Title:
OBJEKTERFASSUNGSVORRICHTUNG UND OBJEKTERFASSUNGSVERFAHREN
Kind Code:
T5
Abstract:

Es wird eine Objekterfassungsvorrichtung (13) geschaffen, die eine Erfassungseinrichtung (11) zum Aussenden von Prüfwellen, zum Empfangen von reflektierten Wellen von einem Objekt (50) in einem Erfassungsbereich und zum Erlangen einer Position als erste Erfassungsinformationen über das Objekt auf der Grundlage der reflektierten Wellen verwendet, um das Objekt zu erfassen. Die Vorrichtung enthält eine Bildinformationserlangungseinrichtung, eine Bestimmungsbereichseinstelleinrichtung und eine Objektortungseinrichtung. Die Bildinformationserlangungseinrichtung erlangt eine Position als zweite Erfassungsinformationen über das Objekt auf der Grundlage eines Bildes eines Bereiches innerhalb des Erfassungsbereiches, wobei das Bild von einer Bildaufnahmeeinrichtung (12) aufgenommen wird. Die Bestimmungsbereichseinstelleinrichtung stellt einen Bestimmungsbereich in dem Erfassungsbereich ein. Die Objektortungseinrichtung ortet das Objekt auf der Grundlage der ersten Erfassungsinformationen, wenn Teile der ersten und zweiten Erfassungsinformationen in dem Bestimmungsbereich vorhanden sind.



Inventors:
Ogata, Yoshihisa, Aichi-pref. (Kariya-city, JP)
Masui, Youhei, Aichi-pref. (Kariya-city, JP)
Nanami, Takeshi (Aichi-ken, Toyota-shi, JP)
Nishida, Takashi (Aichi-ken, Toyota-shi, JP)
Tokimasa, Mitsuhiro (Aichi, Kariya-shi, JP)
Katsukura, Toyoharu, Aichi-pref. (Kariya-city, JP)
Sakima, Taku, Aichi-pref. (Kariya-city, JP)
Application Number:
DE112015005343T
Publication Date:
08/10/2017
Filing Date:
10/13/2015
Assignee:
TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA (Aichi-ken, Toyota-shi, JP)
DENSO CORPORATION (Aichi-ken, Kariya-shi, JP)
Attorney, Agent or Firm:
Winter, Brandl, Fürniss, Hübner, Röss, Kaiser, Polte Partnerschaft mbB, Patentanwälte, 85354, Freising, DE
Claims:
1. Objekterfassungsvorrichtung (13), die eine Erfassungseinrichtung (11) verwendet, um Prüfwellen auszusenden, reflektierte Wellen von einem Objekt (50) in einem Erfassungsbereich zu empfangen und auf der Grundlage der reflektierten Wellen eine Position als erste Erfassungsinformationen über das Objekt zu erlangen, wobei die Objekterfassungsvorrichtung aufweist:
eine Bildinformationserlangungseinrichtung zum Erlangen einer Position als zweite Erfassungsinformationen über das Objekt auf der Grundlage eines Bildes eines Bereiches innerhalb des Erfassungsbereiches, wobei das Bild von einer Bildaufnahmeeinrichtung (12a) aufgenommen wird;
eine Bestimmungsbereichseinstelleinrichtung zum Einstellen eines Bestimmungsbereiches (40) in dem Erfassungsbereich; und
eine Objektortungseinrichtung zum Orten des Objektes auf der Grundlage der ersten Erfassungsinformationen, wenn Teile der ersten und zweiten Erfassungsinformationen in dem Bestimmungsbereich vorhanden sind.

2. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Objektortungseinrichtung auf der Grundlage der zweiten Erfassungsinformationen in dem Bestimmungsbereich einen Erkennungsbereich bestimmt, in dem das Vorhandensein des Objektes erkannt wurde, und das Objekt auf der Grundlage des Erkennungsbereiches und der ersten Erfassungsinformationen ortet.

3. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei
die Objekterfassungsvorrichtung an einer mobilen Maschine (30) montiert ist, die die Erfassungseinrichtung und die Bildaufnahmeeinrichtung enthält,
die Objektortungseinrichtung das Orten des Objektes auf der Grundlage der ersten Erfassungsinformationen durchführt, wenn eine Position, die auf den ersten Erfassungsinformationen basiert, in demselben Bereich wie der Erkennungsbereich vorhanden ist.

4. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei
die Objekterfassungsvorrichtung an einer mobilen Maschine (30) montiert ist, die die Erfassungseinrichtung und die Bildaufnahmeeinrichtung enthält,
die Objektortungseinrichtung das Orten des Objektes auf der Grundlage der ersten Erfassungsinformationen durchführt, wenn eine Position, die auf den ersten Erfassungsinformationen basiert, an einer Position vorhanden ist, die weiter von der mobilen Maschine als der Erkennungsbereich entfernt ist.

5. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Bestimmungsbereichseinstelleinrichtung mehrere der Bestimmungsbereiche in dem Erfassungsbereich einstellt und irgendeinen der Bestimmungsbereiche als den Erkennungsbereich auf der Grundlage der Anzahl von Teilen der zweiten Erfassungsinformationen in jedem der Bestimmungsbereiche bestimmt.

6. Objekterfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Objektortungseinrichtung das Orten des Objektes auf der Grundlage der ersten Erfassungsinformationen durchführt, wenn die Position, die auf den ersten Erfassungsinformationen basiert, sich an einer Position befindet, die weiter als der Bestimmungsbereich entfernt ist.

7. Objekterfassungsverfahren zum Verwenden einer Erfassungseinrichtung (11) zum Aussenden von Prüfwellen, zum Empfangen von reflektierten Wellen von einem Objekt (50) in einem Erfassungsbereich und zum Erlangen einer Position als erste Erfassungsinformationen über das Objekt auf der Grundlage der reflektierten Wellen, um das Objekt zu erfassen, wobei das Verfahren aufweist:
einen Schritt zum Erlangen einer Position als zweite Erfassungsinformationen über das Objekt auf der Grundlage eines Bildes eines Bereiches innerhalb des Erfassungsbereiches, wobei das Bild von einer Bildaufnahmeeinrichtung (12a) aufgenommen wird;
einen Schritt zum Einstellen eines Bestimmungsbereiches (40) in dem Erfassungsbereich; und
einen Schritt zum Orten des Objektes auf der Grundlage der ersten Erfassungsinformationen, wenn Teile der ersten und zweiten Erfassungsinformationen in dem Bestimmungsbereich vorhanden sind.

Description:
Technisches Gebiet

Die vorliegende Erfindung betrifft Objekterfassungstechnologien, die beispielsweise an einem Fahrzeug zum Erfassen eines Objektes um das Fahrzeug verwendet werden.

Stand der Technik

Es sind Objekterfassungsvorrichtungen bekannt, die periodisch Prüfwellen wie beispielsweise Millimeterwellen in einem vorbestimmten Winkelbereich um ein Fahrzeug aussenden und ein Objekt um das Fahrzeug beim Empfang von reflektierten Wellen erfassen.

In einem Fahrzeug, das eine Objekterfassungsvorrichtung dieser Art aufweist, werden die Position, der Azimut und die Relativgeschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs (eines vorausbefindlichen Fahrzeugs), das vor dem eigenen Fahrzeug in dessen Fahrtrichtung vorhanden ist, berechnet, und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs wird entsprechend gesteuert, um einen konstanten Abstand zwischen diesen aufrechtzuerhalten (siehe PTL 1).

ZitierungslistePatentliteratur

  • PTL 1: JP 2013-164390 A

Zusammenfassung der Erfindung Technisches Problem

Die Objekterfassungsvorrichtung der PTL 1 erfasst ein vorausbefindliches Fahrzeug unter Verwendung von beispielsweise Millimeterwellen. Wenn dementsprechend beispielsweise die Rückseite eines vorausbefindlichen Fahrzeugs einen kleinen Reflexionsbereich aufweist, sind die von der Rückseite des vorausbefindlichen Fahrzeugs reflektierten Wellen schwach. Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der PTL 1 ist ein Schwellenwert für die Amplitude von reflektierten Wellen, die zu empfangen sind, so niedrig, dass ein vorausbefindliches Fahrzeug auf der Grundlage von schwachen reflektierten Wellen geortet werden kann. Diese Konfiguration ermöglicht es der Objekterfassungsvorrichtung, ein vorausbefindliches Fahrzeug, das einen kleinen Reflexionsbereich auf seiner Rückseite aufweist, zu orten.

Der niedrige Schwellenwert kann jedoch einen Empfang von reflektierten Wellen von einem Teil der Straßenoberfläche zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug erlauben, was dazu führt, dass die Objekterfassungsvorrichtung irrtümlicherweise bestimmt, dass ein vorausbefindliches Fahrzeug an diesem Teil der Straßenoberfläche vorhanden ist. Obwohl Bereiche diagonal vor dem eigenen Fahrzeug außerhalb eines Erfassungsbereiches liegen, da die Prüfwellen schwach sind, kann die Objekterfassungsvorrichtung reflektierte Prüfwellen empfangen, wenn ein vorausbefindliches Fahrzeug, das diagonal vor dem eigenen Fahrzeug fährt, ein hohes Reflexionsvermögen in Bezug auf die Prüfwellen aufweist. In diesem Fall berechnet die Objekterfassungsvorrichtung die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs auf der Grundlage der reflektierten Wellen unter der Annahme, dass die reflektierten Wellen von innerhalb des Erfassungsbereiches gekommen sind. Dementsprechend kann das vorausbefindliche Fahrzeug bei der Positionsbestimmung auf der Grundlage von reflektierten Wellen irrtümlicherweise als vor dem eigenen Fahrzeug befindlich erfasst werden, wenn tatsächlich kein vorausbefindliches Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Objekterfassungstechnologien zu schaffen, die das Risiko einer irrtümlichen Bestimmung der Position eines Objektes minimieren.

Lösung für das Problem

Eine Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung bewirkt, dass eine Erfassungseinrichtung Prüfwellen aussendet, reflektierte Wellen von einem Objekt, das in einem Erfassungsbereich vorhanden ist, empfängt und als erste Erfassungsinformationen über das Objekt eine Position auf der Grundlage der reflektierten Wellen erlangt, um das Objekt zu erfassen. Die Objekterfassungsvorrichtung enthält eine Betriebsinformationserlangungseinrichtung, eine Bestimmungsbereichseinstelleinrichtung und eine Objektortungseinrichtung. Die Bildinformationserlangungseinrichtung erlangt eine Position auf der Grundlage eines Bildes eines Bereiches bzw. Gebietes innerhalb des Erfassungsbereiches, wobei das Bild von einer Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommen wird. Die Bestimmungsbereichseinstelleinrichtung stellt einen Bestimmungsbereich innerhalb des Bereiches bzw. Gebietes in dem Erfassungsbereich ein. Die Objektortungseinrichtung ortet das Objekt auf der Grundlage der ersten Erfassungsinformationen, wenn Teile der ersten und zweiten Erfassungsinformationen in dem Bestimmungsbereich vorhanden sind.

Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung

Mit der Objekterfassungsvorrichtung, die ausgelegt ist, die Position des Objektes um das eigene Fahrzeug unter Verwendung der ersten Erfassungsinformationen auf der Grundlage der reflektierten Wellen von dem Objekt zu bestimmen, kann die Objekterfassungsvorrichtung Wellen, die von irgendetwas anderem als dem Objekt reflektiert werden, empfangen und irrtümlicherweise bestimmen, dass das Objekt an einer Position vorhanden ist, von der die reflektierten Wellen gekommen sind. Um dieses Problem zu handhaben, erlangt die Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung, wie es oben beschrieben wurde, als zweite Erfassungsinformationen über das Objekt die Position auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes. Außerdem stellt die Objekterfassungsvorrichtung den Bestimmungsbereich um das eigene Fahrzeug ein und ortet das Objekt unter Verwendung der ersten Erfassungsinformationen, wenn Teile der ersten und zweiten Erfassungsinformationen in dem Bestimmungsbereich enthalten sind. Somit schließt die Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung erste Erfassungsinformationen auf der Grundlage von reflektierten Wellen von irgendetwas anderem als dem Objekt aus den Steuerungsinformationen aus. Diese Konfiguration minimiert das Risiko einer irrtümlichen Bestimmung der Position des Objektes, was zu einer verbesserten Steuerungsgenauigkeit führt.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

1 stellt eine Konfiguration einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform dar.

2 stellt einen Bestimmungsbereich dar.

3 stellt eine Reflexionsposition und einen charakteristischen Punkt eines vorausbefindlichen Fahrzeugs dar, das in dem Bestimmungsbereich vorhanden ist.

4 stellt eine Beziehung zwischen einem ersten Bereich und einem zweiten Bereich dar.

5 stellt eine Positionsbeziehung zwischen einer Reflexionsposition und einem Bestimmungsbereich dar, wenn die Reflexionsposition oder der Bestimmungsbereich korrigiert wird.

6 stellt ein Flussdiagramm eines Prozesses gemäß der Ausführungsform dar.

Beschreibung der Ausführungsformen

Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die eine Objekterfassungsvorrichtung aufweist, ist an einem Fahrzeug montiert. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung weist eine Funktion einer adaptiven Fahrtregelung (ACC) auf, die bewirkt, dass das eigene Fahrzeug einem vorausbefindlichen Fahrzeug, das von der Objekterfassungsvorrichtung erfasst wird, derart folgt, dass ein Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug auf einen Sollwert entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt wird. Wenn kein vorausbefindliches Fahrzeug erfasst wird, stellt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs auf einen Sollwert ein.

Gemäß 1 enthält die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Radarvorrichtung 11, eine Bilderlangungsvorrichtung 12, eine Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, eine Verbrennungsmotor-ECU 14 und eine Brems-ECU 15. In der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung verwendet die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 Informationsteile, die von der Radarvorrichtung 11 und der Bilderlangungsvorrichtung 12 erlangt werden, um als Objekterfassungsvorrichtung zu dienen, und kooperiert mit der Verbrennungsmotor-ECU 14 und der Brems-ECU 15, um den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug zu steuern bzw. regeln.

Die Radarvorrichtung 11, die Bilderlangungsvorrichtung 12 und die ECUs 13 bis 15 sind über ein fahrzeugeigenes Netzwerk kommunikativ miteinander verbunden. Über zugehörige Leitungen beispielsweise zur seriellen Kommunikation ist ein ACC-Schalter 16 mit der Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 verbunden; ein Getriebe 17, ein Drosselmotor 18 und ein Drosselsensor 19 sind mit der Verbrennungsmotor-ECU 14 verbunden; ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 und ein Brems-AKT (Aktuator) 21 sind mit der Brems-ECU 15 verbunden.

Die Radarvorrichtung 11, die Bilderlangungsvorrichtung 12 und die ECUs 13 bis 15 sind Informationsprozessoren, in denen beispielsweise ein Mikrocomputer und eine Schnittstelle für einen Kabelbaum montiert sind. Der Mikrocomputer enthält eine CPU, einen ROM, einen RAM, einen I/O-Port und eine CAN-Kommunikationsvorrichtung.

Die Radarvorrichtung 11 ist eine Erfassungseinrichtung zum Bestimmen der Position eines vorausbefindlichen Fahrzeugs. Die Radarvorrichtung 11 bestimmt den Abstand, die Relativgeschwindigkeit und die Relativposition eines vorausbefindlichen Fahrzeugs in Bezug auf das eigene Fahrzeug und überträgt die Ergebnisse dieser Bestimmungen an die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13. Die Bilderlangungsvorrichtung 12 ist eine Bildaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines Bildes von beispielsweise einem Objekt. Die Bilderlangungsvorrichtung 12 erlangt ein Bild der Umgebung des eigenen Fahrzeugs, verarbeitet das Bild auf eine vorbestimmte Weise und überträgt die Ergebnisse dieser Verarbeitung an die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13.

Auf der Grundlage der Informationen über das vorausbefindliche Fahrzeug, die von der Radarvorrichtung 11 und der Bilderlangungsvorrichtung 12 übertragen werden, der derzeitigen Geschwindigkeit, der Beschleunigung und Ähnlichem des vorausbefindlichen Fahrzeugs überträgt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 an die Verbrennungsmotor-ECU 14 und die Brems-ECU 15 einen Sollwert für die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs.

Der ACC-Schalter 16 wird von einem Fahrer für die ACC betätigt. Als Reaktion darauf überträgt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 einen Sollwert für die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs an die Verbrennungsmotor-ECU 14 und die Brems-ECU 15. Beispiele für die Betätigung des Fahrers hinsichtlich der ACC beinhalten ein Einschalten/Ausschalten der ACC, einen Wechsel zwischen einem Modus zum konstanten Halten des Folgeabstands und einem Modus zum konstanten Halten der Fahrzeuggeschwindigkeit und ein Eingeben der Fahrzeuggeschwindigkeit.

Die Verbrennungsmotor-ECU 14 steuert den Drosselmotor 18, während sie die Drosselposition, die von dem Drosselsensor 19 gemessen wird, überwacht. Die Verbrennungsmotor-ECU 14 bestimmt beispielsweise die Drosselposition entsprechend einem Sollwert für die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs, der von der Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 empfangen wird, und der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage von Tabellendaten, in denen Drosselpositionen, Fahrzeuggeschwindigkeiten und Sollwerte für die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs einander zugeordnet sind. Außerdem bestimmt die Verbrennungsmotor-ECU 14 auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Drosselposition, ob das Getriebe 17 geschaltet werden muss. Wenn das Getriebe 17 geschaltet werden muss, stellt die Verbrennungsmotor-ECU 14 einen Gangbereich des Getriebes 17 ein.

Die Brems-ECU 15 bremst das eigene Fahrzeug durch Steuern des Öffnens und Schließens und der Position des Ventils des Brems-AKT 21. Der Brems-AKT 21 steuert die Beschleunigung (oder die Verzögerung) des eigenen Fahrzeugs durch Erhöhen, Aufrechterhalten oder Verringern eines Druckes, der an einen Radzylinder eines jeweiligen Rads übertragen wird, unter Verwendung eines Druckes, der in einem Arbeitsfluid (beispielsweise Öl) durch eine Pumpe erzeugt wird. Die Brems-ECU 15 bremst das eigene Fahrzeug entsprechend einem Sollwert für die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs, der von der Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 übertragen wird.

Die Radarvorrichtung 11 ist eine Radarvorrichtung, die beispielsweise ein Hochfrequenzsignal im Millimeterwellenband aussendet. Die Radarvorrichtung 11 bestimmt die Position eines Objektes in einem Erfassungsbereich, der innerhalb eines vorbestimmten Erfassungswinkels vor dem eigenen Fahrzeug festgelegt ist. Insbesondere enthält die Radarvorrichtung 11 eine Sende- und Empfangseinheit 11a, die Prüfwellen aussendet und reflektierte Wellen über mehrere Antennen empfängt, und eine Abstandsberechnungseinheit 11b, die den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug berechnet. Die Radarvorrichtung 11 enthält außerdem eine Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 11c, die die Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug berechnet, und eine Azimutberechnungseinheit 11d, die den Azimut des vorausbefindlichen Fahrzeugs in Bezug auf das eigene Fahrzeug berechnet. Die Abstandsberechnungseinheit 11b berechnet den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug unter Verwendung der Zeit, zu der Prüfwellen ausgesendet wurden, und der Zeit, zu der reflektierte Wellen empfangen werden. Die Relativgeschwindigkeitsberechnungseinheit 11c berechnet die Relativgeschwindigkeit unter Verwendung der Frequenz von Wellen, die von dem vorausbefindlichen Fahrzeug reflektiert werden (die Frequenz, die sich durch den Doppler-Effekt ändert). Die Azimutberechnungseinheit 11d berechnet den Azimut des vorausbefindlichen Fahrzeugs unter Verwendung der Phasendifferenz zwischen reflektierten Wellen, die durch die Antennen empfangen werden. Mit der berechneten Position und dem berechneten Azimut des vorausbefindlichen Fahrzeugs kann die Radarvorrichtung 11 die Relativposition des vorausbefindlichen Fahrzeugs in Bezug auf das eigene Fahrzeug bestimmen. Die Radarvorrichtung 11 sendet Prüfwellen an das vorausbefindliche Fahrzeug aus und empfängt Wellen, die von dem vorausbefindlichen Fahrzeug reflektiert werden, periodisch. Die Radarvorrichtung 11 berechnet außerdem eine Reflexionsposition, die die Position ist, bei der Prüfwellen reflektiert werden, und berechnet die Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug periodisch. Somit überträgt die Radarvorrichtung 11 als erste Erfassungsinformationen Informationen, die mindestens eine Reflexionsposition (die Position basierend auf den reflektierten Wellen) enthalten, an die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13.

Die Bilderlangungsvorrichtung 12 weist eine Bildaufnahmeeinheit 12a auf. Die Bildaufnahmeeinheit 12a ist eine monokulare Bildaufnahmevorrichtung, und Beispiele dafür enthalten eine CCD-Kamera, einen CMOS-Bildsensor und eine Nah-Infrarotkamera. Die Bildaufnahmeeinheit 12a ist in der Mitte der Breitenrichtung des Fahrzeugs in einer vorbestimmten Höhe montiert und nimmt ein Bild eines Bereiches auf, der sich vor dem Fahrzeug über einen vorbestimmten Winkelbereich (das heißt den Erfassungsbereich der Radarvorrichtung 11) in einer Vogelperspektive erstreckt. Eine Bildverarbeitungseinheit 12b extrahiert charakteristische Punkte in dem Bild, das von der Bildaufnahmeeinheit 12a aufgenommen wird (das heißt charakteristische Punkte, die das Vorhandensein des vorausbefindlichen Fahrzeugs angeben). Insbesondere extrahiert die Bildverarbeitungseinheit 12b Kantenpunkte auf der Grundlage von Informationen über die Helligkeit des Bildes und unterzieht die extrahierten Kantenpunkte der Hough-Transformation. Beispiele der charakteristischen Punkte, die mit der Hough-Transformation extrahiert werden, enthalten aufeinanderfolgende Kantenpunkte auf einer graden Linie und einen Punkt, bei dem sich grade Linien in einem rechten Winkel kreuzen. Die Bilderlangungsvorrichtung 12 erlangt ein Bild und extrahiert charakteristische Punkte für jeden Steuerungszyklus, der identisch mit der Radarvorrichtung 11 ist oder sich von dieser unterscheidet. Somit überträgt die Bilderlangungsvorrichtung 12 als zweite Erfassungsinformationen Informationen, die mindestens die Ergebnisse der Extrahierung der charakteristischen Punkte enthalten (das heißt die Position basierend auf dem aufgenommenen Bild eines Bereiches innerhalb des Erfassungsbereiches), an die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13.

Im Folgenden wird mit Bezug auf die 2 und 3 ein Prozess beschrieben, der von der Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird (das heißt ein Prozess zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs unter Verwendung einer Relativposition und eines charakteristischen Punktes). Wie es in 2 gezeigt ist, ist die Sende- und Empfangseinheit 11a der Radarvorrichtung 11 an dem vorderen Stoßfänger des eigenen Fahrzeugs 30 montiert, und die Bildaufnahmeeinheit 12a der Bilderlangungsvorrichtung 12 ist an dem Rückspiegel, der an einem oberen Teil der Windschutzscheibe angeordnet ist, montiert.

Ein Bestimmungsbereich 40, der ein virtueller Bereich ist, wird vor dem eigenen Fahrzeug 30 innerhalb des Erfassungsbereiches der Radarvorrichtung 11 festgelegt. Beim Festlegen des Bestimmungsbereiches 14 dient die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 als eine Bestimmungsbereichseinstelleinrichtung. Der Bestimmungsbereich 14 wird vor dem eigenen Fahrzeug 30 derart festgelegt, dass er sich von einer Position L1 [m], die von dem Stoßfänger des eigenen Fahrzeugs 30 entfernt ist, zu einer Position L2 [m] erstreckt, die von dem vorderen Stoßfänger entfernt ist. Wie es oben beschrieben wurde, nimmt die Bildaufnahmeeinheit 12a ein Bild eines Bereiches vor dem eigenen Fahrzeug 30 aus der Vogelperspektive auf. Mit dieser Konfiguration wird ein Teil des Erfassungsbereiches der Radarvorrichtung 11 durch die Vorderseite des eigenen Fahrzeugs 30 blockiert, was es unmöglich macht, dass die Bildaufnahmeeinheit 12a ein Bild eines Bereiches aufnehmen kann, der sich von dem vorderen Stoßfänger des eigenen Fahrzeugs 30 zu einer Position erstreckt, die kleiner als L2 [m] ist. Daher wird eine untere Grenze für den Bestimmungsbereich 40 festgelegt.

Eine obere Grenze des Bestimmungsbereiches 40 wird beispielsweise auf der Grundlage eines Schwellenwertes für die Amplitude von reflektierten Wellen, die zu empfangen sind, bestimmt. Es wird beispielsweise angenommen, dass ein unterer Schwellenwert für die Amplitude von reflektierten Wellen, die zu empfangen sind, festgelegt wird, um eine Bestimmung einer Position basierend auf reflektierten Wellen von einem kleinen Oberflächenbereich (ein Oberflächenbereich mit niedrigem Reflexionsvermögen) wie beispielsweise der Rückseite des vorausbefindlichen Fahrzeugs zu ermöglichen. In diesem Fall werden reflektierte Wellen von einer Oberfläche, die in einem vorbestimmten Abstand oder mehr von dem vorderen Stoßfänger des eigenen Fahrzeugs 30 entfernt angeordnet ist (das heißt ein Oberflächenbereich mit niedrigem Reflexionsvermögen), in Abhängigkeit von dem Abstand abgeschwächt, und deren Amplitude verringert sich auf unterhalb des Schwellenwertes, was bewirkt, dass die reflektierten Wellen nicht erfassbar sind. Wenn die reflektierten Wellen in dem Fall erfasst werden, bedeutet dieses jedoch, dass die reflektierten Wellen von einem Oberflächenbereich mit hohem Reflexionsvermögen gekommen sind. Wenn ein Objekt mit hohem Reflexionsvermögen auf der Straße vor dem Fahrzeug in dessen Fahrtrichtung angeordnet ist, ist es sehr wahrscheinlich, dass das Objekt ein vorausbefindliches Fahrzeug ist. Daher wird der obere Grenzabstand des Bestimmungsbereiches 40 derart festgelegt, dass eine beliebige reflektierte Welle, die von einem Oberflächenbereich mit niedrigem Reflexionsvermögen gekommen ist und sich in einem Abstand jenseits des oberen Grenzabstands befindet, von der Radarvorrichtung 11 nicht empfangen wird.

Die Breite des Bestimmungsbereiches 40 in einer Querrichtung, die orthogonal zu der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs 30 ist (das heißt die Breite des Bestimmungsbereiches 40), wird auf der Grundlage eines Sende-Empfangs-Bereiches der Radarvorrichtung 11 bestimmt. Alternativ kann die Breite des Bestimmungsbereiches 40 auf der Grundlage des Abstands zwischen den Fahrspurtrennlinien 41, beispielsweise weißen Linien, festgelegt werden.

Der Bestimmungsbereich 40 wird in vier unterschiedliche Bereiche unterteilt: einen Bereich A 40a, einen Bereich B 40b, einen Bereich C 40c und einen Bereich D 40d. Die Bereiche 40a, 40b, 40c und 40d weisen in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs dieselbe Länge auf. Dementsprechend weist jeder der Bereiche 40a, 40b, 40c und 40d eine Länge von (L1 – L2)/4 [m] auf.

Wie es in 3 gezeigt ist, erlangt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 eine Reflexionsposition P von der Radarvorrichtung 11 als erste Erfassungsinformationen. Die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 erlangt außerdem charakteristische Punkte Q von der Bilderlangungsvorrichtung 12 als zweite Erfassungsinformationen. Die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 ortet ein vorausbefindliches Fahrzeug 50 auf der Grundlage dessen, ob die Reflexionsposition P und die charakteristischen Punkte Q in dem Bestimmungsbereich 40 vorhanden sind. Es folgt eine Beschreibung eines Prozesses zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50, der von der Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 durchgeführt wird, wenn das vorbestimmte Fahrzeug 50 vorhanden ist und die Reflexionsposition P und die charakteristischen Punkte Q erlangt werden.

Die Reflexionsposition P, die eine Position angibt, bei der Prüfwellen von dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 reflektiert werden, gibt beispielsweise allgemein den Ort der Rückseite des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 an. In der vorliegenden Ausführungsform wird irgendein Bereich des Bestimmungsbereiches 40, in dem die Reflexionsposition P vorhanden ist, als ein erster Bereich bestimmt. In dem Beispiel, das in 3 gezeigt ist, dient der Bereich B 40b als der erste Bereich.

Charakteristische Punkte Q werden aus einem linearen Abschnitt oder einem rechtwinkligen Abschnitt des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 extrahiert, wie es oben beschrieben wurde. 3 zeigt ein Beispiel, bei dem in dem Bereich A 40a kein charakteristischer Punkt Q extrahiert wird, in dem Bereich B 40b drei, in dem Bereich C 40c einer und in dem Bereich D 40d drei charakteristische Punkte Q extrahiert werden. Wenn die Anzahl der charakteristischen Punkte Q, die aus einem Bereich extrahiert werden, kleiner als eine vorbestimmte Anzahl ist, ist es schwierig, zu bestimmen, ob das vorausbefindliche Fahrzeug 50 in diesem Bereich vorhanden ist. Dementsprechend wird in der vorliegenden Ausführungsform bestimmt, dass das vorausbefindliche Fahrzeug 50 in einem Bereich vorhanden ist, wenn mindestens eine vorbestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q in diesem Bereich extrahiert wird. Die charakteristischen Punkte Q werden aus einem linearen Abschnitt oder einem rechtwinkligen Abschnitt des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 extrahiert, und die Bildaufnahmeeinheit 12a nimmt ein Bild des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 aus der Vogelperspektive auf. Dementsprechend wird wahrscheinlich eine größere Anzahl von charakteristischen Punkten Q von der Rückseite des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 extrahiert. Wenn ein konstanter Abstand zwischen den Fahrzeugen aufrechterhalten wird, wird das eigene Fahrzeug außerdem mit Bezug auf die Rückseite des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 gesteuert. Dementsprechend wird in der vorliegenden Ausführungsform der Bereich, der unter den Bereichen in dem Bestimmungsbereich 40, aus denen mindestens eine vorbestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q extrahiert wird, am nächsten bei dem eigenen Fahrzeug 30 ist, als ein zweiter Bereich bestimmt, der ein Bereich ist, bei dem charakteristische Punkte Q extrahiert werden. In dem Beispiel, das in 3 gezeigt ist, dient der Bereich B 40b als der zweite Bereich. In der vorliegenden Ausführungsform wird das Vorhandensein des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 bestimmt, wenn mehrere charakteristische Punkte Q vorhanden sind. Somit kann gesagt werden, dass der zweite Bereich ein Bereich ist, in dem das Vorhandensein des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 erkannt wurde (das heißt der Erkennungsbereich).

Wenn sich die ersten und zweiten Bereiche, die unter Verwendung des obigen Verfahrens bestimmt wurden, an derselben Position befinden, wird die Reflexionsposition P als die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet. Wenn ein Bild des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 aus der Vogelperspektive aufgenommen wird und charakteristische Punkte Q des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 aus einem Flächenbild extrahiert werden, werden die charakteristischen Punkte Q von einer Position, die von der tatsächlichen Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 abweicht, extrahiert. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 auf der Grundlage der Positionsbeziehung zwischen den ersten und zweiten Bereichen, ob die Reflexionsposition P zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet werden sollte.

Im Folgenden wird mit Bezug auf die 4(a) bis 4(c) ein Prozess beschrieben, der von der Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 auf der Grundlage der Positionsbeziehung zwischen den ersten und zweiten Bereichen ausgeführt wird (das heißt ein Prozess zum Bestimmen, ob die Reflexionsposition P zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet wird). 4(a) zeigt ein Beispiel, bei dem der Bereich A 40a als der erste Bereich dient und der Bereich B 40b als der zweite Bereich dient. In diesem Fall ist es möglich, dass die reflektierten Wellen von der Erde gekommen sind. Wenn die Reflexionsposition P der reflektierten Wellen als die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet wird, wird bestimmt, dass das vorausbefindliche Fahrzeug 50 näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als die tatsächliche Position ist. Dementsprechend bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, dass die Reflexionsposition P nicht zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet wird, wenn der erste Bereich näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich angeordnet ist.

4(b) zeigt ein Beispiel, bei dem der Bereich B 40b sowohl als der erste als auch der zweite Bereich dient. In diesem Fall ist es sehr wahrscheinlich, dass das vorausbefindliche Fahrzeug 50 an der Reflexionsposition P vorhanden ist, und somit wird bestimmt, dass die Reflexionsposition P zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet werden wird.

4(c) zeigt ein Beispiel, bei dem der Bereich C 40c als der erste Bereich dient und der Bereich B 40b als der zweite Bereich dient. In diesem Fall ist die Reflexionsposition P weiter von dem eigenen Fahrzeug 30 als der Bereich angeordnet, in dem mehrere charakteristische Punkte Q erfasst werden. Wie es oben beschrieben wurde, kann die tatsächliche Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 von der Position abweichen, bei der charakteristische Punkte Q extrahiert werden. Dementsprechend ist ein Fehler der Position, die auf den charakteristischen Punkten Q basiert, größer als der Fehler der Position, die durch die Radarvorrichtung 11 berechnet wird. Die extrahierten charakteristischen Punkte Q geben jedoch an, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass das vorausbefindliche Fahrzeug 50 an einer Position angeordnet ist, die weiter von dem eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich angeordnet ist. Dementsprechend kann die Reflexionsposition P als die Position der Reflexion des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 bestimmt werden. Daher wird in diesem Fall bestimmt, dass die Reflexionsposition P als die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet werden wird.

Die Bildaufnahmeeinheit 12a nimmt ein Bild eines Bereiches vor dem Fahrzeug aus der Vogelperspektive auf und wandelt das Bild in ein Flächenbild um. Dementsprechend weicht der Abstand zwischen der Reflexionsposition P, die von der Radarvorrichtung 11 erlangt wird, und dem eigenen Fahrzeug 30 von dem Abstand zwischen jedem charakteristischen Punkt Q, der durch die Bilderlangungsvorrichtung 12 erlangt wird, und dem eigenen Fahrzeug 30 ab. Die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 gemäß der vorliegenden Ausführungsform korrigiert die Abweichung, wenn sie bestimmt, in welchem Bereich bzw. Gebiet aus den Bereichen bzw. Gebieten A 40a bis D 40d in dem Bestimmungsbereich 40 die Reflexionsposition P vorhanden ist.

5 zeigt eine Positionsbeziehung zwischen der Reflexionsposition P, die durch die Radarvorrichtung 11 erlangt wird, und dem charakteristischen Punkt Q, der auf der Reflexionsposition P basiert. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Abstand zwischen der Straßenoberfläche und der Bildaufnahmeeinheit 12a mit a [m] bezeichnet, und der Abstand zwischen der Straßenoberfläche und der Sende- und Empfangseinheit 11a wird mit b [m] bezeichnet. Außerdem wird der horizontale Abstand zwischen der Bildaufnahmeeinheit 12a und der Sende- und Empfangseinheit 11a mit c [m] bezeichnet, der horizontale Abstand zwischen der Sende- und Empfangseinheit 11a und dem charakteristischen Punkt Q wird mit d [m] bezeichnet, und der Abstand zwischen der Sende- und Empfangseinheit 11a und der Reflexionsposition P wird mit X [m] bezeichnet. In der vorliegenden Ausführungsform gilt die folgende Formel (1) unter Verwendung der Ähnlichkeit von Dreiecken. a:(c + d) = (a – b):(c + X)(1)

Außerdem wird in der vorliegenden Ausführungsform diese Formel (1) umsortiert, um diese nach dem Abstand X zwischen der Sende- und Empfangseinheit 11a und der Reflexionsposition P aufzulösen, so dass die folgende Formel (2) erhalten wird. X = (a – b)·(c + c)/a – c(2)

Wenn der Bestimmungsbereich 14 auf einer horizontalen Ebene festgelegt wird, die durch die Sende- und Empfangseinheit 11a verläuft, wird die Formel (2) verwendet, um die Position des charakteristischen Punktes Q zu transformieren. Wenn der Bestimmungsbereich 40 auf der Straßenoberfläche festgelegt wird, kann die Formel (1) umsortiert werden, um diese nachdem horizontalen Abstand d zwischen dem charakteristischen Punkt Q und der Sende- und Empfangseinheit 11a aufzulösen, um die Reflexionsposition P zu transformieren.

Im Folgenden wird mit Bezug auf das Flussdiagramm der 6 ein Prozess beschrieben, der von der Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird. Der Prozess, der in dem Flussdiagramm der 6 gezeigt ist, wird periodisch ausgeführt.

Die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 bestimmt, ob die Reflexionsposition P von der Radarvorrichtung 11 erlangt wurde (S101). Wenn die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 bestimmt, dass die Reflexionsposition P nicht erlangt wurde (Nein in S101), wird der Prozess beendet, da das vorausbefindliche Fahrzeug 50 in diesem Steuerungszyklus nicht geortet werden kann. Wenn in diesem Fall die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 in einem vorherigen Steuerungszyklus erlangt wurde, wird diese Position verwendet, um die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 zu schätzen.

Wenn bestimmt wird, dass die Reflexionsposition P erlangt wurde (Ja in S101), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, ob die Reflexionsposition P weiter weg von dem eigenen Fahrzeug 30 als der Bestimmungsbereich 40 angeordnet ist (das heißt weiter als der Bestimmungsbereich entfernt angeordnet) (S102). Wenn bestimmt wird, dass die Reflexionsposition P weiter als der Bestimmungsbereich 40 entfernt angeordnet ist (Ja in S102), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass die Reflexionsposition P eine Position ist, bei der die reflektierten Wellen von dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 gekommen sind. Die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 verwendet dann die Reflexionsposition P, um das vorausbefindliche Fahrzeug 50 zu orten (S110). Wenn bestimmt wird, dass die Reflexionsposition P nicht weiter als der Bestimmungsbereich 40 entfernt angeordnet ist (das heißt die Reflexionsposition P ist näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der Bestimmungsbereich 40 angeordnet) (Nein in S102), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, ob sich die Reflexionsposition P in dem Bestimmungsbereich 40 befindet (S103). Wenn bestimmt wird, dass sich die Reflexionsposition P in dem Bestimmungsbereich 40 befindet (Ja in S103), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 aus den Bereichen A 40a bis D 40d einen Bereich, der die Reflexionsposition P enthält, als den ersten Bereich (S104). Da die Prozesse in S102 und S103 zum Bestimmen dienen, ob sich die Reflexionsposition P in dem Bestimmungsbereich 40 befindet oder weiter als der Bestimmungsbereich 40 entfernt angeordnet ist oder näher bei dem Bestimmungsbereich 40 angeordnet ist, müssen die Prozesse in S102 und S103 nicht in der obigen Reihenfolge durchgeführt werden. Außerdem kann die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 in S102 stattdessen bestimmen, ob die Reflexionsposition P näher als der Bestimmungsbereich 40 angeordnet ist.

Anschließend erlangt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 Informationen über die charakteristischen Punkte Q von der Bilderlangungsvorrichtung 12 (S105). Zu diesem Zeitpunkt dient die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 als eine Bildinformationserlangungseinrichtung. Die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 bestimmt dann, ob ein Objekt wie beispielsweise das vorausbefindliche Fahrzeug 50 in dem Bestimmungsbereich 40 erfasst wurde (S106). Zu diesem Zeitpunkt bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 auf der Grundlage dessen, ob mindestens eine vorbestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q in mindestens einem der Bereiche A 40a bis D 40d in dem Bestimmungsbereich 40 enthalten ist, ob ein Objekt erfasst wurde. Wenn bestimmt wird, dass ein Objekt in dem Bestimmungsbereich 40 erfasst wurde (das heißt es gibt einen Bereich, der mindestens eine vorbestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q enthält) (Ja in S106), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 den Bereich, der unter den Bereichen, die jeweils mindestens eine vorbestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q enthalten, am nächsten bei dem eigenen Fahrzeug 30 ist, als den zweiten Bereich (S107).

Wenn die ersten und zweiten Bereiche bestimmt sind, bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, ob der erste Bereich näher bei dem eigenen Fahrzeug 13 als der zweite Bereich angeordnet ist (S108).

Wenn bestimmt wird, dass der erste Bereich näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich angeordnet ist (Ja in S108), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass die Reflexionsposition P eine Position ist, bei der die reflektierten Wellen von dem Abschnitt der Erde zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 gekommen sind. Demzufolge schließt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 die Reflexionsposition P, die in dem ersten Bereich enthalten ist, in dem Prozess zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 aus (S109). Mit anderen Worten, wenn bestimmt wird, dass der erste Bereich näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich angeordnet ist, verwendet die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 die Reflexionsposition P, die in dem ersten Bereich enthalten ist, nicht als eine Basis zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50. Wenn bestimmt wird, dass die Reflexionsposition P näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der Bestimmungsbereich 40 angeordnet ist (Nein in S103), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass die Reflexionsposition P eine Position ist, bei der die reflektierten Wellen von dem Abschnitt der Erde zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 gekommen sind. Demzufolge schließt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 die Reflexionsposition P, die in dem ersten Bereich enthalten ist, in dem Prozess zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 aus (S109). Wenn bestimmt wird, dass kein Objekt in dem Bestimmungsbereich 40 erfasst wurde (das heißt es gibt keinen Bereich, der mindestens eine bestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q enthält) (Nein in S106), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass die Reflexionsposition P eine Position ist, bei der die reflektierten Wellen von dem Abschnitt der Erde zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 gekommen sind. Demzufolge schließt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 die Reflexionsposition P, die in dem ersten Bereich enthalten ist, in dem Prozess zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 aus (S109). Wenn in diesem Fall die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 in einem vorherigen Steuerungszyklus erlangt wurde, wird diese Position verwendet, um einen Prozess beispielsweise zum Schätzen der Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 durchzuführen. Die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 dient als eine Objektortungseinrichtung durch Ausführen der Prozesse in S102 bis S104 und S106 bis S110.

Wenn bestimmt wird, dass der erste Bereich nicht näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich angeordnet ist (das heißt dieser ist weiter als der zweite Bereich entfernt angeordnet) (Nein in S108), bestimmt die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass die Reflexionsposition P eine Position ist, bei der die reflektierten Wellen von dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 gekommen sind. Demzufolge verwendet die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 die Reflexionsposition P, die in dem ersten Bereich enthalten ist, um das vorausbefindliche Fahrzeug 50 zu orten (S110). Die Folgeabstandssteuerungs-ECU 13 steuert dadurch das eigene Fahrzeug 30 auf der Grundlage der bestimmten Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50.

Mit der oben beschriebenen Konfiguration erzielt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform die folgenden Wirkungen.

Wenn die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 unter Verwendung von reflektierten Wellen von dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 bestimmt wird, kann eine Objekterfassungsvorrichtung reflektierte Wellen von dem Abschnitt der Erde zwischen dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 und dem eigenen Fahrzeug 30 empfangen und irrtümlicherweise bestimmen, dass das vorausbefindliche Fahrzeug 50 an diesem Abschnitt der Erde angeordnet ist). Um diesen Aspekt zu adressieren, nimmt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Bild eines Bereiches vor dem eigenen Fahrzeug 30 auf und erlangt charakteristische Punkte Q des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 aus dem aufgenommenen Bild. Außerdem stellt die Objekterfassungsvorrichtung den Bestimmungsbereich 40 um das eigene Fahrzeug 30 ein und bestimmt, ob die charakteristischen Punkte Q, die das Vorhandensein des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 angeben, und die Reflexionsposition P in dem Bestimmungsbereich 40 enthalten sind. Wenn die charakteristischen Punkte Q, die das Vorhandensein des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 angeben, und die Reflexionsposition P in dem Bestimmungsbereich 40 enthalten sind, verwendet die Objekterfassungsvorrichtung die Reflexionsposition P, um das vorausbefindliche Fahrzeug 50 zu orten. Somit schließt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform aus den Steuerungsinformationen Wellen, die von irgendetwas anderem (beispielsweise der Erde) als dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 reflektiert wurden, aus, was zu einer verbesserten Steuerungsgenauigkeit führt.

Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform wird der Bestimmungsbereich 40 in mehrere Bereiche unterteilt: die Bereiche A 40a bis D 40d. Somit erzielt die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine verbesserte Genauigkeit beim Bestimmen, ob die Reflexionsposition P die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 angibt.

Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn das eigene Fahrzeug 30 derart gesteuert wird, dass es dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 folgt, ein Bereich vor dem eigenen Fahrzeug 30 in dessen Fahrtrichtung durchsucht, um das vorausbefindliche Fahrzeug 50 zu orten. Da die Fahrzeugfolgesteuerung auf dem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und einem vorausbefindlichen Fahrzeug in dessen Fahrtrichtung basiert, ist es notwendig, das Risiko zu minimieren, dass die Objekterfassungsvorrichtung den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 in der Fahrtrichtung falsch bestimmt, wenn eine derartige Steuerung durchgeführt wird. Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform werden die Bereiche A 40a bis D 40d in dem Bestimmungsbereich 40 auf der Grundlage des Abstands zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 in dessen Fahrtrichtung festgelegt. Diese Konfiguration minimiert das Risiko, dass die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in fehlerhafter Weise den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 bestimmt.

Wenn der erste Bereich, der die Reflexionsposition P enthält, näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich angeordnet ist, der mindestens eine vorbestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q enthält, können die reflektierten Wellen beispielsweise von der Erde gekommen sein. Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn der erste Bereich näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich angeordnet ist, die Reflexionsposition P in dem Prozess zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 ausgeschlossen. Mit anderen Worten, die Reflexionsposition wird zum Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 nicht verwendet. Diese Konfiguration minimiert das Risiko, dass die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform in fehlerhafter Weise die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 bestimmt, wodurch die Steuerungsgenauigkeit verbessert wird.

Wenn der zweite Bereich unter Verwendung der charakteristischen Punkte Q in einem Flächenbild eines Bereiches vor dem eigenen Fahrzeug bestimmt wird, wobei das Bild in einer Vogelperspektive aufgenommen wird, kann als Ergebnis beispielsweise einer Koordinatentransformation die tatsächliche Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 von der Position abweichen, von der die charakteristischen Punkte Q extrahiert werden. Wenn zu diesem Zeitpunkt mehrere charakteristische Punkte Q erfasst werden, ist es sehr wahrscheinlich, dass das vorausbefindliche Fahrzeug 50 an einer Position vorhanden ist, die weiter als der zweite Bereich entfernt ist. Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn der erste Bereich an einer Position angeordnet ist, die weiter als der zweite Bereich entfernt ist, die Reflexionsposition P verwendet, um das vorausbefindliche Fahrzeug zu orten. Diese Konfiguration minimiert das Risiko, dass die Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform die Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 nicht bestimmen kann.

Wenn die Reflexionsposition P an einer Position vorhanden ist, die weiter als der Bestimmungsbereich 40 entfernt angeordnet ist, ist es sehr wahrscheinlich, dass die reflektierten Wellen von einem Objekt mit hohem Reflexionsvermögen gekommen sind und dass dieses Objekt das vorausbefindliche Fahrzeug 50 ist. Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn die Reflexionsposition P an einer Position angeordnet ist, die weiter als der Bestimmungsbereich 40 entfernt angeordnet ist, unabhängig von den charakteristischen Punkten Q in dem Bestimmungsbereich 40 die Reflexionsposition P verwendet, um das vorausbefindliche Fahrzeug 50 zu orten. Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform erzielt die Objekterfassungsvorrichtung beim Orten des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50, das an einer Position vorhanden ist, die weiter als der Bestimmungsbereich 40 entfernt angeordnet ist, eine verbesserte Genauigkeit beim Erfassen des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50, ohne die Reflexionsposition P auszuschließen.

Wenn charakteristische Punkte Q aus einem aufgenommenen Bild des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 extrahiert werden, werden die charakteristischen Punkte Q aus mehreren Bereichen bzw. Gebieten in dem Bestimmungsbereich 40 in Abhängigkeit von der Länge des vorausbefindlichen Fahrzeug 50 in dessen Fahrtrichtung extrahiert. Wenn das eigene Fahrzeug 30 derart gesteuert wird, dass es dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 folgt, muss die Position der Rückseite des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 bestimmt werden. Gemäß der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn charakteristische Punkte Q aus mehreren Bereichen in dem Bestimmungsbereich 40 extrahiert werden, der Bereich, der am nächsten bei dem eigenen Fahrzeug 30 ist, als der zweite Bereich bestimmt. Dementsprechend wird mit der Objekterfassungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform die Reflexionsposition P, die auf der Position der Rückseite des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 basiert, als Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 bestimmt. Diese Konfiguration ermöglicht es, dass die Objekterfassungsvorrichtung den Folgeabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem vorausbefindlichen Fahrzeug 50 mit größerer Genauigkeit bestimmt.

Modifikationen

In der obigen Ausführungsform wird auf der Grundlage des ersten Bereiches, der die Reflexionsposition P enthält, und des zweiten Bereiches, der mindestens eine vorbestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q enthält, bestimmt, ob die Reflexionsposition P zum Bestimmen der Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet wird. Alternativ kann der Prozess zum Bestimmen des ersten Bereiches weggelassen werden, und es kann auf der Grundlage des Ergebnisses der Bestimmung, ob die Reflexionsposition P in dem zweiten Bereich enthalten ist oder an einer Position vorhanden ist, die näher bei dem eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich ist, oder an einer Position vorhanden ist, die weiter vom eigenen Fahrzeug 30 als der zweite Bereich entfernt ist, bestimmt werden, ob die Reflexionsposition P zum Bestimmen der Position des vorausbefindlichen Fahrzeugs 50 verwendet wird.

In der obigen Ausführungsform wird der Bestimmungsbereich 40 gleichmäßig in vier Bereiche unterteilt: die Bereiche A 40a bis D 40d. Der Bestimmungsbereich 40 muss nicht gleich aufgeteilt werden und kann in eine beliebige Anzahl von Bereichen aufgeteilt werden. In diesem Fall wird bestimmt, ob der Abstand, der von der Radarvorrichtung 11 bestimmt wird, innerhalb des Bereiches des Abstands zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem entferntesten Punkt des Bestimmungsbereiches 40 liegt, oder kleiner als der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem nächsten Punkt des Bestimmungsbereiches 50 ist, oder größer als der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem entferntesten Punkt des Bestimmungsbereiches 40 ist. Wenn bestimmt wird, dass der Abstand, der von der Radarvorrichtung 11 bestimmt wird, größer als der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem entferntesten Punkt des Bestimmungsbereiches 40 ist, wird der Abstand verwendet. Wenn bestimmt wird, dass der Abstand, der von der Radarvorrichtung 11 bestimmt wird, innerhalb des Bestimmungsbereiches 40 liegt, wird der Abstand verwendet, wenn charakteristische Punkte Q erfasst wurden. Wenn bestimmt wird, dass der Abstand, der von der Radarvorrichtung 11 bestimmt wird, kleiner als der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 30 und dem nächsten Punkt des Bestimmungsbereiches 40 ist, wird der Abstand nicht verwendet.

In der obigen Ausführungsform weist der Bestimmungsbereich 40 eine Trapezgestalt auf. Alternativ kann der Bestimmungsbereich 40 eine Sektorgestalt aufweisen, deren Mitte beispielsweise auf der Vorderseite des eigenen Fahrzeugs 30 liegt. Die Bereiche A 40a bis D 40d in dem Bestimmungsbereich 40 können durch Teilen des Bestimmungsbereiches 40 mittels konzentrischen Bögen ausgebildet werden.

Auch wenn in der obigen Ausführungsform der Bereich, der mindestens eine bestimmte Anzahl von charakteristischen Punkten Q enthält, als der zweite Bereich bestimmt wird, kann ein Bereich, der nur einen charakteristischen Punkt Q enthält, als der zweite Bereich bestimmt werden.

Auch wenn in der obigen Ausführungsform die Radarvorrichtung 11 ausgebildet ist, Millimeterwellen auszusenden und zu empfangen, kann die Radarvorrichtung 11 elektromagnetische Wellen, die keine Millimeterwellen sind, aussenden und empfangen.

Auch wenn in der obigen Ausführungsform die Objekterfassungsvorrichtung an Fahrzeugen montiert ist, kann die Objekterfassungsvorrichtung an mobilen Maschinen, die keine Fahrzeuge sind, beispielsweise an Flugzeugen oder Schiffen, montiert sein.

Bezugszeichenliste

11
Radarvorrichtung
12
Bilderlangungsvorrichtung
13
Folgeabstandssteuerungs-ECU (Objekterfassungsvorrichtung)
40
Bestimmungsbereich
30
eigenes Fahrzeug
50
vorausbefindliches Fahrzeug