Title:
Verfahren und System zum Erleichtern des Folgens eines Leitfahrzeugs entlang einer Straße
Kind Code:
T5


Abstract:

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das Verfahren umfasst die Schritte des: Verfolgens (S1) des mindestens einen Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug; Bestimmens (S2) einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs; und Berücksichtigens (S3) der bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein System zum Erleichtern des Fahren eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt. embedded image




Inventors:
Bemler, Marie (Mariefred, SE)
Andersson, Jonny (Södertälje, SE)
Application Number:
DE112016005304T
Publication Date:
08/02/2018
Filing Date:
12/05/2016
Assignee:
Scania CV AB (Södertälje, SE)
International Classes:



Attorney, Agent or Firm:
Wuesthoff & Wuesthoff, Patentanwälte PartG mbB, 81541, München, DE
Claims:
Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs (1) entlang einer Straße (R), gekennzeichnet durch die Schritte des:
- kontinuierlichen Bestimmens (601) der Spur des Fahrzeugs (1)
- Bestimmens (603) der Spur des mindestens einen Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) entlang der Straße (R) vor dem Fahrzeug (1);
- Auswählens (617, 619) der Spur von einem des mindestens einen Fahrzeugs auf Grundlage eines Satzes von Kriterien und
- Berücksichtigens (621, 623) der ausgewählten Spur beim Fahren des Fahrzeugs (1).

Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Berücksichtigens einer ausgewählten Spur das Steuern des Fahren des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der ausgewählten Spur umfasst.

Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Schritt des Steuerns des Fahren des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der ausgewählten Spur (T1, T2, T3, T4) das Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung der ausgewählten Spur umfasst.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Schritt des Berücksichtigens einer ausgewählten Spur das Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der ausgewählten Spur umfasst.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt des Auswählens einer Spur (T1, T2, T3, T4) das Vergleichen der bestimmten Spur des Fahrzeugs (1) mit der Spur des mindestens einen Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) umfasst.

System (I) zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs (1) entlang einer Straße (R), gekennzeichnet durch eine Einrichtung (110) zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) entlang der Straße (R) vor dem Fahrzeug (1); eine Einrichtung (120) zum Bestimmen einer historischen Spur (T1, T2, T3, T4) des mindestens einen verfolgten Fahrzeugs (2); eine Einrichtung zum Auswählen der bestimmten historischen Spur und eine Einrichtung (140) zum Berücksichtigen einer ausgewählten Spur beim Fahren des Fahrzeugs (1).

System nach Anspruch 6, wobei die Einrichtung (140) zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur eine Einrichtung (142) zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der bestimmten historischen Spur umfasst.

System nach Anspruch 7, wobei die Einrichtung (142) zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der bestimmten historischen Spur (T1, T2, T3, T4) eine Einrichtung (142a) zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung der historischen Spur umfasst.

System nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die Einrichtung (140) zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur (T1, T2, T3, T4) eine Einrichtung (144) zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur umfasst.

System nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei die Einrichtung zum Auswählen einer der bestimmten historischen Spuren dazu ausgebildet ist, die bestimmte Spur des Fahrzeugs (1) mit der Spur des mindestens einen Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) zu vergleichen und die Spur auf Grundlage des Vergleichs auszuwählen.

Fahrzeug (1), das ein System (I) nach einem der Ansprüche 6 bis 10 umfasst.

Computerprogramm (P) zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, wobei das Computerprogramm (P) einen Programmcode umfasst, der bei Ausführung auf einer elektronischen Steuereinheit (100) oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer (500) bewirkt, dass die elektronische Steuereinheit die Schritte nach Anspruch 1 bis 5 ausführt.

Computerprogrammprodukt, das ein digitales Speichermedium zum Speichern des Computerprogramms nach Anspruch 12 umfasst.

Description:
TECHNISCHES GEBIET

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft auch ein System zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.

TECHNISCHER HINTERGRUND

Beim Fahren von Fahrzeugen entlang einer Straße sind Umkippunfälle in Kurven Unfalltypen, die ein Problem darstellen. Der Hauptgrund für solche Umkippunfälle ist der, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu hoch ist. Zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs muss die Erstreckung der Straße vor dem Fahrzeug bestimmt werden. Somit muss durch Schaffung von Fahrer-Assistenzsystemen, die den Fahrer beim Wählen einer geeigneteren Geschwindigkeit für die Situation selber unterstützen, das Fahrzeug selber wissen, wie die Straße vor ihm aussieht. Dies könnte mit einem Global Positioning System, GPS, erreicht werden und durch die Bereitstellung von Kartendaten der Erstreckung und Krümmung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, was für gewisse Systeme so ausgeführt wird, dass eine geeignetere Geschwindigkeit gehalten wird. Für solche Funktionen, wie zum Beispiel Geschwindigkeitsregelung, werden Kartendaten verwendet.

Wenn man sich auf Kartendaten verlässt, besteht ein Problem darin, dass Situationen auftreten können, in denen keine Kartendaten vorhanden sind oder Kartendaten aufgrund der Häufigkeit der Aktualisierung veraltet sind. Kartendaten können auch Probleme erzeugen, zu ermitteln, welchen Weg das Fahrzeug nehmen soll, zum Beispiel eine Autobahnausfahrt, wo die Verwendung von GPS, um die Ausfahrtsfahrspur mit einer scharfen Kurve von der Fahrspur zu trennen, die geradeaus weiterführt, schwierig ist.

Somit besteht ein Bedarf zur Verbesserung des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße.

AUFGABEN DER ERFINDUNG

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Verfahrens zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, das die Grundlage des Anpassens der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Erstreckung und Krümmung der Straße und somit die Sicherheit verbessert.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Systems zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, das die Grundlage zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Erstreckung und Krümmung der Straße und somit die Sicherheit verbessert.

KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG

Diese und andere Aufgaben, die aus der folgenden Beschreibung ersichtlich werden, werden durch ein Verfahren, ein System, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt erreicht, wie in den anliegenden unabhängigen Ansprüchen dargelegt. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens und des Systems sind in den anliegenden abhängigen Ansprüchen definiert.

Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht. Das Verfahren umfasst die Schritte des: Verfolgens mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug; Bestimmens einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs und Berücksichtigens einer bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.

Durch eine solche Bestimmung einer historischen Spur eines verfolgten Fahrzeuges wird die Grundlage zur Anpassung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Erstreckung und Krümmung der Straße und somit auch die Sicherheit verbessert. Die so bestimmte historische Spur kann somit als eine Redundanz zu Kartendaten und/oder der Bahn der Straße verwendet werden, die durch Straßenmarkierungen erlangt wird. Die so bestimmte historische Spur kann verwendet werden, wenn Kartendaten nicht aktualisiert worden sind, beispielsweise wenn die Straße durch Hinzufügen/Ändern von Fahrspuren, Hinzufügen eines Kreisverkehrs oder dergleichen verändert wurde, wenn die Kartendaten vorübergehend, zum Beispiel wegen Bauarbeiten oder vorübergehenden Hindernissen oder dergleichen, falsch sind.

Die so bestimmte historische Spur kann als eine Grundlage zum Steuern des Fahrzeugs entlang einer Straße verwendet werden, wenn das Fahrzeug in der Fahrspur fährt, die der historischen Spur entspricht, wobei die Steuerung des Fahrzeugs das Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Krümmung der historischen Spur umfasst. Insbesondere wird ein Fahrzeug ausgewählt, dem gefolgt werden soll. Hierdurch kann eine historische Spur eines Fahrzeugs ausgewählt werden, die am besten mit dem Weg des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt, und verfolgt werden. Dies ermöglicht eine gute Vorhersage des weiteren Weges des eigenen Fahrzeugs. Die Steuerung kann auch für Fahrzeuge angewendet werden, die in Fahrzeugkolonnen fahren.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Berücksichtigens einer bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Durch ein solches Steuern des Fahrens auf Grundlage der historischen Spur wird die Sicherheit verbessert und das Risiko des Umkippens aufgrund überhöhter Geschwindigkeit in einer Kurve verringert. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann hierdurch auf Grundlage der historischen Spur automatisch gehandhabt werden.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur das Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung der historischen Spur. Dadurch wird die Sicherheit des Fahrens des Fahrzeugs verbessert.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Berücksichtigens einer bestimmten historischen Spur das Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Dadurch wird der Fahrer des Fahrzeugs auf Grundlage der so bestimmten historischen Spur im Voraus über die Erstreckung und Krümmung der Straße informiert.

Dies verbessert die Sicherheit weiter darin, dass die Bedienungsperson/der Fahrer auf Grundlage der Warnung Maßnahmen ergreifen kann, wie zum Beispiel das Ausschalten des regulären Geschwindigkeitsreglers.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Bestimmens einer historischen Spur das Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und auf Grundlage der Wegpunkte, das Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Hierdurch wird eine leichte und effiziente Weise des Erlangens der historischen Spur auf Grundlage eines Fahrzeugs weiter vorne erlangt.

Gemäß einer Ausführungsform wird die so bestimmte historische Spur mit einer mittels extrahierter Karteninformation und Position des Fahrzeugs bestimmten Bewegungsbahn verglichen. Wenn ein gewisser Unterschied in dem Vergleich besteht, ist die bestimmte historische Spur gemäß einer Ausführungsform die Grundlage zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein System zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht. Das System umfasst eine Einrichtung zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug; eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs; und eine Einrichtung zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur eine Einrichtung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der so bestimmten historischen Spur.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur eine Einrichtung zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Krümmung der historischen Spur.

Eine Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur eine Einrichtung zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur eine Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und eine Einrichtung zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte.

Das System zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße ist dafür ausgebildet, die Verfahren, wie hierin beschrieben, auszuführen.

Das System gemäß der Erfindung hat die Vorteile gemäß den entsprechenden Verfahrensansprüchen.

Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Fahrzeug erreicht, das ein System, wie hierin dargelegt, umfasst.

Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein Computerprogramm zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht, wobei das Computerprogramm einen Programmcode umfasst, der bei Ausführung auf einer elektronischen Steuereinheit oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer bewirkt, dass die elektronische Steuereinheit Verfahren, wie hierin dargelegt, ausführt.

Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Computerprogrammprodukt erreicht, das ein digitales Speichermedium umfasst, das das Computerprogramm speichert.

Figurenliste

Für ein besseres Verständnis der vorliegenden Erfindung wird Bezug auf die folgende ausführliche Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen genommen, wobei die gleichen Bezugszeichen sich auf ähnliche Teile in sämtlichen Ansichten beziehen. In diesen zeigen:

  • 1 schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 2a schematisch eine Straße mit drei Fahrspuren mit einer Ausfahrt;
  • 2b schematisch eine Straße, wo die Fahrspuren aufgrund von Straßenbauarbeiten weiter vorne umgeleitet werden;
  • 3 schematisch ein Blockdiagramm eines Systems zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 4 schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 5 schematisch einen Computer gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und
  • 6 ein Ablaufdiagramm, das eine Auswahl eines zu verfolgenden Fahrzeugs zeigt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG

Nachstehend bezieht sich der Ausdruck „Verbindung“ auf eine Kommunikationsverbindung, die ein physikalischer Verbinder, wie zum Beispiel ein optoelektronisches Verbindungskabel, oder ein nicht physikalischer Verbinder, wie zum Beispiel eine drahtlose Verbindung, sein kann, zum Beispiel eine Funkverbindung oder eine Mikrowellenverbindung.

Nachstehend umfasst der Begriff „Bahn der Straße“ und „Bahn der Fahrspur der Straße“ die Erstreckung der Straße/Fahrspur, den Verlauf der Straße/Fahrspur und die Krümmung der Straße/Fahrspur.

1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das beispielhaft dargestellte Fahrzeug 1 ist ein Schwerfahrzeug in Form eines Lastwagens. Das Fahrzeug gemäß der Erfindung könnte jegliches geeignete Fahrzeug sein, wie zum Beispiel ein Bus oder ein Auto. Das Fahrzeug umfasst ein System I zum Erleichtern des Fahrens des Fahrzeugs 1 entlang einer Straße R.

2a zeigt schematisch eine Straße R mit drei Fahrspuren L1, L2, L3, eine erste Fahrspur L1, in der ein Fahrzeug 1 gefahren ist, eine zweite Fahrspur L2 und eine dritte Fahrspur L3, die der ersten Fahrspur L1 benachbart ist. Von der ersten Fahrspur L1 geht eine Ausfahrt einer Fahrspur L4 mit einer gewissen Erstreckung ab.

An der Ausfahrt ist ein zweites Fahrzeug 2 vor dem ersten Fahrzeug 1 abgefahren und fährt in der Fahrspur L4.

In der zweiten Fahrspur L2 fährt ein Fahrzeug 3 vor Fahrzeug 1 und in der dritten Fahrspur L3 fahren ein Fahrzeug 4 und ein Fahrzeug 5, das Fahrzeug 5 folgt dem Fahrzeug 4, wobei Fahrzeug 4 und Fahrzeug 5 vor Fahrzeug 1 fahren.

Das Fahrzeug 1 umfasst ein System I zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Das System I umfasst eine Detektoreinheit D zum Erfassen von Fahrzeugen vor dem Fahrzeug, um Fahrzeuge vor dem Fahrzeug 1 zu verfolgen. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst die Detektoreinheit D.

In dem Beispiel in 2a verfolgt das Fahrzeug 1 das zweite Fahrzeug 2, das auf der Fahrspur L4 abgefahren ist, das Fahrzeug 3 in der Fahrspur L2 und das Fahrzeug 4 in der Fahrspur L3. Durch das System I bestimmt das Fahrzeug 1 eine historische Spur T1 des Fahrzeugs 2, eine historische Spur T2 des Fahrzeugs 3 und eine historische Spur T3 des Fahrzeugs 4.

Das Fahrzeug 1 fährt an der Ausfahrt ab und fährt auf der Fahrspur L4. Aus diesem Grund wird die historische Spur T1 des Fahrzeugs 2 berücksichtigt. Gemäß einer Variante steuert das System I das Fahren des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T1 so, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf Grundlage der Krümmung der historischen Spur T1 angepasst wird, die der Fahrspur L4 entspricht, auf der das Fahrzeug 2 gefahren ist. Hierdurch wird ein sicheres Fahren dadurch erleichtert, dass eine geeignete Bewegungsbahn im Voraus unabhängig davon bereitgestellt wird, ob Kartendaten bestehen/verfügbar sind/falsch sind und/oder es möglich ist, Straßenmarkierungen zu erfassen.

Indem damit die historischen Spuren T1, T2, T3 für Fahrzeuge 2, 3, 4 in unterschiedlichen Fahrspuren L4, L1, L2, L3 bestimmt werden, wird es möglich sein, eine historischen Spur zu haben, auf deren Grundlage die Geschwindigkeit des Fahrzeugs für verschiedene Fahroptionen für das Fahrzeug 1 angepasst wird.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zur Berücksichtigung einer bestimmten historischen Spur eine Einrichtung zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeuges hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur.

2b zeigt schematisch eine Straße R mit zwei Fahrspuren L1, L2, eine erste Fahrspur L1, in der ein Fahrzeug 1 fährt. und eine zweite Fahrspur L2, die der ersten Fahrspur L1 benachbart ist. Die Fahrspuren L1, L2 wurden umgeleitet und an einer bestimmten Position aufgrund von Straßenbauarbeiten weiter vorne in Behelfsspuren L1a, L2a gebildet, wobei die Behelfsspuren L1a, L2a um die Straßenbauarbeiten herum führen.

Ein Fahrzeug 2 fährt in der Spur L1a vor dem Fahrzeug 1.

Gemäß dem Beispiel in 2a umfasst das Fahrzeug 1 ein System I zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang einer Straße vor dem Fahrzeug 1. Das System I umfasst eine Detektoreinheit D zum Erfassen von Fahrzeugen vor dem Fahrzeug 1, um die Fahrzeuge vor dem Fahrzeug 1 zu verfolgen. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst die Detektoreinheit D.

In dem Beispiel in 2b verfolgt das Fahrzeug 1 das zweite Fahrzeug 2 in der Fahrspur, die die Straßenbauarbeiten C umfährt. Durch das System I bestimmt das Fahrzeug 1 eine historische Spur T2 des Fahrzeugs 2.

Gemäß einer Ausführungsform des Systems I umfasst die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur T4 eine Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte WP früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs 2 zu erlangen. Die Detektoreinheit D ist in der Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen der Wegpunkte WP von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs 2 enthalten. Die historische Spur T4 des Fahrzeugs 2 wird dann durch die Wegpunkte WP erstellt. Die Wegpunkte WP entsprechen gemäß einer Ausführungsform im Wesentlichen mindestens der Breite des Fahrzeugs 2.

3 zeigt schematisch ein System I zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Das System I umfasst eine elektronische Steuereinheit 100.

Das System I umfasst eine Einrichtung 110 zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug.

Die Einrichtung 110 zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug kann jegliche geeignete Erfassungseinrichtung umfassen, zum Beispiel jegliche geeignete Detektoreinheit. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Kameraeinheiten. Die eine oder mehreren Kameraeinheiten umfassen gemäß einer Ausführungsform eine IR-Kameraeinheit. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Laserscannereinheiten. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Radareinheiten.

Das System I umfasst eine Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform die Einrichtung 110 zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst somit eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laserscannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten.

Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur umfasst eine Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs umfasst somit eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laserscannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten.

Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur umfasst eine Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte.

Das System I umfasst eine Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform den Tachometer des Fahrzeugs.

Das System I umfasst eine Einrichtung 140 zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.

Die Einrichtung 140 zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs umfasst eine Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur.

Die Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur umfasst eine Einrichtung 142a zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung der historischen Spur. Die Einrichtung 142a zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung der historischen Spur kann die Verwendung einer Geschwindigkeitsregelungsfunktion des Fahrzeugs umfassen.

Die Einrichtung 140 zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur umfasst eine Einrichtung 144 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs hinsichtlich der Erstreckung der Straße aufgrund der bestimmten historischen Spur. Die Einrichtung 144 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs umfasst eine optische Einrichtung zur optischen Darstellung der Warnung, die eine Anzeigeeinheit oder dergleichen umfasst, und/oder eine akustische Einrichtung zur akustischen Darstellung der Warnung, die eine Sprachnachricht, einen Alarm oder dergleichen umfasst, und/oder eine taktile Einrichtung zur taktilen Darstellung der Warnung, wie zum Beispiel Vibrationen des Lenkrads oder dergleichen.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System I eine Einrichtung 150 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt.

Die Einrichtung 150 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Karteninformationseinheit 152, die Kartendaten umfasst, die Information über die Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst, die Kurven, Ausfahrten, Auffahrten und die Umgebung der Straße umfasst.

Die Einrichtung 150 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Einrichtung 154 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs. Die Einrichtung 154 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Navigationsgerät, GPS, zum kontinuierlichen Bestimmen der Position des Fahrzeugs entlang der Straße, auf der es fährt.

Durch die Karteninformationseinheit 152 und die Einrichtung 154 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs wird es somit erleichtert, die Position des Fahrzeugs und die Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, einschließlich der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, einen gewissen Abstand vor dem Fahrzeug, kontinuierlich zu identifizieren.

Das System I umfasst eine Einrichtung 160 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur, die mit der Einrichtung 120 bestimmt wurde, mit der mit der Einrichtung 150, d.h. mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition, bestimmten Bewegungsbahn. Die Einrichtung 160 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn umfasst gemäß einer Ausführungsform eine elektronische Steuereinheit. Die Einrichtung 160 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn umfasst gemäß einer Ausführungsform die elektronische Steuereinheit 100.

Die Einrichtung 160 zum Vergleichen umfasst das Bestimmen, ob und in welchem Ausmaß die bestimmte historische Spur sich von der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn unterscheidet. Hier kann die bestimmte historische Spur als ein Back-up dienen, wenn die mittels der extrahierten Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmte Bewegungsbahn falsch ist, zum Beispiel aufgrund von Straßenbauarbeiten oder einer neuen/aktualisierten Erstreckung der Straße. Somit ist, wenn ein gewisser Unterschied in dem Vergleich besteht, die bestimmte historische Spur gemäß einer Ausführungsform die Grundlage zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 110 zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug über eine Verbindung 10 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 10 ein Signal von der Einrichtung 110 zu empfangen, das Daten für das verfolgte Fahrzeug vor dem Fahrzeug darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 20a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 20a ein Signal an die Einrichtung 120 zu senden, das Daten für verfolgte Fahrzeuge vor dem Fahrzeug darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 20b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 20b ein Signal von der Einrichtung 120 zu empfangen, das Daten für die historische Spur des verfolgten Fahrzeugs/der verfolgten Fahrzeuge darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 22 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 22 ein Signal von der Einrichtung 122 zu empfangen, das Daten für Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs/der verfolgten Fahrzeuge darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte über eine Verbindung 24a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 24a ein Signal an die Einrichtung 124 zu senden, das Daten für Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs/der verfolgten Fahrzeuge darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte über eine Verbindung 24b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 24b ein Signal von der Einrichtung 124 zu empfangen, das Daten für die historische Spur des verfolgten Fahrzeugs/der verfolgten Fahrzeuge darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs über eine Verbindung 30 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 30 ein Signal von der Einrichtung 130 zu empfangen, das Daten für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 140 zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs über eine Verbindung 40 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 40 ein Signal an die Einrichtung 140 zu senden, das Daten für die bestimmte historische Spur darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der so bestimmten historischen Spur über eine Verbindung 42 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 42 ein Signal von der Einrichtung 142 zu empfangen, das Daten zum Steuern des Fahrens darstellt, die Daten zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges auf Grundlage der bestimmten historischen Spur umfassen.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 144 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur über eine Verbindung 44 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 44 ein Signal von der Einrichtung 144 zu empfangen, das Daten zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeuges hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 150 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, über eine Verbindung 50 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 50 ein Signal von der Einrichtung 150 zu empfangen, das Daten für die Bahn darstellt, die auf einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation basieren.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Karteninformationseinheit 152, die Kartendaten umfasst, die Information über die Bewegungsbahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst, über eine Verbindung 52 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 52 ein Signal von der Karteninformationseinheit 152 zu empfangen, das Kartendaten darstellt, die Information über die Bewegungsbahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfassen.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 154 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs über eine Verbindung 54 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 54 ein Signal von der Einrichtung 154 zu empfangen, das Daten für die Position des Fahrzeugs darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 160 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 60a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 60a ein Signal an die Einrichtung 160 zu senden, das Daten für die bestimmte historische Spur darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 160 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 60b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 60b ein Signal an die Einrichtung 160 zu senden, das Daten für die extrahierte Karteninformation und Fahrzeugposition darstellt.

Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 160 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 60c verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 60c ein Signal von der Einrichtung 160 zu empfangen, das Vergleichsdaten zum Vergleich der bestimmten historischen Spur mit der mittels der extrahierten Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn darstellt.

4 zeigt schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße einen Schritt S1. In diesem Schritt wird mindestens ein Fahrzeug entlang der Straße vor dem Fahrzeug verfolgt.

Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße einen Schritt S2. In diesem Schritt wird eine historische Spur des verfolgten Fahrzeugs bestimmt.

Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeuges entlang einer Straße einen Schritt S3. In diesem Schritt wird eine bestimmte historische Spur beim Fahren des Fahrzeugs berücksichtigt.

In 6 ist ein Ablaufdiagramm gezeigt, das einige Verfahrensschritte zeigt, die beim Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform ausgeführt werden. Einige Schritte können weggelassen werden und/oder in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Die Schritte können unter Verwendung eines geeigneten Prozessors wie zum Beispiel der vorstehend beschriebenen elektronischen Steuereinheit 100 ausgeführt werden. In dem Prozess aus 6 werden Schritte 603 - 615 bevorzugt für jedes erfasste Fahrzeug ausgeführt. Zuerst wird in einem Schritt 601 die Spur des eigenen Fahrzeugs kontinuierlich bestimmt. Dann wird in einem Schritt 603 die Spur für mindestens eines und bevorzugt jedes erfasste Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug bestimmt. Als Nächstes wird in einem Schritt 605 die historische Spur des eigenen Fahrzeugs mit der historischen Spur des erfassten Fahrzeugs verglichen. Dann kann überprüft werden, ob das eigene Fahrzeug der Spur des erfassten Fahrzeugs für einige Zeit und/oder Entfernung folgt, im Vergleich zu einem voreingestellten Schwellenwert, Schritt 607. Wenn das erfasste Fahrzeug der Spur des erfassten Fahrzeugs nicht für eine ausreichend lange Entfernung oder Zeit folgt, kann bestimmt werden, dass das erfasste Fahrzeug kein Kandidat in einem Schritt 613 ist und wird es zumindest momentan aus dem Satz aus Kandidaten-Fahrzeugen, deren historische Spur zu verfolgen ist, ausgeschlossen. Gemäß einigen Ausführungsformen kann überprüft werden, ob Fahrspurinformation von einer Abbildungsvorrichtung wie zum Beispiel einer Kamera verfügbar ist, Schritt 609. Mit anderen Worten wird erfasst, ob das Fahrzeug Information darüber erlangen kann, wie die Fahrspuren gebildet sind, auf Grundlage von Daten von einer Abbildungsvorrichtung (Kamera, Sensor oder dergleichen). Wenn in einem Schritt 611 erfasst wird, dass das erfasste Fahrzeug die Fahrspur verlässt, wird auch bestimmt, dass das erfasste Fahrzeug kein Kandidat in Schritt 613 ist. Gemäß einigen Ausführungsformen kann auch überprüft werden, ob das erfasste Fahrzeug ein Mitglied einer Fahrzeugkolonne ist, an der das eigene Fahrzeug teilnimmt. Dies kann in einem Schritt 615 stattfinden, zum Beispiel durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation). Auf Grundlage von einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Bestimmungen wird eines der erfassten Fahrzeuge, insbesondere eines der erfassten Fahrzeuge, die in Schritt 613 nicht ausgeschlossen wurden, als das Fahrzeug ausgewählt, dessen Spur zu folgen ist. Wenn das eigene Fahrzeug ein Mitglied einer Fahrzeugkolonne ist, kommen zur Auswahl in einem Schritt 617 nur Mitglieder der Fahrzeugkolonne infrage, ansonsten wird das erfasste Fahrzeug, das am besten einem Satz von vordefinierten Kriterien entspricht, als das zu verfolgende Fahrzeug in einem Schritt 619 ausgewählt. Wenn ein Fahrzeug ausgewählt wurde, wird die Krümmung der von dem ausgewählten Fahrzeug gebildeten Spur in einem Schritt 621 bestimmt. Schließlich wird in einem Schritt 623 die in Schritt 621 bestimmte Krümmung verwendet, um die Geschwindigkeit zu steuern und/oder den Fahrer zu warnen, eine für die bestimmte Krümmung als akzeptabel bestimmte Geschwindigkeit nicht zu überschreiten. Insbesondere kann die Geschwindigkeit für ein autonomes Fahrzeug oder ein in einem Geschwindigkeitsregelungsmodus gefahrenem Fahrzeug gesteuert werden.

Durch eine solche Bestimmung einer historischen Spur eines verfolgten Fahrzeuges wird die Grundlage zur Anpassung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Erstreckung und Krümmung der Straße und somit auch die Sicherheit verbessert. Die so bestimmte historische Spur kann somit als eine Redundanz zu Kartendaten und/oder der Bahn der Straße verwendet werden, die durch Straßenmarkierungen erlangt wird. Die so bestimmte historische Spur kann verwendet werden, wenn Kartendaten nicht aktualisiert worden sind, beispielsweise wenn die Straße durch Hinzufügen/Ändern von Fahrspuren, Hinzufügen eines Kreisverkehrs oder dergleichen verändert wurde, wenn die Kartendaten vorübergehend, zum Beispiel wegen Bauarbeiten oder vorübergehenden Hindernissen oder dergleichen, falsch sind.

Die so bestimmte historische Spur kann als eine Grundlage zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße verwendet werden, wenn das Fahrzeug in der Fahrspur fährt, die der historischen Spur entspricht, wobei die Steuerung des Fahrzeugs das Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Krümmung der historischen Spur umfasst.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Berücksichtigens einer bestimmten historischen Spur das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Durch ein solches Steuern des Fahrens auf Grundlage der historischen Spur wird die Sicherheit verbessert und das Risiko des Umkippens aufgrund überhöhter Geschwindigkeit in einer Kurve verringert. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann hierdurch auf Grundlage der historischen Spur automatisch gehandhabt werden.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur das Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung der historischen Spur. Dadurch wird die Sicherheit des Fahrens des Fahrzeugs verbessert.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Berücksichtigens einer bestimmten historischen Spur das Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Dadurch wird der Fahrer des Fahrzeugs auf Grundlage der so bestimmten historischen Spur im Voraus über die Erstreckung und Krümmung der Straße informiert.

Dies verbessert die Sicherheit weiter darin, dass die Bedienungsperson/der Fahrer auf Grundlage der Warnung Maßnahmen ergreifen kann.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Bestimmens einer historischen Spur das Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und auf Grundlage der Wegpunkte, das Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Hierdurch wird eine leichte und effiziente Weise des Erlangens der historischen Spur auf Grundlage eines Fahrzeugs weiter vorne erlangt.

Mit Bezugnahme auf 5 ist ein Diagramm eines Gerätes 500 gezeigt. Die mit Bezugnahme auf 3 beschriebene Steuereinheit 100 kann gemäß einer Ausführungsform das Gerät 500 umfassen. Das Gerät 500 umfasst einen nicht flüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 510 und einen Lese/Schreibspeicher 550. Der nicht flüchtige Speicher 520 hat einen ersten Speicherabschnitt 530, in dem ein Computerprogramm, wie zum Beispiel ein Betriebssystem, zum Steuern der Funktion des Gerätes 500 gespeichert ist. Ferner umfasst das Gerät 500 einen Bus-Controller, eine serielle Kommunikationsschnittstelle, eine Eingabe/Ausgabe-Einheit, einen A/D-Wandler, eine Einheit zur Dateneingabe und - Übertragung, einen Ereigniszähler und eine Unterbrechungssteuereinrichtung (nicht gezeigt). Der nicht flüchtige Speicher 520 hat auch einen zweiten Speicherabschnitt 540.

Ein Computerprogramm P ist vorgesehen, das Routinen zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst. Das Programm P umfasst Routinen zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Das Programm P umfasst Routinen zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Das Programm P umfasst Routinen zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs. Das Programm P umfasst Routinen zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Das Programm P umfasst Routinen zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung der historischen Spur. Das Programm P umfasst Routinen zum Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson das Fahrzeugs hinsichtlich der Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Das Programm P umfasst Routinen zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen. Das Programm P umfasst Routinen zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte. Das Computerprogramm P kann auf eine ausführbare Art oder in einem komprimierten Zustand in einem separaten Speicher 560 und/oder in einem Lese-/Schreib-Speicher 550 gespeichert werden.

Wenn angegeben wird, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 eine bestimmte Funktion ausführt, sollte zu verstehen sein, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 einen bestimmten Teil des Programms, der in einem getrennten Speicher 560 gespeichert ist, oder einen bestimmten Teil des Programms, der in dem Lese/Schreibspeicher 550 gespeichert ist, ausführt.

Die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 kann mit einem Datenübertragungsanschluss 599 mittels eines Datenbusses 515 kommunizieren. Der nicht flüchtige Speicher 520 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 512 ausgebildet. Ein getrennter Speicher 560 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 511 ausgebildet. Der Lese/Schreibspeicher 550 ist zur Kommunikation mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 514 ausgebildet. Mit dem Datenübertragungsanschluss 599 können zum Beispiel die Verbindungen, die mit den Steuereinheiten 100 verbunden sind, verbunden sein.

Wenn Daten an dem Datenübertragungsanschluss 599 empfangen werden, werden sie vorübergehend in dem zweiten Speicherabschnitt 540 gespeichert. Wenn die empfangenen Eingangsdaten vorübergehend gespeichert wurden, ist die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 dafür eingerichtet, die Ausführung eines Codes auf oben beschriebene Weise auszuführen. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Verfolgen mindestens eines Fahrzeugs entlang einer Straße vor dem Fahrzeug verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Berücksichtigen einer bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf Grundlage der Krümmung der bestimmten historischen Spur verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson das Fahrzeugs hinsichtlich Erstreckung der Straße auf Grundlage der bestimmten historischen Spur verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs verwendet werden, um Wegpunkte von früheren Positionen des zu verfolgenden Fahrzeugs zu erlangen. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte verwendet werden.

Teile der hierin beschriebenen Verfahren können von dem Gerät 500 über die Datenverarbeitungseinrichtung 510 ausgeführt werden, die das in dem getrennten Speicher 560 oder dem Lese/Schreibspeicher 550 gespeicherte Programm ausführt. Wenn das Gerät 500 das Programm ausführt, werden Teile der hier beschriebenen Verfahren ausgeführt.

Die vorhergehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurde zu Zwecken der Darstellung und Beschreibung gegeben. Sie ist nicht als erschöpfend oder die Erfindung auf spezielle offenbarte Formen beschränkend zu verstehen. Dem Fachmann werden offensichtlich viele Modifizierungen und Variationen ersichtlich sein. Die Ausführungsformen wurden gewählt und beschrieben, um die Prinzipien der Erfindung und ihrer praktischen Anwendungen so gut wie möglich zu erläutern, um dadurch anderen Fachmännern ein Verständnis der Erfindung für verschiedene Ausführungsformen und mit den verschiedenen Modifikationen zu ermöglichen, wie sie für die spezielle angedachte Verwendung geeignet sind.