Title:
Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug
Kind Code:
A1


Abstract:

Während in einem Objekterfassungselement (M1) elektromagnetische Wellen von Sendeelementen (1 und 2) zu einem vorbestimmten Bereich übertragen werden, erfasst auf Grundlage eines Ergebnisses von empfangenen elektromagnetischen Wellen, die von einem Objekt reflektiert werden, durch Empfangselemente (3 und 4) ein Abstandserfassungselement (5) wenigstens einen Abstand des Objekts. Ein Beurteilungselement (M2) für einen unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement (M1) sich in einem unnormalen Zustand befindet, wenn eine Differenz zwischen einem Maximalwert der Empfangspegel der durch die Empfangselemente (3 und 4) empfangenen elektromagnetischen Wellen und einem Minimalwert dieser Empfangspegel für eine vorbestimmte Zeitdauer, welche durch ein Zeitmesselement (M3) gemessen wird, kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenwert. Im Ergebnis kann das Beurteilungselement (M2) für den unnormalen Zustand zuverlässig den unnormalen Zustand sogar dann beurteilen, wenn das Fahrzeug auf einer Wüstenstraße gefahren wird, auf der zu erfassende Objekte lediglich sporadisch vorhanden sind.




Inventors:
KIKUCHI HAYATO (JP)
Application Number:
DE102006012413
Publication Date:
11/09/2006
Filing Date:
03/17/2006
Assignee:
HONDA MOTOR CO LTD (JP)



Foreign References:
6195157
JP3488610B2
Attorney, Agent or Firm:
Weickmann & Weickmann (München)
Claims:
1. Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug umfassend:
ein Objekterfassungselement (M1), in dem elektromagnetische Wellen von Sendeelementen (1, 2) zu einem vorbestimmten Bereich gesendet werden und ein Abstandserfassungselement (5) wenigstens einen Abstand eines Objekts auf Grundlage eines Ergebnisses von empfangenen elektromagnetischen Wellen, die von dem Objekt reflektiert werden, durch Empfangselemente (3, 4) erfasst, und
ein Beurteilungselement (M2) für einen unnormalen Zustand zum Beurteilen eines unnormalen Zustands des Objekterfassungselements (M1) auf Grundlage eines Empfangspegels der durch die Empfangselemente (3, 4) empfangenen elektromagnetischen Wellen, wobei
das Beurteilungselement (M2) für den unnormalen Zustand beurteilt,
ob das Objekterfassungselement (M1) sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage einer Differenz zwischen einem Maximalwert und einem Minimalwert der Empfangspegel der durch die Empfangselemente (3, 4) empfangenen elektromagnetischen Wellen.

2. Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Beurteilungselement (M2) für den unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement (M1) sich in einem unnormalen Zustand befindet, wenn die Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel geringer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.

3. Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner umfassend:
ein Zeitmesselement (M3), das in der Lage ist, die Zeit zu messen, wobei
das Beurteilungselement (M2) für den unnormalen Zustand beurteilt,
dass das Objekterfassungselement (M1) sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage der Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer, die durch das Zeitmesselement (M3) gemessen wird.

4. Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner umfassend:
ein Fahrabstandserfassungselement (M4) zum Erfassen eines Fahrabstands des eigenen Fahrzeugs, wobei
das Beurteilungselement (M2) für den unnormalen Zustand beurteilt,
dass das Objekterfassungselement (M1) sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage der Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel innerhalb eines vorbestimmten Fahrabstandes, welcher durch das Fahrabstandserfassungselement (M4) erfasst wird.

5. Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner umfassend:
ein Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement (M5) zum Erfassen eines Fahrzeugs des eigenen Fahrzeugs, wobei
das Beurteilungselement (M2) für den unnormalen Zustand beurteilt,
dass das Objekterfassungselement (M1) sich in einem unnormalen Zustand befindet, wenn die durch das Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement (M5) erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.

Description:
HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug, welche mit einem Objekterfassungselement ausgestattet ist, das in einer solchen Weise betrieben wird, dass elektromagnetische Wellen von Sendeelementen in einen vorbestimmten Bereich gesendet werden und dass ein Abstandserfassungselement wenigstens einen Abstand eines Objekts auf Grundlage eines Empfangsergebnisses von Empfangselementen zum Empfang von elektromagnetischen Wellen, die von dem Objekt reflektiert werden, erfasst, und welche mit einem Beurteilungselement für einen unnormalen Zustand ausgestattet ist, um einen unnormalen Zustand des Objekterfassungselements auf Grundlage eines Empfangspegels der durch das Empfangselement empfangenen elektromagnetischen Wellen zu beurteilen.

Aus der unten genannten Patentpublikation 1 ist ein System bekannt, um einen derartigen unnormalen Zustand, dass Kontamination, etwa Dreck, Schnee und Staub an einem Objekterfassungselement, etwa einer Radarvorrichtung, anhaftet und dann eine Empfindlichkeit des Objekterfassungselements verringert ist, zu beurteilen. Das heißt, wenn ein Empfangspegel der Reflexionswellen von einem Objekt sich auf einen Pegel niedriger als einen Messschaltpegel verringert, wird das Objekterfassungselement in eine Richtung einer Führungsschiene an einer Straßenseite oder eine Richtung einer Straßenoberfläche gerichtet, wohingegen dann, wenn ein Empfangspegel von Reflexionswellen von der Führungsschiene oder der Straßenoberfläche größer oder gleich einem Störungspegel ist, das System beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich im Normalbetrieb befindet, und wenn ein Empfangspegel niedriger ist als der Störungspegel, das System beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet.

Ein anderes System ist bekannt. Das heißt, während bei Erfassung von Objekten durch ein Objekterfassungselement Empfangspegel über eine vorbestimmte Zeit gemittelt werden, beurteilt das System dann, wenn dieser gemittelte Pegel größer oder gleich einem Schwellenwert ist, dass das Objekterfassungselement sich im normalen Zustand befindet, wohingegen dann, wenn dieser gemittelte Pegelwert kleiner ist als der Schwellenwert, das System beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet.

[Patentschrift 1]

  • Japanisches Patent Nr. 3488610

Andererseits tritt bei dem in der oben genannten Patentschrift 1 beschriebenen System das folgende Problem auf. Das heißt, während das System den Beurteilungsvorgang für den unnormalen Zustand durchführt, indem es das Objekterfassungselement entweder zur Seitenrichtung oder zur niedrigeren Richtung richtet, kann solch ein Objekt, wie ein vor dem eigenen Fahrzeug befindliches vorausfahrendes Fahrzeug, nicht erfasst werden. Im Ergebnis kann die Funktion des Systems, welche die Ausgabe des Objekterfassungselements verwendet, nicht ausgeführt werden.

Darüber hinaus treten bei dem System zum Beurteilen des unnormalen Zustands durch Vergleichen des zeitlichen Durchschnittswerts der Empfangspegel, wenn das Objekterfassungselement das Objekt erfasst, mit dem Schwellenwert die im Folgenden genannten Probleme auf.

7 zeigt ein herkömmliches Beurteilungsverfahren für einen unnormalen Zustand eines Objekterfassungselements, wenn ein Fahrzeug in einem Stadtgebiet gefahren wird. Da eine große Anzahl von Fahrzeugen und eine große Anzahl von Gebäuden durch das Objekterfassungselement in der Stadtstraße erfasst werden, wenn das Objekterfassungselement im Normalzustand betrieben wird und seine Empfindlichkeit nicht verringert ist, werden die Empfangspegel hoch, und deren Durchschnittswert über eine Minute wird größer als oder gleich groß wie beispielsweise der Schwellenwert (zum Beispiel -28 dB).

Andererseits sind in dem Fall, dass die Empfindlichkeit des Objekterfassungselements aufgrund einer Störung und von Kontamination durch daran anhaftenden Dreck, Schnee und Staub verringert ist, nämlich in einem unnormalen Zustand, die Empfangspegel verringert. Dann wird ein Durchschnittswert dieser Empfangspegel über eine Minute hinweg kleiner als der Schwellenwert. Als Folge hiervon kann das System zuverlässig beurteilen, ob die Empfindlichkeit des Objekterfassungselements sich im Normalzustand oder in einem unnormalen Zustand befindet, indem der Durchschnittswert der Empfangspegel über eine Minute hinweg mit dem Schwellenwert verglichen wird.

Wenn jedoch das Fahrzeug auf einer Wüstenstraße gefahren wird, wo ein Verkehrsaufkommen gering ist, tritt bei dem herkömmlichen Verfahren zum Beurteilen einer Unnormalität das folgende Problem auf. Wie in 8 gezeigt ist, heißt dies, dass auf der Wüstenstraße, auf der das Verkehrsaufkommen gering ist, im Wesentlichen kein vorausfahrendes Fahrzeug und kein Gebäude erfasst wird, sondern gelegentlich ein Objekt wie ein Verkehrsschild erfasst wird. Im Ergebnis wird solch ein Zustand, dass Empfangspegel hoch sind, lediglich innerhalb einer sehr kurzen Zeitdauer und mit relativ langen Zeitabständen erzeugt. In der Folge wird ein Durchschnittswert dieser Empfangspegel über eine Minute hinweg ebenfalls ein Wert, der geringer ist als der Schwellenwert, so dass ein fehlerhafter Beurteilungsvorgang gemacht wird, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung wurde zur Lösung der oben beschriebenen Probleme gemacht, und ihr liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, die in der Lage ist, eine Verringerung einer Empfindlichkeit eines Objekterfassungselements sogar dann zuverlässig beurteilen zu können, wenn eine Erfassungsfrequenz eines Objekts niedrig ist.

Zur Lösung der obigen Aufgabe ist gemäß dem Aspekt 1 eine Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, umfassend: ein Objekterfassungselement, bei dem elektromagnetische Wellen von Sendeelementen zu einem vorbestimmten Bereich hin gesendet werden und bei dem ein Abstandserfassungselement wenigstens einen Abstand von einem Objekt auf Grundlage eines Ergebnisses von durch Empfangselemente empfangenen elektromagnetischen Wellen erfasst, die von dem Objekt reflektiert worden sind, sowie ein Beurteilungselement für einen unnormalen Zustand zum Beurteilen eines unnormalen Zustands des Objekterfassungselements auf Grundlage eines Empfangspegels der durch die Empfangselemente empfangenen elektromagnetischen Wellen, wobei das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand beurteilt, ob das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage einer Differenz zwischen einem Maximalwert und einem Minimalwert der Empfangspegel der durch die Empfangselemente empfangenen elektromagnetischen Wellen.

Gemäß dem Aspekt 2 ist zusätzlich zu der Anordnung von Aspekt 1 die Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, wobei das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, wenn die Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.

Darüber hinaus ist gemäß dem Aspekt 3 zusätzlich zu der Anordnung von Aspekt 1 oder 2 die Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, welche ferner umfasst: ein Zeitmesselement, das in der Lage ist, die Zeit zu messen, wobei das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage der Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel innerhalb einer durch das Zeitmesselement gemessenen vorbestimmten Zeit.

Darüber hinaus ist gemäß Aspekt 4 zusätzlich zu der Anordnung, die in einem beliebigen von Aspekt 1 bis 3 genannt worden sind, die Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, ferner umfassend: ein Fahrstreckenerfassungselement zum Erfassen einer Fahrstrecke des eigenen Fahrzeugs, wobei das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage der Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel innerhalb einer vorbestimmten Fahrstrecke, die durch das Fahrstreckenerfassungselement erfasst wird.

Darüber hinaus ist gemäß Aspekt 5 zusätzlich zu der Anordnung, die in einem beliebigen von Aspekt 1 bis 4 genannt wurde, die Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug vorgesehen, ferner umfassend: ein Fahrzeuggeschwindigkeiterfassungselement zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, wobei das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich in dem unnormalen Zustand befindet, wenn die durch das Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement erfasste Geschwindigkeit größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.

Man beachte, dass sowohl eine Lichtsendeeinheit 1 als auch eine Sendelichtabtasteinheit 2 einer Ausführungsform dem Sendeelement entsprechen, eine Lichtempfangseinheit 3 und eine Abtasteinheit 4 für empfangenes Licht der Ausführungsform jeweils den Empfangselementen der vorliegenden Erfindung entsprechen, und eine Abstandsmess-Verarbeitungseinheit 5 der Ausführungsform dem Abstandserfassungselement der vorliegenden Erfindung entspricht.

Da gemäß der Anordnung von Aspekt 1 das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand beurteilt, ob das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage der Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel der durch die Empfangselemente empfangenen elektromagnetischen Wellen, kann das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand in geeigneter Weise den unnormalen Zustand sogar in dem Fall beurteilen, dass das Fahrzeug auf einer Wüstenstraße gefahren wird, wo die zu erfassenden Objekte lediglich sporadisch vorhanden sind.

Da gemäß der Anordnung von Aspekt 2 das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, wenn die Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenwert, kann das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand den unnormalen Zustand des Objekterfassungselements mit einer hohen Genauigkeit beurteilen.

Gemäß der Anordnung von Aspekt 3 beurteilt das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage der Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel innerhalb einer vorbestimmten Zeit, die durch das Zeitmesselement gemessen wird. Da die vorbestimmte Zeit auf eine solche Zeit festgelegt ist, dass ein Objekt, etwa ein Verkehrsschild, wenigstens einmal erfasst wird, kann im Ergebnis das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand zuverlässig den unnormalen Zustand des Objekterfassungselements beurteilen.

Gemäß der Anordnung von Aspekt 4 beurteilt das Beurteilungselement für die unnormalität, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, auf Grundlage der Differenz zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert der Empfangspegel innerhalb einer vorbestimmten Fahrstrecke, die durch das Fahrstreckenerfassungselement erfasst wird. Da die vorbestimmte Fahrstrecke als eine solche Strecke festgelegt ist, dass ein Objekt, etwa ein Verkehrsschild, wenigstens einmal erfasst wird, kann als Folge hiervon das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand zuverlässig den unnormalen Zustand des Objekterfassungselements beurteilen.

Da gemäß der Anordnung von Aspekt 5 das Beurteilungselement für den unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement sich in einem unnormalen Zustand befindet, wenn die durch das Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, ist es möglich, zu vermeiden, dass der Vorgang der Beurteilung des unnormalen Zustands in einem solchen Zustand, dass der Empfangspegel sich aufgrund des Fahrzeuganhaltezustands und des Zustands eines Antriebs mit sehr langsamer Geschwindigkeit nicht wesentlich verändert hat, mit einer verschlechterten Genauigkeit ausgeführt wird.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Blockdiagramm eines Objekterfassungselements.

2 ist eine Perspektivansicht des Objekterfassungselements.

3 ist ein Diagramm entsprechend einem Anspruch der vorliegenden Erfindung.

4 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung von Betriebsvorgängen.

5 ist ein erläuterndes Diagramm zur Erläuterung von Betriebsvorgängen, wenn ein Fahrzeug in einem Stadtgebiet gefahren wird.

6 ist ein erläuterndes Diagramm zur Erläuterung von Betriebsvorgängen, wenn das Fahrzeug in einem Wüstengebiet gefahren wird.

7 ist ein erläuterndes Diagramm zur Erläuterung der herkömmlichen Betriebsvorgänge, wenn das Fahrzeug in dem Stadtgebiet gefahren wird.

8 ist ein erläuterndes Diagramm zur Erläuterung der herkömmlichen Betriebsvorgänge, wenn das Fahrzeug in dem Wüstengebiet gefahren wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN

Verschiedene Ausführungsmodi der vorliegenden Erfindung werden nun auf Grundlage von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, die in den angefügten Zeichnungen gezeigt sind, erläutert.

1 bis 6 geben eine zur Anwendung an einem Fahrzeug ausgebildete Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wieder. 1 ist ein Blockdiagramm eines Objekterfassungselements, das bei der Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug verwendet wird. 2 ist eine Perspektivansicht, um das Objekterfassungselement zu zeigen. 3 ist ein schematisches Blockdiagramm entsprechend Anspruchsstrukturen der vorliegenden Erfindung. 4 ist ein Flussdiagramm zur Beschreibung von Betriebsvorgängen der Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug. 5 ist ein erläuterndes Diagramm zur Erläuterung von Betriebsvorgängen, wenn ein Fahrzeug in einem Stadtgebiet gefahren wird. 6 ist ein erläuterndes Diagramm zur Erläuterung von Betriebsvorgängen, wenn das Fahrzeug in einer Wüste gefahren wird.

Wie in 1 und 2 gezeigt ist, ist ein Objekterfassungselement "M1" aus einer Radarvorrichtung zur Erfassung von Abständen und Richtungen von Objekten, die sich vor dem eigenen Fahrzeug befinden, konstruiert. Das Objekterfassungselement M1 ist angeordnet durch eine Lichtsendeeinheit 1, eine Sendelichtabtasteinheit 2, eine Lichtempfangseinheit 3, eine Empfangslichtabtasteinheit 4 sowie eine Abstandsmessverarbeitungsschaltung 5. Die Lichtsendeeinheit 1 ist mit einer Laserdiode 11 und einer Laserdiodentreiberschaltung 12, welche die Laserdiode 11 ansteuert, ausgestattet. Die Laserdiode 11 ist mit einer Lichtsendelinse in einem integralen Körper versehen. Die Sendelichtabtasteinheit 2 ist mit einem Sendelichtspiegel 13, einem Motor 15 und einer Motortreiberschaltung 16 ausgestattet. Der Sendelichtspiegel 13 reflektiert von der Laserdiode 11 ausgegebenes Laserlicht auf demselben. Der Motor 15 dreht den Sendelichtspiegel 13 in einer hin- und herbewegenden Weise in einer Schwenkbewegung um eine von oben nach unten verlaufende Welle 14. Die Motortreiberschaltung 16 steuert/regelt Treiberbetriebsvorgänge des Motors 15. Ein von dem Sendelichtspiegel 13 abgeleiteter Sendelichtstrahl besitzt ein längliches Muster entlang einer Richtung nach oben/nach unten, während die Breite dieses Sendelichtstrahls in Rechts/Links-Richtung begrenzt ist. Der Sendelichtstrahl wird in einer sich hin- und herbewegenden Weise entlang der Rechts/Links-Richtung derart bewegt, dass ein Objekt in einer vorbestimmten Zeitdauer abgetastet wird.

Die Lichtempfangseinheit 3 ist mit einer Lichtempfangslinse 17, einer Fotodiode 18 und einer Empfangslichtverstärkerschaltung 19 ausgestattet. Die Fotodiode 18 empfängt Reflexionswellen, die durch die Lichtempfangslinse 17 gesammelt werden, und wandelt die empfangenen Reflexionswellen in ein elektrisches Signal um. Die Verstärkerschaltung 19 für Empfangslicht verstärkt das Ausgangssignal der Fotodiode 18. Die Empfangslichtabtasteinheit 4 ist mit einem Lichtempfangsspiegel 20, einem Motor 22 und einer Motortreiberschaltung 23 ausgestattet. Der Lichtempfangsspiegel 20 reflektiert die Reflexionswellen von dem Objekt, um die Reflexionswellen zu der Fotodiode 18 zu leiten. Der Motor 22 dreht in einer Schwenkbewegung den Lichtempfangsspiegel 20 in einer sich hin- und herbewegenden Weise um eine in Links/Rechts-Richtung verlaufende Welle 21. Die Motortreiberschaltung 23 steuert/regelt Treiberbetriebsvorgänge des Motors 2. Ein Lichtempfangsbereich mit einem länglichen Muster entlang der Rechts/Links-Richtung, dessen Breite in der Richtung nach oben/nach unten begrenzt ist, wird in einer sich hin- und herbewegenden Weise durch den Lichtempfangsspiegel 20 entlang der Richtung nach oben/nach unten in einer vorbestimmten Zeitdauer derart bewegt, dass er das Objekt abtastet.

Die Abstandsmessverarbeitungseinheit 5 ist mit der Steuer/Regelschaltung 24, einer Kommunikationsschaltung 26, einer Zählerschaltung 27 und einer zentralen Verarbeitungseinheit 28 versehen. Die Steuer/Regelschaltung 24 steuert/regelt die Laserdiodentreiberschaltung 12 sowie die Motortreiberschaltungen 16 und 23. Die Kommunikationsschaltung 26 steht mit einer elektronischen Steuer/Regeleinheit 25 in Verbindung, um eine adaptive Fahrsteuer/regelvorrichtung zu steuern/regeln. Die Zählerschaltung 27 zählt eine Zeitdauer von einem Laserlichtsendezeitpunkt bis zu einem Laserlichtempfangszeitpunkt. Die zentrale Verarbeitungsvorrichtung 28 berechnet einen von einem Objekt gemessenen Abstand und eine Richtung zu diesem Objekt.

Folglich bildet ein Abschnitt, in dem der in der Richtung nach oben/nach unten längliche Sendelichtstrahl sich mit dem in der Rechts/Links-Richtung länglichen Lichtempfangsbereich überschneidet, einen momentanen Abtastbereich. Dieser momentane Abtastbereich wird über einen gesamten Abtastbereich in einer Zickzackweise bewegt, welcher momentane Abtastbereich eine Breite in Rechts/Links-Richtung aufweist, die einer Rechts/Links-Abtastbreite des Sendelichtstrahls entspricht und eine Breite in Richtung nach oben/nach unten aufweist, die gleich einer Abtastbreite nach oben/nach unten ist, so dass der momentane Abtastbereich ein Objekt abtastet. Dann wird ein Abstand zu dem abgetasteten Objekt auf Grundlage einer Zeitdauer erfasst, während derer der Sendelichtstrahl gesendet worden ist, bis das Empfangslicht empfangen worden ist. Dieses Empfangslicht wird dadurch erzeugt, dass der Sendelichtstrahl gesendet worden ist und dann von dem Objekt reflektiert worden ist. Zu diesem Zeitpunkt wird eine Richtung des abgetasteten Objekts auf Grundlage des momentanen Abtastbereichs erfasst.

Wie aus 3 ersichtlich ist, ist das Objekterfassungselement "M1" mit einem Sendeelement ausgestattet, welches durch die Lichtsendeeinheit 1 und die Sendelichtabtasteinheit 2 gebildet ist, mit einem Empfangselement ausgestattet, welches durch die Lichtempfangseinheit 3 und die Empfangslichtabtasteinheit 4 gebildet ist, und mit einem Abstandserfassungselement ausgestattet, welches durch die Abstandsmessverarbeitungseinheit 5 gebildet ist. Das Empfangselement, ein Zeitmesselement "M3" zur Zeitmessung, ein Fahrabstandserfassungselement "M4" zum Erfassen eines Fahrabstands des eigenen Fahrzeugs sowie ein Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement "M5" zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs sind mit einem Beurteilungselement "M2" für einen unnormalen Zustand zum Beurteilen eines solchen unnormalen Zustands, dass eine Empfindlichkeit des Objekterfassungselements M1 verringert ist, verbunden.

Nachfolgend wird eine Beschreibung von Betriebsvorgängen der Objekterfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß dieser Ausführungsform auf Grundlage des Flussdiagramms von 4 gegeben.

Zunächst werden, wenn das Fahrzeug sich in einem Schritt S1 nicht in einem Fahrzustand befindet, alle relevanten Register und relevanten Zähler in einem Schritt S2 gelöscht. Wenn das Fahrzeug sich in dem oben beschriebenen Schritt S1 in einem Fahrzustand befindet, wird ein Objekt durch das Objekterfassungselement M1 in einem Schritt S3 erfasst. In dem nachfolgenden Schritt S4 wird ein maximaler Empfangspegel eines Strahls für jeden von Abtastvorgängen aufgerufen. In einem Schritt S5 wird dann, wenn der aufgerufene maximale Empfangspegel höher ist als ein MAX-Empfangspegelregisterwert, der in einem MAX-Empfangspegelregister (nicht gezeigt) gespeichert ist, der MAX-Empfangspegelregisterwert durch den gegenwärtig aufgerufenen maximalen Empfangspegel in einem Schritt S6 ersetzt. Anders ausgedrückt, wird jedes Mal dann, wenn ein maximaler Empfangspegel höher wird als der MAX-Empfangspegelregisterwert, der MAX-Empfangspegelregisterwert durch einen maximalen Empfangspegel aktualisiert, der höher ist als dieser MAX-Empfangspegelregisterwert. Ebenso wird dann, wenn der oben beschriebene maximale Empfangspegel niedriger ist als ein MIN-Empfangspegelregisterwert, der in einem MIN-Empfangspegelregister (nicht gezeigt) in einem Schritt S7 gespeichert worden ist, der MIN-Empfangspegelregisterwert durch den gegenwärtig aufgerufenen maximalen Empfangspegel in einem Schritt S8 ersetzt. Anders ausgedrückt, wird jedes Mal dann, wenn der maximale Empfangspegel niedriger wird als der MIN-Empfangspegelregisterwert, der MIN-Empfangspegelregisterwert durch den maximalen Empfangspegel aktualisiert, der niedriger ist als dieser MIN-Empfangspegelregisterwert.

Wenn alle der Strahlen, die innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer (100 ms in der Ausführungsform) in einem Schritt S9 abgetastet worden sind, wird dann ein Beurteilungszeitzähler (nicht gezeigt), der das Zeitmesselement M3 der vorliegenden Erfindung bildet, in einem Schritt S10 um 1 erhöht. Wenn in einem Schritt S11 der gezählte Wert des Beurteilungszeitzählers größer oder gleich 1800 wird (gleich drei Minuten), wird ein Wert des MAX-Empfangspegelregisterwerts – des MIN-Empfangspegelregisterwerts mit einem vorbestimmten Referenzwert (6 dB in der Ausführungsform) verglichen. Es wird nämlich ein Vergleich gemacht zwischen einem Wert, der durch Subtrahieren des MIN-Empfangspegelregisterwerts von dem MAX-Empfangspegelregisterwert erhalten wird, und dem vorbestimmten Referenzwert. Als ein Ergebnis dieses Vergleichs wird dann, wenn der MAX-Empfangspegelregisterwert – der MIN-Empfangspegelregisterwert < 6 dB gilt, durch das Beurteilungselement M2 für den unnormalen Zustand in einem Schritt S13 beurteilt, dass die Empfindlichkeit sich aufgrund eines unnormalen Zustands des Objekterfassungselements M1 verringert hat. Im Gegensatz hierzu beurteilt dann, wenn der MAX-Empfangspegelregisterwert – der MIN-Empfangspegelregisterwert ≥ 6 dB gilt, das Beurteilungselement M2 für den unnormalen Zustand in einem Schritt S14 aufgrund des normalen Zustands des Objekterfassungselements M1, dass eine Verringerung der Empfindlichkeit nicht auftritt. Danach werden alle der relevanten Register und der relevante Zähler in einem Schritt S15 gelöscht.

Es versteht sich, dass die Zeit "drei Minuten", die durch den Beurteilungszeitzähler gezählt wird, als eine solche Zeit festgelegt ist, dass ein Objekt, beispielsweise ein Verkehrsschild, wenigstens einmal erfasst wird. Im Ergebnis kann der Beurteilungsvorgang für den unnormalen Zustand durch das Objekterfassungselement M1 zuverlässig ausgeführt werden.

5 zeigt illustrierend einen Zustand in dem Fall, dass ein Fahrzeug auf einer Stadtstraße gefahren wird. Da eine große Anzahl von Fahrzeugen und eine große Anzahl von Gebäuden durch das Objekterfassungselement M1 auf der Stadtstraße erfasst werden, ist dann, wenn das Objekterfassungselement M1 im Normalzustand betrieben wird und dessen Empfindlichkeit nicht verringert ist, ein solcher Strahl, dessen Empfangspegel hoch ist, notwendigerweise immer vorhanden, und gleichzeitig ist auch ein anderer Strahl vorhanden, dessen Empfangspegel niedrig ist. Im Ergebnis ändert sich ein Wert, der durch die Größe "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" berechnet wird, bei einem großen Wert. Demzufolge kann ein Maximalwert als "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" über jeweils drei Minuten hinweg größer oder gleich werden als 6 dB, was gleich einem Schwellenwert für einen Beurteilungsvorgang ist.

Andererseits ändert sich in dem Fall, dass die Empfindlichkeit des Objekterfassungselements M1 sich aufgrund von Kontamination und Störung verringert hat, aufgrunddessen, dass ein Strahl, dessen Empfangspegel hoch ist, nicht vorhanden ist, ein durch die Größe "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" berechneter Wert bei einem kleinen Wert. Demzufolge könnte ein Maximalwert als "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" über jeweils drei Minuten hinweg kleiner werden als 6 dB, was gleich dem Schwellenwert für den Beurteilungsvorgang ist. Da demzufolge der Maximalwert als "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" über drei Minuten hinweg mit dem Schwellenwert verglichen wird, ist es möglich, sicher zu beurteilen, ob die Empfindlichkeit des Objekterfassungselements M1 sich in einem Normalzustand oder einem unnormalen Zustand befindet.

6 zeigt illustrierend einen Zustand in dem Fall, dass das Fahrzeug in einem Wüstengebiet gefahren wird. Auf einer Wüstenstraße, auf der das Verkehrsaufkommen gering ist, werden im Wesentlichen weder vorausfahrende Fahrzeuge und noch Gebäude erfasst, aber ein Objekt, wie ein Verkehrsschild, wird gelegentlich erfasst. Wenn jedoch die Empfindlichkeit des Objekterfassungselements M1 sich in einem Normalzustand befindet, dann kann ein MAX-Empfangspegelregisterwert momentan einen großen Wert wiedergeben, wenn das Objekt, etwa das Verkehrsschild, gelegentlich erfasst wird. Demzufolge kann ein Maximalwert als "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" über jeweils drei Minuten hinweg größer oder gleich 6 dB werden, welcher gleich dem Schwellenwert für den Beurteilungsvorgang ist.

Wenn andererseits die Empfindlichkeit des Objekterfassungselements M1 sich aufgrund von Kontamination und Störung verschlechtert hat, wird sogar dann, wenn ein Objekt, wie ein Verkehrsschild, gelegentlich erfasst wird, ein MAX-Empfangspegelregisterwert nicht zu einem großen Wert, sondern ein Maximalwert als "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" wird kleiner als 6 dB, was dem Schwellenwert für den Beurteilungsvorgang entspricht. Als Folge hiervon ist es sogar dann, wenn das Fahrzeug auf der Wüstenstraße gefahren wird, in ähnlicher Weise wie in einem Fall, dass das Fahrzeug auf der Stadtstraße gefahren wird, möglich, sicher zu beurteilen, ob die Empfindlichkeit des Objekterfassungselements M1 sich in einem Normalzustand oder in einem unnormalen Zustand befindet, da der Maximalwert als "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" über drei Minuten hinweg mit dem Schwellenwert für den Beurteilungsvorgang verglichen wird.

Während die Ausführung der vorliegenden Erfindung beschrieben worden ist, kann die vorliegende Erfindung modifiziert werden, ohne von dem technischen Rahmen der vorliegenden Erfindung abzuweichen.

Beispielsweise ist in der oben beschriebenen Ausführungsform der Beurteilungsvorgang für den unnormalen Zustand ausgeführt worden durch Vergleichen des Maximalwerts als "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" über die vorbestimmte Zeitdauer hinweg (drei Minuten) mit dem Schwellenwert, während die vorbestimmte Zeitdauer durch das Zeitmesselement M3 gemessen wurde. Alternativ kann als eine andere Ausführungsform der Beurteilungsvorgang für den unnormalen Zustand durch Vergleichen eines Maximalwerts als "MAX-Empfangspegelregisterwert – MIN-Empfangspegelregisterwert" in einem vorbestimmten Fahrabstand des Fahrzeugs mit dem Schwellenwert durchgeführt werden, während der Fahrabstand des Fahrzeugs durch das Fahrabstandserfassungselement M3 erfasst wird (siehe 3). Da in diesem alternativen Fall der vorbestimmte Fahrabstand auf einen solchen Abstand eingestellt wird, über den ein Objekt, etwa ein Verkehrsschild, wenigstens einmal erfasst werden kann, kann ein unnormaler Zustand des Objekterfassungselements M1 zuverlässig beurteilt werden.

Als eine andere Ausführungsform kann dann, wenn die durch das Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement M5 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit schneller als oder gleich einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit ist, ein Beurteilungsvorgang für einen unnormalen Zustand ausgeführt werden, wohingegen dann, wenn eine durch das Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungselement M5 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger ist als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit, der Beurteilungsvorgang für den unnormalen Zustand angehalten werden kann. Der Grund hierfür ist der Folgende. Das heißt, wenn das Fahrzeug angehalten ist oder sich im Wesentlichen in einem angehaltenen Zustand befindet, verändert sich der Empfangspegel des Strahls im Wesentlichen nicht, so dass die Genauigkeit des Beurteilungsvorgangs für den unnormalen Zustand verringert ist.

Während in einem Objekterfassungselement M1 elektromagnetische Wellen von Sendeelementen 1 und 2 zu einem vorbestimmten Bereich gesendet werden, erfasst auf Grundlage eines Ergebnisses von empfangenen elektromagnetischen Wellen, die von einem Objekt durch Empfangselemente 3 und 4 empfangen worden sind, ein Abstandserfassungselement 5 wenigstens einen Abstand des Objekts. Ein Beurteilungselement M2 für einen unnormalen Zustand beurteilt, dass das Objekterfassungselement M1 sich in einem unnormalen Zustand befindet, wenn eine Differenz zwischen einem Maximalwert von Empfangspegeln der durch die Empfangselemente 3 und 4 empfangenen elektromagnetischen Wellen und einem Minimalwert dieser Empfangspegel für eine vorbestimmte Zeitdauer, welche durch ein Zeitmesselement M3 gemessen wird, kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellenwert. Als ein Ergebnis kann das Beurteilungselement M2 für den unnormalen Zustand sicher den unnormalen Zustand sogar dann beurteilen, wenn das Fahrzeug auf einer Wüstenstraße gefahren wird, auf der zu erfassende Objekte lediglich gelegentlich vorhanden sind.