dessen Koordinaten bekannt sind. Durch das sogenannte Differentialmeß­verfahren können somit die nicht voraussehbaren und nicht bere­chenbaren Einflüsse der unterschiedlichen Medien auf die Wel­lenausbreitung eliminiert werden, da davon auszugehen ist, daß die Signale zu den jeweiligen Empfängern in etwa die gleichen Wege durchlaufen. Bei dieser Meßmethode kann derzeit eine Ge­nauigkeit von ca. ±0,01 m erreicht werden. Die Zeitabstände zwischen zwei Koordinatenbestimmungen mittels Satelliten-Geodäsie hängen unter anderem ab von der Rechenge­schwindigkeit des Rechners, der die empfangenen Signale auswer­tet. Je nach Rechenleistung können die Meßintervalle bei­spielsweise nur eine Sekunde betragen. Diese kurze Ermittlungs­zeit der Koordinaten ermöglicht eine nahezu kontinuierliche Er­fassung der Positionen von beweglichen Geräten. Die Möglichkeit der relativ genauen Koordinatenbestimmung bei kurzen Meßintervallen mittels Satelliten-Geodäsie soll gemäß der Erfindung zur Bestimmung der Koordinaten eines an einem ortsbeweglichen Großgerät beweglich angeordneten Teiles verfug­bar gemacht werden. Dabei handelt es sich insbesondere um die Position des Schaufelrades eines im Tagebau befindlichen Schau­felradbaggers, welches an einem gegenüber dem Schaufelradbagger verschwenkbaren Ausleger angeordnet ist. Es wird daher im fol­genden überwiegend von einem Schaufelradbagger gesprochen, ohne daß damit eine Einschränkung verbunden sein soll. Es ist aus der Veröffentlichung "Moderne Technologien und Ent­wicklungen im Markscheidewesen", Jubiläumskolloquium Clausthal-Zellerfeld, 14./15.05.1986, Heft 10/1986, S. 177 ff. bekannt, die Antenne eines GPS-Empfängers in der Nähe des Schaufelrades anzuordnen. Es wurde dabei festgestellt, daß die Satelliten-Geodäsie und die damit verbundenen technischen Einrichtungen grundsätzlich zur Verwendung auch unter den rauhen Bedingungen des Tagebaus zur Positionsbestimmung von beweglichen Teilen ei­nes Großgeräts geeignet sind. Für das Markscheidewesen und die Betreiber des Tagebaus sind neben der genauen Positionsbestimmung des Schaufelrades weiter­hin noch die Bilanz der abgeräumten Massen sowie die aktuelle Topographie des Tagebaus von Bedeutung. Für einen Tagebau wird im allgemeinen ein Lagerstättenmodell erstellt, welches Auskunft über die Mächtigkeiten und die Tie­fen z. B. der jeweiligen Braunkohleflöze gibt. Weiterhin ent­hält ein Lagerstättenmodell Information über die Lage und Dicke der Zwischenmittelschichten und über die Mächtigkeit des Ab­raums. Anhand der aktuellen Topographie und des ursprünglichen Lagerstättenmodells kann durch Vergleich festgestellt werden, wo und wieviel Braunkohle innerhalb des Tagebaus noch vorliegt und welche Mengen Abraums, Löß und Kohle schon abgeräumt wur­den. Zur Erstellung einer aktuellen Topographie des Tagebaus sind derzeit noch manuelle Vermessungsverfahren üblich, so daß wegen des damit verbundenen relativ hohen Zeitaufwandes bei­spielsweise lediglich einmal in einer Woche ein genauer Lage­plan erstellt werden kann. Es ist aus der oben genannten Veröffentlichung weiterhin be­kannt, die Satelliten-Geodäsie, die zur nahezu kontinuierlichen Überwachung der Position des Schaufelrades dient, gleichzeitig zur Erstellung einer aktuellen Tagebaugeometrie und von zeit­nahen Massenbilanzen zu verwenden. Dazu wird das vorhandene Lagerstättenmodell in vertikal nebeneinander angeordnete, adressierbare Säulen, die beispielsweise eine quadratische Querschnittsfiäche mit Seitenlängen von 4 m aufweisen, unter­teilt. Die Säulen bilden somit ein Raster für den gesamten Ta­gebau. Die Adressen dieser Säulen enthalten nicht nur deren Po­sition, sondern auch noch Angaben über ihren Inhalt an Kohle, Abraum, Löß usw. sowie Angaben darüber, in welcher Höhenlage sich welches Material befindet. Bei der Erstellung der Massen­bilanzen wird davon ausgegangen, daß oberhalb der Position des Schaufelrades in der Säule, innerhalb welcher sich das Schau­felrad befindet, keine Masse mehr vorhanden sein kann. Durch die kontinuierliche Ermittlung und Erfassung der Höhenlage des Schaufelrades an der entsprechenden Säulenadresse, die durch ihren Inhalt gekennzeichnet ist, läßt sich somit mit Hilfe der Koordinatenbestimmung in einfacher Weise eine Massenbilanz er­stellen. Eine aktuelle Tagebaugeometrie erhält man z. B. da­durch, daß jeweils die Höhenlagen des letzten Schnitts des Schaufelrades durch eine Säule gespeichert werden. Durch ent­sprechende Rechenprogramme kann dann eine aktueller Lageplan erstellt werden. Die Verfahrensweise entsprechend dieser Versuchsreihe nutzt die derzeit erreichbare Genauigkeit der Satelliten-Geodäsie nicht aus. Zur Erstellung einer genauen Massenbilanz ist es, ausge­hend von einem gegebenen Lagerstättenmodell, erforderlich mög­lichst genau die Position des Abschnitts des Schaufelrades zu bestimmen, der sich gerade in Eingriff mit dem Stoß befindet. Je nach Größe des Schaufelrades, dessen Durchmesser über 20 m betragen kann, und der Winkellage des es tragenden Auslegers sowie der Ausrichtung des gesamten Schaufelradbaggers innerhalb des Tagebaus sind die Ergebnisse bei Anbringung nur eines Empfängers oder dessen Antenne lediglich in der Nähe des Schaufelrades mit großen Fehlern bezüglich der Bestimmung der Schaufelradposition behaftet. Insbesondere wird die mögliche Genauigkeit der Satelliten-Geodäsie, die unter Verwendung des Differentialmeßverfahrens bis zu ±0,01 m betragen kann, nur unvollständig ausgenutzt. Es liegt der Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfah­ren verfügbar zu machen, welches die Genauigkeit der Positions­bestimmung mittels Satelliten-Geodäsie weitgehend ausnutzt. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren soll die Position des in Ein­griff befindlichen Abschnitts des Schaufelrades so genau be­stimmt werden können, daß eine realitätsnahe Bilanz der abge­räumten Massen und ein entsprechend genauer Tagebauplan er­stellt werden können. Dabei soll es unerheblich sein, in wel­cher Nähe der Empfänger zu dem zu bestimmenden Abschnitt ange­ordnet ist. Vielmehr soll das Verfahren gemäß der Erfindung er­möglichen auch die Positionen solcher Abschnitte eines ortsbe­weglichen Großgerätes zu bestimmen, an welchen der Empfänger oder dessen Antenne nicht direkt oder nicht in einer vernach­lässigbaren Entfernung angebracht werden kann. Voraussetzung für eine kontinuierliche oder zumindest nähe­rungsweise kontinuierliche Bestimmung der Koordinaten eines Punktes ist, daß der Empfänger jederzeit mit den Satelliten in Verbindung steht. Wird nämlich eine der vier notwendigen Funk­verbindungen gestört, kann, solange die Störung vorhanden ist, keine Koordinatenbestimmung erfolgen. Eine Anbringung des Empfängers auf einer Seite des Schaufelrades oder in der unmittelbaren Nähe desselben am Ausleger hätte zur Folge, daß der Empfänger häufig von dem Schaufelrad verdeckt würde, so daß keine Positionsbestimmung möglich ist. Für eine ungestörte Ver­bindung der Satelliten zum Empfänger muß dieser daher so auf dem Ausleger angebracht werden, daß der Empfänger eine nicht unerheblichen Entfernung zum Schaufelrad aufweist. Dies hat den Nachteil, daß der Abstand des zu bestimmenden Abschnitts des Schaufelrades zum Empfänger verhältnismäßig groß sein kann und daß die räumliche Richtung, in welcher sich letzterer von dem zu bestimmenden Punkt befindet, überhaupt nicht ermittelt wer­den kann. So wird sich bei einer noch so genauen Bestimmung der Koordinaten des Empfängers z. B. mittels des Differentialmeßver­fahren ein Fehler ergeben, der in jeder Richtung dem Abstand des Empfängers von dem in Eingriff befindlichen Abschnitt des Schaufelrades entspricht, da der Schaufelradbagger und somit das Schaufelrad bezüglich dieses Punktes im Raum beliebig ori­entiert sein können. Als Lösung schlägt die Erfindung vor, einen weiteren Empfänger vorzusehen, der am Schaufelradbagger angeordnet ist. Für diesen zweiten Empfänger gelten bezüglich seiner Anordnung auf dem Großgerät die gleichen Voraussetzungen wie für den ersten Emp­fänger, damit er zu jeder Zeit mit den Satelliten in Verbindung stehen kann. Mit der Anordnung von zwei Empfängern auf dem Schaufelradbagger ist es nunmehr möglich, die Orientierung des das Schaufelrad tragenden Auslegers im Tagebau festzustellen. Durch die gleich­zeitige Bestimmung der Koordinaten der beiden Empfänger kann die Richtung des im Eingriff befindlichen Abschnitts des Schau­felrades ermittelt werden. Dazu ist es erforderlich, daß der zweite Empfänger derart auf dem Schaufelradbagger angeordnet ist, daß sich aus der Position der Empfänger und aus dem Ab­stand zwischen den beiden Empfängern die Ausrichtung des Ausle­gers im Raum und somit die Lage des Schaufelrades eindeutig be­stimmen läßt. Insbesondere muß der zweite Empfanger so ange­bracht werden, daß letzterer keine unabhängigen Bewegungen re­lativ zum ersten Empfänger durchführen kann, mit der Folge, daß aus den jeweiligen Positionen und dem Abstand nicht mehr ein­deutig auf die Ausrichtung des Auslegers im Raum geschlossen werden kann. Eine Möglichkeit stellt beispielsweise die Anordnung des zwei­ten Empfängers an dem anderen, dem Schaufelrad abgekehrten Ende des Auslegers dar. Diese Anordnung des zweiten Empfängers auf dem Ausleger hat allerdings den Nachteil, daß der Empfänger leicht von dem restlichen Aufbau des Schaufelradbaggers über­schattet werden könnte. Besonders zweckmäßig ist daher die An­ordnung des zweiten Empfängers auf dem vertikal nach oben wei­senden Pylon oder einem vergleichbaren Bauteil des Schaufelrad­baggers oder eines anderen Geräts. Dieser Punkt ist nahezu frei von allen Störeinflüssen, die durch den Schaufelradbagger be­wirkt werden können und weist somit ausgezeichnete Empfangsmög­lichkeiten auf. Der Ausleger ist zwar bezüglich des Pylons in der Vertikalen verschwenkbar angeordnet, jedoch ergibt sich die Richtung, in welcher sich das Schaufelrad von den Empfängern befindet, eindeutig aus dem Abstand zwischen den Empfängern, der einer definierten Winkellage des Auslegers entspricht. Der Abstand ist dabei aus den bestimmten Koordinaten ermittelbar. Durch die Verwendung von zwei Empfängern ist die Ausrichtung des Auslegers im räumlichen Koordinationssystem bis auf eine eventuelle Rotation um die durch die beiden Empfänger verlau­fende Achse eindeutig bestimmt. Diese Rotation entspricht im wesentlichen einer nicht vorgesehenen seitlichen Neigung des Schaufelradbaggers, die im allgemeinen vernachlässigbar ist. Bei Anwendung des Differentialmeßverfahrens zur Erhöhung der Genauigkeit ist es zweckmäßig, einen dritten Empfänger außer­halb des Tagebaus anzuordnen, dessen Koordinaten bekannt sind. Besonders zweckmäßig ist dabei, daß der dritte Empfänger einen Punkt eines lokalen Koordinatensystems darstellt, in welches ebenfalls das Lagerstättenmodell eingetragen ist. Dadurch kann gleichzeitig eine Transformation der über die Satelliten-Geodä­sie ermittelten Weltkoordinaten in das lokale Koordinatensystem erfolgen. Diese erleichtert die Erstellung der Massenbilanz er­heblich, da die Säulen, in welche das Lagerstättenmodell unter­teilt ist, lediglich bezüglich des lokalen Koordinatensystems adressiert sind. Weiterhin hat die Transformation der Posi­tionskoordinaten in ein lokales Koordinatensystem den Vorteil, daß die Lage und die Ausrichtung des Schaufelradbaggers in dem Koordinatensystem des Tagebaus angegeben werden, wodurch eine Steuerung der Bewegungen und des Einsatzes des Schaufel­radbaggers vereinfacht wird. Mit dem Verfahren gemäß der Erfindung können demnach die Mög­lichkeiten der Satelliten-Geodäsie weitgehend ausgenutzt wer­den. Durch die Verwendung von zwei Empfängern am Schaufelrad­bagger ist dessen Lage und Ausrichtung auf der Erde bis auf die vernachlässigbare seitliche Neigung eindeutig bestimmt, wobei die Position des in Eingriff befindlichen Abschnitts des Schau­felrades durch einfache geometrische Beziehungen, die vom je­weiligen Schaufelradbagger abhängen, ermittelt werden kann. Mittels des dritten, ortsfesten Empfängers können die Vorteile des Differentialmeßverfahrens und die Transformation der ermit­telten Koordinaten in ein lokales Koordinatensystem genutzt werden. Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbei­spiels näher beschrieben. Es zeigen: Fig. 1 ein Schema zur Bestimmung der Schaufelradposition mit Hilfe der Satelliten-Geodäsie, Fig. 2 einen Schaufelradbagger in Seitenansicht, Fig. 3 eine Ausführungsform der zur Durchführung des Verfah­rens erforderlichen Hardwarekomponenten und deren Verknüpfung und Fig. 4 im Schema einen Ausschnitt eines Lagerstättenmodells. In einem Tagebau 4 auf der Erdoberfläche, welche durch den Ho­rizont 5 begrenzt ist, steht ein Schaufelradbagger 6 im Ein­satz. In der Nähe des beweglichen Schaufelrades 7 des Schau­felradbaggers 6 ist am Ausleger 43 ein erster Empfänger 1 ange­ordnet. Auf dem am Schaufelradbagger 6 fest angeordneten Pylon 8 befindet sich der zweite Empfänger 2. Der dritte Empfänger 3 befindet sich in einem Gebäude 9, das außerhalb des Tagebaus 4 ortsfest auf der Erde angeordnet ist. Innerhalb der Radiosichtweite der Empfänger 1, 2 und 3 wird die Erde von vier Satelliten 10, 11, 12 und 13 umkreist. Die Satel­liten bewegen sich jeweils auf Umlaufbahnen, die voneinander verschieden sein können. Der Satellit 10 bewegt sich auf der Umlaufbahn 14, der Satellit 11 auf der Umlaufbahn 15, der Sa­tellit 12 auf der Umlaufbahn 16, und der Satellit 13 auf der Umlaufbahn 17 um die Erde. Die Umlaufbahn und die Koordinaten der Satelliten sind zu jedem Zeitpunkt bekannt und werden mit den Signalen ausgesendet. Wie aus der Übersicht der Fig. 1 erkennbar, stehen die Empfän­ger 1, 2 und 3 über die Meßstrahlen 18, 19, 20, 21 bzw. 22, 23, 24, 25 und 26, 27, 28, 29 mit jeweils jedem der Satelliten 10, 11, 12, 13 in Verbindung. Sobald einer der Satelliten 10 bis 13 außerhalb der Radiosicht­weite eines der Empfänger 1 bis 3 gerät, tritt an seine Stelle ein anderer Satellit des Systems. Es ist dafür Sorge getragen, daß sich stets vier Satelliten innerhalb der Radiosichtweite der Empfänger 1 bis 3 befinden. Demnach stellt die Fig. 1 einen zeitlichen Ausschnitt aus der Sende-Empfangssituation zwischen den Empfängern 1 bis 3 und den Satelliten 10 bis 13 dar. Es ist daher gewährleistet, daß zu jedem beliebigen Zeitpunkt ein Empfänger mit vier Satelliten gleichzeitig in Verbindung steht, so daß jederzeit die Koordinaten des Empfängers eindeu­tig bestimmt werden können. In Fig. 2 ist im Schema ein Schaufelradbagger in der Seitenan­sicht dargestellt. Der Aufbau des Schaufelradbagges ist um die vertikale Achse 50 drehbar und weist den verschwenkbaren Aus­leger 43 auf, der das Schaufelrad 7 trägt. Der Schaufelradbag­ger ist über das Fahrwerk 6 horizontal hin- und herbewegbar. Auf dem dem Schaufelrad 7 abgekehrten Ende weist der Schaufel­radbagger einen weiteren Ausleger 51 mit einem Förderband 53 auf, über welches die vom Schaufelrad abgeräumten Materialien auf ein nachgeordnetes Förderband gelangen. Am vorderen Abschnitt des das Schaufelrad 7 tragenden Auslegers 43 ist der erste Empfänger 1 angeordnet, wobei dieser bzw. die zugehörige Antenne derart angebracht ist, daß er bzw. sie eine möglichst günstige Empfangsposition bei jeder Winkellage des Auslegers 43 einnimmt. Auf dem feststehenden, vertikal nach oben weisenden Pylon 8 ist der zweite Empfänger 2 angeordnet. Aufgrund seiner exponierten Position wird dieser Empfanger 2 durch keine Aufbauten des Schaufelradbaggers überschattet, so daß der Empfänger 2 stets mit vier Satelliten in Verbindung stehen kann. Es ist aus der Fig. 2 erkennbar, daß eine alleinige Verwendung des Empfängers 1 am Ausleger erhebliche Ungenauigkeiten bei der Bestimmung des in Eingriff befindlichen Abschnitts des Schau­felrades 7 zur Folge hätte. Der Abstand zwischen diesem Ab­schnitt und dem Empfänger 1 beträgt in diesem Beispiel ca. 25 m, der, da die Richtung, in welcher sich der in Eingriff be­findliche Abschnitt des Schaufelrades 7 ausgehend vom Empfänger 1 befindet, nicht bestimmbar ist, stets als Fehlergröße berück­sichtigt werden muß. Bei dem Verfahren gemäß der Erfindung werden die Koordinaten der Empfänger 1 und 2 zumindest näherungsweise gleichzeitig mittels Satelliten-Geodäsie bestimmt. Mit den Koordinaten liegt der Abstand zwischen den Empfängern 1 und 2 fest. Diesem Ab­stand läßt sich eindeutig eine Winkellage des Auslegers 43 zu­ordnen, womit die Lage des Schaufelrades 7 bezüglich der Emp­fänger 1, 2 eindeutig festliegt. Da die Empfänger 1, 2 be­züglich der Drehachse 50 eindeutig zueinander angeordnet sind, ist mit der Richtung der Geraden, die durch die beiden Empfän­ger 1, 2 verläuft, die Ausrichtung des Schaufelradbaggers im Raum festgelegt. Die vernachlässigbare seitliche Neigung des Schaufelradbaggers kann dabei unberücksichtigt bleiben. Wäre die seitliche Neigung des Baggers nicht vernachlässigbar, müßte ein weiterer Empfänger am Schaufelradbagger vorgesehen werden, wodurch die Neigung erfaßt werden könnte. Es ist aus der Fig. 2 erkennbar, daß der in Eingriff befind­liche Abschnitt des Schaufelrades 7 abhängt von der Winkellage des Auslegers 43 und der jeweiligen Geometrie des gerade abge­räumten Stoßes innerhalb des Tagebaus. Je nach der Stelle des in Eingriff befindlichen Bogenabschnitts auf dem Umfang des Schaufelrades sind der Abstand dieses Abschnitts zu dem Empfän­ger 1 und die Winkellage der Abstandsstrecke bezüglich der er­mittelbaren Richtung der durch die Empfänger 1, 2 verlaufenden Geraden unterschiedlich. Es ist daher zweckmäßig, bei einer Po­sitionsbestimmung den in Eingriff befindlichen Bogenabschnitt des Schaufelrades 7 festzustellen und zu berücksichtigen, so daß die tatsächliche Position des in Eingriff befindlichen Abschnitts des Schaufelrades 7 bestimmt werden kann. In Fig. 3 ist eine mögliche Verknüpfung der Recheneinheiten dargestellt, die zur Durchführung des Verfahrens gemäß der Er­findung verwendet werden kann. Die Empfänger 1 und 2, die auf dem Schaufelradbagger angeordnet sind, speisen über die Verbin­dungen 32 und 33 ihre Meßdaten in den Prozeßrechner 30 ein. Der Prozeßrechner 30 kann auf dem Schaufelradbaggers 6, beispiels­weise innerhalb dessen Führerstand, angeordnet sein. Der dritte Empfänger 3, welcher am Tagebaurand in dem Gebäude 9 stationär angeordnet ist, ist über die Verbindung 34 ebenfalls mit dem Prozeßrechner 30 verbunden. Die Verbindungen 32 bis 34 können beispielsweise Leitungen oder Funkstrecken zur Datenübertragung sein. Dem Prozeßrechner 30 ist ferner eine Steuereinheit 35 zugeord­net, über welche Daten im Hinblick auf die Art des von dem Schaufelradbagger 6 gewonnenen Materials und Signale für einen Stop oder Anlaufen des Schaufelrades 7 und Signale für den in Eingriff befindlichen Bogenabschnitts des Schaufelrades über­mittelt werden können. Sowohl der Prozeßrechner 30 als auch der mit ihm kontinuierlich über die Leitung 40 in Verbindung stehende Hauptrechner 38 kön­nen Informationen bzw. Daten enthalten, welche das digitale La­gerstättenmodell betreffen, das von dem Schaufelradbagger 6 be­arbeitet wird. Es ist üblich, einen Rechner 37 zur Betriebs­überwachung vorzusehen, welcher statistische Daten des Tagebau­betriebs sammelt und vorhält. Solche Daten bestehen beispiels­weise aus Informationen über den Lauf oder Störungen von Bän­dern oder über die Belegung von Bandwaagen usw. Die Verbindung 36 zwischen dem Prozeßrechner 30 und dem Rechner 37 wird bei­spielsweise über eine Funkstrecke oder ein Datenkabel herge­stellt. Der Rechner 37 zur Betriebsüberwachung steht ebenfalls mit dem Hauptrechner 38 in Verbindung, der beispielsweise in der Mark­scheiderei installiert ist. Über die wechselseitigen Verbindun­gen 39 werden zwischen den Rechnern 37 und 38 Korrekturen aus­getauscht. Andererseits steht der in der Markscheiderei instal­lierte Hauptrechner 38 auch über die Verbindung 40 mit dem Pro­zeßrechner 30 auf dem Schaufelradbagger 6 auf Abruf in Verbin­dung. Hiermit ist eine Verknüpfung zwischen den drei Rechnern 30, 37 und 38 hergestellt, die eine Kommunikation dieser drei Rechner untereinander ermöglicht. Weiterhin steht der Haupt­rechner 38 noch über eine Verbindung 41 mit einem Großrechner 42 in Verbindung, der an einem anderen Ort aufgestellt sein kann. In dem Großrechner sind sämtliche und auch über den Abbau hinausgehende Daten des Betriebsgeschehens gespeichert. Die Übertragung der Daten über die gezeigten Verbindungen 36, 39, 40 und 41 kann sowohl über Funk als auch über Kabel, beispiels­weise Kupfer- oder Glasfaserkabel, erfolgen. Die Einzelheiten des Abbaus sind in der Fig. 4 schematisch ge­zeigt. Das Schaufelrad 7 wird so bewegt, daß es nacheinander die innerhalb des durch die Fig. 4 dargestellten Lagerstätten­modells befindlichen Baggerscheiben 51, 52, 53 abräumt. Die Baggerscheiben 51 bis 53 sind vertikal von unten nach oben übereinander angeordnet und entsprechen jeweils der Mächtigkeit einer Schicht, welche von dem Schaufelrad 7 im Verlaufe eines einzigen Schnittes bei konstant eingehaltener Höhenstellung durch Verschwenken um den Schwenkmittelpunkt 50 abgebaggert werden kann. Der Tagebau und somit die Baggerscheiben 51 bis 53 sind in ein Raster von quadratischen, vertikal verlaufenden Säulen 54 un­terteilt, deren Querschnittsflächen ein Gitter mit den Kanten­längen 55, 56 bilden, die beispielsweise eine Länge von jeweils 4 m aufweisen. Die Säulen erstrecken sich über die gesamte Tiefe des Tagebaus, zumindest jedoch über alle drei Bagger­scheiben 51 bis 53. Jede der Säulen 54 trägt eine bestimmte Nummer oder Adresse, die in wenigstens einem der Rechner 30 oder 38 gespeichert ist und der Position der Säulen entspricht. Bei der Erstellung einer Massenbilanz wird so verfahren, daß überall dort, wo das Schaufelrad 7 bzw. der in Eingriff befind­liche Abschnitt des Schaufelrades 7 innerhalb des Lagerstätten­modells ermittelt wird, die noch vorhandene Masse aus der Säule 54 oberhalb der Position des Schaufelrades 7 aus dem Lagerstättenmodell herausgenommen wird. Je nach dem, ob es sich um Kohle, Abraum oder Löß handelt, werden die abgeräumten Materialien bestimmten Speichern zugeordnet, wodurch eine aktu­elle Massenbilanz erstellt werden kann. Die im Lagerstättenmo­dell noch verbliebenen Abraum- und Kohlemengen und die bereits herausgeförderten Materialien können damit genau bestimmt wer­den. Darüberhinaus läßt sich aus den jeweils letzten ermittelten oberen Begrenzungen der Säulen 54 die aktuelle Tagebaugeometrie aus dem Lagerstättenmodell laufend ableiten und ggf. über einen im Führerstand des Schaufelradbaggers 6 angeordneten Bildschirm anzeigen oder anderweitig über Drucker oder Plotter ausdrucken. Wie in der Fig. 4 erkennbar, werden die unterste und oberste Baggerscheibe 51 bzw. 53 jeweils von einer Trennlinie 57 bzw. 58 fortlaufend durchzogen. In den Teilbereichen 59 bzw. 60 be­findet sich jeweils ein vom übrigen Material der betreffenden Baggerscheibe 51 bzw. 53 unterschiedliches Material; also bei­spielsweise Kohle gegenüber Abraum und umgekehrt. Im Bereich der Säulen 54 bilden die Trennlinien 57 bzw. 58 in­nerhalb der Baggerscheiben 51 und 53 Trennflächen 61 und 62 aus. Neben den Massen aus den Säulen 54 gehen diese Trennflä­chen 61 und 62 in die rechnerische Bilanzierung des Abraumge­schehens mit ein. Auf der Grundlage der dem Abbau vorausgegan­genen geologischen Lagerstättenprojektion bzw. der Bergbaupla­nung sind die Trennflächen 61 und 62 bereits innerhalb der Säu­len 54 programmäßig vorgegeben. Diese Vorgabe ist allerdings so genau oder ungenau wie die geologische Projektion selbst. Durch die geodätische Standortbestimmung des Schaufelrades 7 während des Abbaus ist es möglich, die Lage der geschnittenen Trennflächen 61 und 62 mit einer größeren Genauigkeit zu be­stimmen. Hierzu gibt der Führer des Schaufelradbaggers entspre­chende Steuerbefehle an den Prozeßrechner 30. Diese Steuerbe­fehle werden sodann fortlaufend dem fortschreitenden Abbaumo­dell zugrunde gelegt. Die Genauigkeit der Massenbilanzierung kann damit vergrößert werden. Außer der Positionsbestimmung des Schaufelrades eines Schaufel­radbaggers ist es im Rahmen der Erfindung beispielsweise auch möglich, die Position des Abwurfendes eines Absetzers zu be­stimmen. Dadurch können zum Beispiel Ort und Menge und ggf. auch die Art der abgesetzten Materialien zu beliebigen Zeit­punkten ermittelt werden. Ein besonderer Vorteil der Erfindung liegt darin, daß nahezu zu jedem Zeitpunkt eine aktuelle Massenbilanz und eine aktuelle Tagebaugeometrie erstellt werden können. Die Bestimmung der Ko­ordinaten der jeweiligen Empfänger erfolgt dabei näherungsweise kontinuierlich, z. B. jede Sekunde einmal, und die Daten sind im wesentlichen sofort verfügbar, wodurch eine effektive Steuerung und Planung des Baggereinsatzes innerhalb des Tagebaus ermög­licht wird.