Title:
Lackiersystem und stationärer Bedienungsroboter
Document Type and Number:
Kind Code:
A1

Abstract:

Reduzierung des Aufstellungsplatzes.
[Lösungsweg]
Das Lackiersystem weist mehrere Lackierroboter und einen stationären Bedienungsroboter auf.
Die mehreren Lackierroboter sind in einer Lackierkabine befestigt und lackieren das in einer bestimmten Transportrichtung transportierte Fahrzeug. Der stationäre Bedienungsroboter ist bezüglich der Transportrichtung in der Lackierkabine auf der Oberlaufseite oder der Unterlaufseite der mehreren Lackierroboter befestigt und bedient Schließkomponenten vorne oder hinten an dem Fahrzeug. Ferner weist der stationäre Bedienungsroboter einen ersten Arm auf, der um eine lotrechte Achse schwenkt embedded image





Inventors:
Yoshino, Katsuhiko (Fukuoka, Kitakyushu-shi, JP)
Sueyoshi, Satoshi (Fukuoka, Kitakyushu-shi, JP)
Umezaki, Takahiro (Fukuoka, Kitakyushu-shi, JP)
Ito, Tsuyoshi (Fukuoka, Kitakyushu-shi, JP)
Application Number:
DE102018202031A
Publication Date:
08/09/2018
Filing Date:
02/09/2018
Assignee:
KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI (Fukuoka, Kitakyushu-shi, JP)
International Classes:
B05B13/02; B05B13/04; B05B16/20
Foreign References:
WO2008108401A12008-09-12
Attorney, Agent or Firm:
Grünecker Patent- und Rechtsanwälte PartG mbB, 80802, München, DE
Claims:
Lackiersystem (1), das mehrere in einer Lackierkabine (200) angebrachte Lackierroboter (10), die ausgestaltet sind, ein in einer bestimmten Transportrichtung transportiertes Fahrzeug (500) zu lackieren, und einen stationären Bedienungsroboter (40) aufweist, der in der Lackierkabine (200) bezüglich der Transportrichtung auf der Oberlaufseite oder der Unterlaufseite der mehreren Lackierroboter (10) befestigt ist und ausgestaltet ist, Schließkomponenten vorne oder hinten an dem Fahrzeug (500)zu bedienen, dadurch gekennzeichnet, dass der stationäre Bedienungsroboter (40) einen ersten Arm (41) aufweist, der ausgestaltet ist, um eine lotrechte Achse (A41) zu schwenken.

Lackiersystem (1) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen zweiten Arm (42), der auf der Seite des vorderen Endes des ersten Arms (41) von der Basisendseite gelagert wird und ausgestaltet Ist, um eine zu der lotrechten Achse (A41) parallele zweite Achse (A42) zu schwenken.

Lackiersystem (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Armlänge des zweiten Arms (42) kürzer ist als die Armlänge des ersten Arms (41).

Lackiersystem (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der stationäre Roboter (40) einen dritten Arm (43) aufweist, der auf der Seite des vorderen Endes des zweiten Arms (42) von der Basisendseite gelagert wird, der ausgestaltet ist, sich um eine zu der lotrechten Achse (A41) parallele Achse (A43) zu drehen und der sich entlang der Achse (A43) nach unten erstreckt

Lackiersystem (1) nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch einen vierten Arm (44), der auf der Seite des vorderen Endes des dritten Arms (43) von der Basisendseite gelagert wird und ausgestaltet ist, um eine zu der lotrechten Achse (A41) vertikale Achse (A44) zu schwenken,
einen fünften Arm (45), der auf der Seite des vorderen Endes des vierten Arms (44) von der Basisendseite gelagert wird und ausgestaltet ist, um eine zu der Schwenkachse (A44) des vierten Arms (44) parallele Achse (A45) zu schwenken, und
eine Vorderende-Werkzeugaufnahme (40E), die durch die Basisendseite an dem fünften Arm (45) lösbar gelagert wird und ausgestaltet ist, gegenüber dem fünften Arm (45) zu schwenken.

Lackiersystem (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der fünfte Arm (45) so ausgestaltet ist, dass er selbst für den Fall, dass der vierte Arm (44) gegenüber dem dritten Arm (43) geschwenkt wurde, seine relative Stellung gegenüber dem dritten Arm (43) beibehält.

Lackiersystem (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte Arm (43) im Inneren eine elektrische Energiequelle zum Schwenken des vierten Arms (44) und der Vorderende-Werkzeugaufnahme (40E) aufweist.

Lackiersystem (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte Arm (43) eine Innendruckkammer aufweist, in der die elektrische Energiequelle untergebracht wird.

Lackiersystem (1) nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderende-Werkzeugaufnahme (40E) durch eine Änderung der Befestigungsrichtung gegenüber dem fünften Arm (45) die Richtung der Schwenkachse gegenüber dem fünften Arm (45) ändern kann.

Lackiersystem (1) nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass
bei der Vorderende-Werkzeugaufnahme (40E) die Schwenkachse gegenüber dem fünften Arm (45) und das Arretierteil zum Arretieren der Schließkomponenten in einer zur Schwenkachse gegenüber dem fünften Arm (45) vertikalen Richtung versetzt sind
und ferner eine Beurteilungskomponente vorgesehen ist, die ausgestaltet ist, auf der Basis der Ausgabe der elektrischen Energiequelle, die ausgestaltet ist, die Vorderende-Werkzeugaufnahme (40E) zu schwenken, den Arretierungszustand der Schließkomponenten zu beurteilen.

Lackiersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass stationäre Bedienungsroboter (40) jeweils auf der Oberlaufseite und der Unterlaufseite so aufgestellt sind, dass sie die Transportvorrichtung (210), die ausgestaltet ist, das Fahrzeug (500) in die Transportrichtung zu transportieren, in die Mitte nehmen.

Lacklersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei den Lackierrobotern (10) sich jeweils die erste Achse (A11) auf der gleichen zur Transportrichtung parallelen Geraden befindet und zumindest ein Paar so aufgestellt ist, dass sich der um die erste Achse (A11) drehende erste Arm (11) In die voneinander entfernte Richtung erstreckt.

Lackiersystem (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das eine Paar von Lackierrobotern (10) jeweils eine zu einer Fläche (P1), die zu der Geraden an der Zwischenposition des Paares von Lackierrobotern vertikal ist, symmetrische Armstruktur aufweist.

Lacklersystem (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Paar von Lackierrobotern (10), die Transportvorrichtung (210), die ausgestaltet ist, das Fahrzeug (500) zu transportieren, in die Mitte nehmend, jeweils an symmetrischen Positionen aufgestellt ist, und die schräg gegenüberliegenden Lackierroboter (10) die gleiche Armstruktur aufweisen.

Stationärer Bedienungsroboter (40)
aufweisendeine in einer Lackierkabine (200) befestigte Basiskomponente (40B),
einen ersten Arm (41), der an einem Basisendteil der Basiskomponente (40B) gelagert wird und ausgestaltet ist, um eine erste lotrechte Achse (A41) zu schwenken,
einen zweiten Arm (42), der auf der vorderen Endseite des ersten Arms (41) durch das Basisendteil gelagert wird und ausgestaltet ist, um eine zu der ersten Achse (A41) parallele zweite Achse (A42) zu schwenken,
einen dritten Arm (43), der auf der vorderen Endseite des zweiten Arms (42) durch das Basisendteil gelagert wird und ausgestaltet ist, sich um eine zu der zweiten Achse (A42) parallele dritte Achse (A43) zu drehen,
einen vierten Arm (44), der an der vorderen Endseite des dritten Arms (43) durch das Basisendteil gelagert wird und ausgestaltet ist, um eine zu der dritten Achse (A43) vertikale vierte Achse (A44) zu schwenken,
einen fünften Arm (45), der an der vorderen Endseite des vierten Arms (44) durch das Basisendteil gelagert wird und ausgestaltet ist, um eine zu der vierten Achse (A44) parallele fünfte Achse (A45) zu schwenken, und
eine Vorderende-Werkzeugaufnahme (40E), die an dem fünften Arm (45) lösbar befestigt ist und ausgestaltet ist, eine Schließkomponente vorne oder hinten an dem Fahrzeug (500), das ausgestaltet ist, in der Lackierkabine (200) in eine bestimmte Richtung transportiert zu werden, zu bedienen.

Description:
[Technisches Gebiet]

Die offenbarte Ausführungsform betrifft ein Lackiersystem und einen stationären Bedienungsroboter.

[Hintergrundtechnologie]

Herkömmlich ist ein Lackiersystem bekannt, bei dem ein Lackiergegenstand wie z. B. ein Fahrzeug in einer Lackierkabine, die einen nach außen isolierten Raum aufweist, auf einem Förderband transportiert und der Lackiergegenstand während des Transports durch einen Roboter lackiert wird.

Als ein solches Lackiersystem gibt es eines, bei dem in einer Lackierkabine eine erste Fahrführungsschiene und eine zweite Fahrführungsschiene mit unterschiedlicher Höhe entlang des Förderbandes installiert werden, und an den jeweiligen Fahrführungsschienen jeweils mobile Roboter installiert werden (vgl. z. B. Patentliteratur 1).

[Literatur des Standes der Technik][Patentliteratur]

[Patentliteratur 1] WO 2008/108401

[Überblick über die Erfindung][Durch die Erfindung zu lösende Aufgabe]

Werden jedoch, wie bei der vorstehenden bekannten Technik, Fahrführungsschienen mit einer unterschiedlichen Höhe vorgesehen, sind für die linke und rechte Seite eines Fahrzeugs insgesamt vier Fahrführungsschienen erforderlich. Ferner wird von einer Lackierkabine Stabilität zum Stützen der Fahrführungsschienen und der auf den Fahrführungsschienen installierten Roboter erwartet. Dadurch wird der Aufbau einer Lackierkabine komplex und der Aufstellungsraum für das Lackiersystem vergrößert sich.

Ein Aspekt der vorliegenden Ausführungsform beabsichtigt die Bereitstellung eines Lackiersystems, bei dem der Aufstellungsraum reduziert werden kann, und eines stationären Bedienungsroboters.

[Mittel zum Lösen der Aufgabe]

Das Lackiersystem gemäß dem ersten Aspekt der Ausführungsform weist mehrere Lackierroboter und einen stationären Bedienungsroboter auf. Die mehreren Lackierroboter sind In der Lackierkabine befestigt und sind ausgestaltet, ein in einer bestimmten Transportrichtung transportiertes Fahrzeug zu lackieren. Der stationäre Bedienungsroboter ist bezüglich der Transportrichtung in der Lackierkabine auf der Oberlaufseite oder der Unterlaufseite der mehreren Lackierroboter befestigt und ist ausgestaltet, Schließkomponenten vorne oder hinten an dem Fahrzeug zu bedienen. Ferner weist der stationäre Bedienungsroboter einen ersten Arm auf, der um eine lotrechte Achse schwenkbar ist.

Der stationäre Bedienungsroboter gemäß einem Aspekt der Ausführungsform weist eine Basiskomponente, einen ersten Arm, einen zweiten Arm, einen dritten Arm, einen vierten Arm, einen fünften Arm und eine Vorderende-Werkzeugaufnahme auf. Die Basiskomponente ist in der Lackierkabine befestigt. Der erste Arm wird an einem Basisendteil der Basiskomponente gelagert und ist ausgestaltet, um eine erste lotrechte Achse zu schwenken. Der zweite Arm wird auf der Seite des vorderen Endes des ersten Arms von der Basisendseite gelagert und ist ausgestaltet, um eine zu der ersten Achse parallele zweite Achse zu schwenken. Der dritte Arm wird auf der Seite des vorderen Endes des zweiten Arms von der Basisendseite gelagert, ist ausgestaltet, sich um eine zu der zweiten Achse parallele dritte Achse zu drehen und erstreckt sich entlang der dritten Achse nach unten. Der vierte Arm wird auf der Seite des vorderen Endes des dritten Arms von der Basisendseite gelagert und ist ausgestaltet, um eine zu der dritten Achse vertikale vierte Achse zu schwenken. Der fünfte Arm wird auf der Seite des vorderen Endes des vierten Arms von der Basisendseite gelagert und ist ausgestaltet, um eine zu der vierten Achse parallele fünfte Achse zu schwenken. Die Vorderende-Werkzeugaufnahme ist an dem fünften Arm lösbar befestigt, und ist ausgestaltet, die Schließkomponente vorne oder hinten an dem Fahrzeug zu bedienen, das ausgestaltet ist, in der Lackierkabine in einer bestimmten Transportrichtung transportiert zu werden.

[Wirkungen der Erfindung]

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Ausführungsform kann ein Lackiersystem, bei dem der Aufstellungsraum reduziert werden kann, und ein stationärer Bedienungsroboter bereitgestellt werden.

Figurenliste

  • [1] Schematische Seitendarstellung des Lackiersystems gemäß einer Ausführungsform.
  • [2] Schematische Draufsicht auf das Lackiersystem gemäß der Ausführungsform.
  • [3] Erläuternde Darstellung des Werkstücks.
  • [4] Perspektivische Darstellung, die einen Lackierroboter zeigt.
  • [5] Perspektivische Darstellung, die einen mobilen Bedienungsroboter zeigt.
  • [6] Perspektivische Darstellung, die einen stationären Bedienungsroboter zeigt.
  • [7A] Darstellung, die eine erste Stellung des stationären Bedienungsroboters der Oberlaufseite zeigt.
  • [7B] Darstellung, die eine zweite Stellung des stationären Bedienungsroboters der Oberlaufseite zeigt.
  • [7C] Darstellung, die eine dritte Stellung des stationären Bedienungsroboters der Oberlaufseite zeigt
  • [7D] Darstellung, die eine vierte Stellung des stationären Bedienungsroboters der Oberlaufseite zeigt.
  • [7E] Darstellung, die eine fünfte Stellung des stationären Bedienungsroboters der Oberlaufseite zeigt.
  • [8A] Darstellung, die eine erste Stellung des stationären Bedienungsroboters der Unterlaufseite zeigt
  • [8B] Darstellung, die eine zweite Stellung des stationären Bedienungsroboters der Unterlaufseite zeigt
  • [8C] Darstellung, die eine dritte Stellung des stationären Bedienungsroboters der Unterlaufseite zeigt.
  • [8D] Darstellung, die eine vierte Stellung des stationären Bedienungsroboters der Unterlaufseite zeigt
  • [8E] Darstellung, die eine fünfte Stellung des stationären Bedienungsroboters der Unterlaufseite zeigt.
  • [9] Blockbild, das den Aufbau des Lackiersystems zeigt.
  • [10] Sequenzdiagramm, das den Betriebsablauf des Lackiersystems zeigt.
  • [11] Schematische Draufsicht auf das Lackiersystem gemäß einem ersten abgewandelten Beispiel.
  • [12] Schematische Draufsicht auf das Lackiersystem gemäß einem zweiten abgewandelten Beispiel.

[Ausführungsform der Erfindung]

Im Folgenden wird anhand der anliegenden Figuren eine Ausführungsform des Lacklerungssystems und des stationären Bedienungsroboters der offenbarten Erfindung detailliert erläutert. Im Übrigen ist die vorliegende Erfindung nicht auf die im Folgenden dargestellte Ausführungsform beschränkt. Ferner wird Im Folgenden der Fall erläutert, dass es sich bei dem Lackiergegenstand um ein Fahrzeug, z. B. ein Kraftfahrzeug, handelt, wobei keine Beschränkung auf ein Fahrzeug als Lackiergegenstand besteht.

Ferner werden bei der im Folgenden dargestellten Ausführungsform die Ausdrücke „horizontal“, „vertikal“, „lotrecht“, „identisch“ oder „symmetrisch“ verwendet, wobei es sich nicht unbedingt um „horizontal“, „vertikal“, „lotrecht“, „identisch“ oder „symmetrisch“ im strengen Sinne handelt. Anders ausgedrückt, ist bei den vorstehenden jeweiligen Ausdrücken eine Abweichung z. B. der Herstellungspräzision oder der Aufstellungspräzision zulässig.

Zunächst wird anhand von 1 und 2 das Lackiersystem 1 gemäß der Ausführungsform erläutert. 1 ist eine schematische Seitendarstellung des Lackiersystems 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, und 2 ist eine schematische Draufsicht auf das Lackiersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.

Dabei handelt es sich bei 1 um eine in der positiven Richtung der Y-Achse in 2 gesehene Seitendarstellung. Aus diesem Grund werden Angaben der Roboter und Vorrichtungen ausgelassen, die von Vorrichtungen der Frontseite in der positiven Richtung der Y-Achse in 2 gesehen verdeckt werden. Im Übrigen werden die Details des Aufbaus der jeweiligen Roboter, die in 1 und 2 dargestellt sind, anhand von 4 und 5 später erläutert.

Um die Erläuterung verständlicher zu machen, wurde ferner in 1 und 2 ein die Z-Achse umfassendes, dreidimensionales orthogonales Koordinatensystem dargestellt, bei dem die lotrechte Richtung, welche senkrecht zur Bodenfläche verläuft, die positive Richtung ist. Das betreffende orthogonale Koordinatensystem kann auch bei anderen Figuren, die bei der folgenden Erläuterung verwendet werden, dargestellt sein.

Ferner wird im Folgenden die Transportrichtung der Transportvorrichtung 210 (positive X-AchsenRichtung) als „Vorderseite“ oder als „Unterlaufseite“, die entgegengesetzte Richtung als „Rückseite“ oder „Oberlaufseite“, in Transportrichtung rechts als „rechte Seite“ und links als „linke Seite“ angegeben. Ferner ist eine bezüglich der Transportrichtung der Transportvorrichtung das Zentrum passierende Seite von oben betrachtet als symmetrische Fläche P2 gegeben (vgl. 2) und eine die mittlere Position eines Paars von Lackierrobotern 10R1, 10R2 und die mittlere Position eines Paars von Lackierrobotern 10L1, 10L2 passierende Fläche als symmetrische Fläche P1 (vgl. 1 und 2).

Im Übrigen sind, wie in 1 und 2 dargestellt, in einer Lackierkabine 200 jeweils mehrere der Roboter, also Lackierroboter 10, mobiler Bedienungsroboter 20, stationärer Bedienungsroboter 40 aufgestellt. Daher wird bezüglich der Vorrichtungen wie z. B. den mehreren aufgestellten Robotern hinten an das Bezugszeichen ein Buchstabe zur Identifizierung angehängt.

Beispielsweise wird an eine Vorrichtung, die auf der rechten Seite der Transportvorrichtung 210 aufgestellt ist, ein „R“ und an eine Vorrichtung, die auf der linken Seite aufgestellt ist, ein „L“ angehängt. Ferner werden für den Fall, dass es entlang der Transportrichtung mehrere Vorrichtungen gibt, außerdem Zahlen angehängt Beispielsweise handelt es sich bei dem Lackierroboter 10L2 um einen von mehreren Lackierrobotern 10, die auf der linken Seite der Transportvorrichtung 210 aufgestellt sind, wobei in dem in 2 gezeigten Fall der Lackierroboter 10, der auf der Unterlaufseite der Transportrichtung aufgestellt ist, bezeichnet wird.

Im Übrigen können die in 1 und 2 dargestellten mobilen Bedienungsroboter 20, Fahrgestelle 30 und Führungen 31 auch weggelassen werden. Anders ausgedrückt können als Roboter in der Lackierkabine 200 auch der Lackierroboter 10 und der stationäre Bedienungsroboter 40 vorgesehen werden. Dieser Punkt wird später anhand von 11 erläutert.

Dabei weist das Werkstück 500 bezüglich der symmetrischen Fläche P2 z. B. eine symmetrische Form auf. Das Werkstück 500 muss jedoch nicht unbedingt eine symmetrische Form im strengen Sinne haben, sondern es genügt, wenn es sich um eine Form handelt, bei der der Roboter auf der linken Seite und der Roboter auf der rechten Seite des Werkstücks 500 den gleichen Betrieb durchführen.

Auf der linken Seite des Werkstücks 500 führen die Lackierroboter 10L1, 10L2 und die mobilen Bedienungsroboter 20L1, 20L2 die Arbeit durch. Ferner führen auf der rechten Seite des Werkstücks 500 die Lackierroboter 10R1, 10R2 und die mobilen Bedienungsroboter 20R1, 20R2 die Arbeit durch. Im Übrigen führen die stationären Bedienungsroboter 40a, 40b die Bedienung der Schließkomponenten vor und hinter dem Werkstück 500 durch.

Im Übrigen hat das Werkstück 500, wie in 2 dargestellt, eine bezüglich der symmetrischen Fläche P2 symmetrische Form, sodass während die jeweiligen Roboter, die sich die Transportvorrichtung 210 in die Mitte nehmend gegenüberliegen, einen zueinander spiegelsymmetrischen Betrieb durchführen, eine Lackierung und Bedienung des Werkstücks 500 erfolgt. Konkret führen die mobilen Bedienungsroboter 20R1, 20L1, die Fahrgestelle 30R1, 20L1, die Lackierroboter 10R1, 10L1, die Lackierroboter 10R2, 10L2, die Fahrgestelle 30R2, 20L2 und die mobilen Bedienungsroboter 20R2, 20L2 jeweils einen spiegelsymmetrischen Betrieb durch.

Im Folgenden werden die jeweiligen Vorrichtungen, z. B. der in der Lackierkabine 200 (vgl. 1) aufgestellte Roboter, erläutert In der Lackierkabine 200 werden die Transportvorrichtung 210, das Fahrgestell 30 und eine Führung 31 aufgestellt Dabei handelt es sich bei der Lackierkabine 200 um ein Zimmer für die Lackierung, das einen nach außen isolierten Raum aufweist.

Auf der Bodenfläche der Lackierkabine 200 wird die Transportvorrichtung 210, z. B. ein Förderband, errichtet. Dann transportiert die Transportvorrichtung das Werkstück 500, bei dem es sich um den Lackiergegenstand handelt, mit einer bestimmten Geschwindigkeit in eine bestimmte Transportrichtung (in 1 und 2 die X-Achsenrichtung). Im Übrigen wird das Werkstück 500 in einem z. B. durch eine nicht dargestellte Halterung an einem beweglichen Abschnitt der Transportvorrichtung 210 befestigten Zustand transportiert.

Ferner sind die Führungen 31 z. B. auf der Bodenfläche der Transportvorrichtung 210 errichtet, wobei sie an zu der vorstehenden symmetrischen Fläche P2 symmetrischen Positionen paarweise errichtet werden (vgl. 2). Im Übrigen wird, wie in 2 dargestellt, jeweils auf der rechten Seite der Transportvorrichtung 210 die Führung 31R und auf der linken Seite die Führung 31L errichtet. Dabei ist das Fahrgestell 30 entlang der Führung 31 fahrbar. Das heißt, das Fahrgestell 30 ist sowohl in die positive Richtung der X-Achse als auch in die negative Richtung der X-Achse in der Figur fahrbar. Dann lagert das Fahrgestell 30 die mobilen Bedienungsroboter 20.

Wie in 2 dargestellt, werden jeweils zwei Fahrgestelle für jede Führung 31 errichtet Das heißt, an der Führung 31R der rechten Seite werden jeweils die Fahrgestelle 30R1, 30R2 und an der Führung 31L der linken Seite die Fahrgestelle 30L1, 30L2 errichtet. Dabei sind die jeweiligen Fahrgestelle 30 entlang der Führung 31 unabhängig fahrbar. Das heißt, die mobilen Bedienungsroboter 20, die von den Fahrgestellen 30 gelagert werden, sind jeweils unabhängig bewegbar. Im Übrigen erfolgt im Folgenden auch eine das Fahrgestell 30 einbeziehende Bezeichnung als mobiler Bedienungsroboter 20.

Der Lackierroboter 10 ist ein Roboter, der das Werkstück 500 lackiert, wobei es sich z. B. um einen 6-Achsen-Gelenkarm-Roboter handelt. Der Lackierroboter 10 wird an der Wandfläche oder der Deckenfläche der Lackierkabine 200 befestigt Konkret wird der Lackierroboter 10 an Stützpfeilern oder Querbalken befestigt, die die Lackierkabine 200 umgebend angeordnet sind, wobei z. B. auf der Innenseite der Befestigungsstellen Wandflächen, d. h. obere Wände oder Seitenwände, angebracht werden. Im Übrigen kann der Lackierroboter 10 ein Einströmen von gasförmigen Körpern von außen unterdrücken, indem durch das Einleiten von gasförmigen Körpern, z. B. eines inerten Gases, ins Innere der Innendruck erhöht wird.

Dabei werden die Lackierroboter 10, wie in 1 und 2 dargestellt, jeweils so aufgestellt dass sich eine erste Achse (vgl. A11 von 4) des Paars der Lackierroboter 10R1, 10R2 auf der gleichen Geraden befindet.

Ferner wird das Paar der Lackierroboter 10R1, 10R2 jeweils so aufgestellt, dass sich der erste Arm (vgl. 11 von 4), der sich um die betreffende erste Achse dreht, in eine voneinander getrennte Richtung erstreckt.

Das gleiche gilt im Übrigen auch für das in 2 dargestellte Paar von Lackierrobotern 10L1, 10L2.

Durch dieses Aufstellen der Lackierroboter 10 wird eine Anordnung der Roboter mit einer hohen Dichte möglich. Dann kann durch das Anordnen der Roboter mit einer hohen Dichte die Standfläche der Lackierkabine 200 (von oben gesehene Grundfläche) begrenzt werden. Dabei sind die laufenden Kosten der Lackierkabine 200, bei der die Kosten zur Aufrechterhaltung der Lackierumgebung, wie z. B. der Lüftung, hoch sind, proportional zu der Standfläche. Infolgedessen können die laufenden Kosten durch eine Anordnung der Roboter mit einer hohen Dichte begrenzt werden.

Ferner ist bei den Lackierrobotern 10, wie in 1 dargestellt, die jeweilige „Armstruktur“ bezüglich der symmetrischen Fläche P1 an der Zwischenposition des Paars von Robotern 10R1, 10R2 symmetrisch. Mit der „Armstruktur“ Ist dabei die Anordnung der jeweiligen Achse zum Schwenken oder Drehen der jeweiligen Arme bezeichnet. Dann umfasst die Aufstellung der jeweiligen Achsen den zwischen den benachbarten jeweiligen Achsen gebildeten Winkel und den Achsenabstand zwischen den benachbarten jeweiligen Achsen.

Anders ausgedrückt, bezieht sich die Symmetrie der „Armstruktur“ nicht auf das Äußere des Arms oder Formunterschiede. Das heißt, selbst wenn das Äußere oder die Form der Arme unterschiedlich ist, handelt es sich um eine symmetrische Armstruktur, wenn die Anordnung der jeweiligen Achsen symmetrisch ist. Ebenso handelt es sich, selbst wenn das Äußere oder die Form der Arme unterschiedlich ist, um eine identische Armstruktur, wenn die Anordnung der jeweiligen Achsen identisch ist.

Auf diese Art und Weise können dadurch, dass Roboter mit einer symmetrischen Armstruktur verwendet werden, die Instruktionsdaten invertiert verwendet werden, sodass die Kosten für die Erstellung der Instruktionsdaten und dadurch die Herstellungskosten der Roboter begrenzt werden können. Das gleiche gilt im Übrigen auch für das in 2 dargestellte Paar von Lackierrobotern 10L1, 10L2.

Ferner werden die Lackierroboter 10, wie in 2 dargestellt, an einer bezüglich der symmetrischen Fläche P2 symmetrischen Position paarweise aufgestellt. Dann weisen die bezüglich der symmetrischen Fläche P2 symmetrischen Lackierroboter 10R1, 10L1 und die Lackierroboter 10R2, 10L2 eine jeweils bezüglich der symmetrischen Fläche P2 symmetrische Armstruktur auf.

Da hierbei, wie vorstehend ausgeführt, die Paare von Lackierrobotern 10R1, 10R2 und Lackierrobotern 10L1, 10L2 jeweils bezüglich der symmetrischen Fläche P1 symmetrische Armstrukturen aufweisen, haben die sich in 2 an schräg gegenüberliegenden Positionen befindlichen Lackierroboter 10 untereinander die gleiche Armstruktur. Anders ausgedrückt, haben der Lackierroboter 10R1 und der Lackierroboter 10L2, sowie der Lackierroboter 10R2 und der Lackierroboter 10L1 die gleiche Armstruktur.

Auf diese Art und Weise kann, während durch die Anordnung der Lackierroboter 10 die Instruktionsdaten verallgemeinert und genutzt und mittels einer einfachen Korrektur wiederverwendet werden, eine effektive Lackierung des bezüglich der symmetrischen Fläche P2 symmetrischen Werkstücks 500 erfolgen. Beispielsweise können die Instruktionsdaten des Lackierroboters 10R1 durch das Umkehren der Richtung der Y-Achse als Instruktionsdaten des Lackierroboters 10L1 verwendet werden. Das gleiche gilt im Übrigen auch für den Lackierroboter 10R2 und den Lackierroboter 10L2.

Im Übrigen handelt es sich bei dem mobilen Bedienungsroboter 20 um einen Roboter, der die Schließkomponenten des Werkstücks 500 bedient Konkret handelt es sich bei dem mobilen Bedienungsroboter 20 um einen 3-Achsen-Gelenkarm-Roboter, der 2-Achsen-Arme, die sich in der horizontalen Richtung erstrecken, und eine Hub-Achse aufweist und die Tür der Seitenfläche bei dem Werkstück 500 öffnet und schließt Ferner ist der mobile Bedienungsroboter 20 entlang der Führung 31 frei beweglich, da er auf dem vorstehenden Fahrgestell 30 gelagert wird, d. h. er ist entlang der Transportrichtung der Transportvorrichtung 210 frei beweglich.

Wie in 1 dargestellt, wird dabei der mobile Bedienungsroboter 20 an einer etwas niedrigeren Position als der Lackierroboter 10 aufgestellt Auf diese Art und Weise kann eine Interferenz zwischen dem Lackierroboter 10 und dem mobilen Bedienungsroboter 20 dadurch erschwert werden, dass der mobile Bedienungsroboter 20 an einer etwas niedrigeren Position als der Lackierroboter 10 aufgestellt wird. Im Übrigen wird der Lackierroboter 10, wie in 1 dargestellt, bevorzugt an einer Position aufgestellt, die höher ist als die von dem mobilen Bedienungsroboter 20 erreichbare Höhe.

Im Übrigen ist, falls ein Lackierroboter 10 mit einem komplexeren Aufbau und einem höheren Gewicht als der mobile Bedienungsroboter 20 mobil ausgeführt werden soll, ein Fahrgestell 30 und eine Führung 31 mit einer höheren Gewichtsbelastbarkeit und Komplexität erforderlich. Dadurch, dass ein verhältnismäßig leichter mobiler Bedienungsroboter wie bei dieser Ausführungsform durch das Fahrgestell 30 bewegt wird, ist eine Vereinfachung des Fahrgestells 30 und der Führung 31 möglich, sodass die Kosten für das Lackiersystem 1 begrenzt werden können. Im Übrigen können der mobile Bedienungsroboter 20 und das Fahrgestell 30 ein Einströmen von gasförmigen Körpern von außen unterdrücken, indem durch das Einleiten von gasförmigen Körpern, z. B. eines inerten Gases, ins Innere der Innendruck erhöht wird.

Der stationäre Bedienungsroboter 40 ist ein Roboter, der die Schließkomponenten vor und hinter dem Werkstück 500 bedient, wobei es sich z. B. um einen 6-Achsen-Gelenkarm-Roboter handelt, der ein horizontales Bindeglied aufweist. Ferner ist der stationäre Bedienungsroboter 40 an der Wandfläche oder der Deckenfläche der Lackierkabine 200 so befestigt, dass die erste Achse den ersten Arm (vgl. 41 von 6) um die lotrechte Achse (Z-Achse), welche senkrecht zur Bodenfläche verläuft, schwenkt. Dann öffnet und schließt der stationäre Bedienungsroboter 40 die Schließkomponenten vor und hinter dem Werkstück 500, z. B. eine Motorhaube (520 von 3) oder eine Heckklappe (530 von 3).

Konkret öffnet und schließt, wie in 1 und 2 dargestellt, der auf der Oberlaufseite der Transportrichtung positionierte stationäre Bedienungsroboter 40a die Heckklappe (530 von 3) des Werkstücks 500 und der auf der Unterlaufseite positionierte stationäre Bedienungsroboter 40b öffnet und schließt die Motorhaube (520 von 3) des Werkstücks 500. Ferner sind die stationären Bedienungsroboter 40a, 40b, wie in 1 und 2 dargestellt, jeweils an einer die Lackierroboter 10R1, 10R2 bezüglich der Transportrichtung in die Mitte nehmenden Position aufgestellt.

Ferner sind die stationären Bedienungsroboter 40a, 40b so aufgestellt, dass sie zumindest teilweise mit dem Verlängerungsbereich der Führungen 31R, 31L bezüglich der Transportrichtung überlappen. Auf diese Art und Weise kann durch die Positionierung der stationären Bedienungsroboter 40a, 40b die Gesamtlänge der Lackierkabine 200 kurz gehalten werden.

Der stationäre Bedienungsroboter 40a öffnet die Heckklappe, indem er an der geschlossenen Heckklappe (530 von 3) einrastet und die Haltung der jeweiligen Arme ändert. Dann hält er die Heckklappe offen, während er dem transportierten Werkstück 500 folgend die Haltung der Arme ändert. Dann schließt er die Heckklappe, wenn das Lackieren des Abschnitts, der durch das Öffnen der Heckklappe freigelegt wurde, beendet ist. Im Übrigen öffnet und schließt der stationäre Bedienungsroboter 40b durch die gleiche Abfolge die Motorhaube (520 von 3).

Der stationäre Roboter 40 wird dabei an einer höheren Position als der mobile Bedienungsroboter 20 aufgestellt. Im Übrigen wird in 1 ein Beispiel für den Fall dargestellt, dass der stationäre Bedienungsroboter 40 und der Lackierroboter 10 in der gleichen Höhe aufgestellt werden, wobei die beiden Roboter jedoch auch jeweils in einer unterschiedlichen Höhe aufgestellt werden können.

Ferner wurde bei dem in 1 und 2 dargestellten Fall bezüglich der Richtung entlang der X-Achse jeweils der stationäre Bedienungsroboter 40a auf der rechten Seite und der stationäre Bedienungsroboter 40b auf der linken Seite der Transportvorrichtung 210 angeordnet. Durch diese Anordnung ist das Stabilitätsgleichgewicht der linken und rechten Richtung der Lackierkabine 200 leichter zu erreichen.

Der stationäre Bedienungsroboter 40a kann im Übrigen jedoch auch auf der linken Seite und der stationäre Bedienungsroboter 40b auf der rechten Seite der Transportvorrichtung 210 angeordnet werden. Ferner ist es auch möglich, zwei stationäre Bedienungsroboter 40 zusammen auf der rechten Seite anzuordnen oder sie zusammen auf der linken Seite anzuordnen. Außerdem kann auch einer von entweder dem stationären Bedienungsroboter 40a oder dem stationären Bedienungsroboter 40b weggelassen werden.

Im Übrigen wurde bei dem in 2 dargestellten Fall der mobile Bedienungsroboter 20 an einer bezüglich der Richtung entlang der Y-Achse von der Transportvorrichtung 210 weiter entfernten Position als der Lackierroboter 10 angeordnet, wobei der mobile Bedienungsroboter 20 jedoch auch an einer näheren Position als der Lackierroboter 10 angeordnet werden kann. Ferner können die beiden Roboter auch an einer Position Im gleichen Abstand von der Transportvorrichtung 210 angeordnet werden.

Als Nächstes wird ein konkretes Beispiel des Werkstücks 500 anhand von 3 erläutert 3 ist eine erläuternde Darstellung des Werkstücks 500. Im Übrigen handelt es sich bei 3 um eine Draufsicht auf das Werkstück 500, die den Zustand darstellt, in dem die Schließkomponenten der Seitenflächen geöffnet sind.

Wie in 3 dargestellt, handelt es sich bei dem Werkstück 500 um ein sogenanntes 4-türiges Fahrzeug, wobei es sich um einen Zustand handelt, in dem die Innenkomponenten und der Motor noch nicht montiert sind. Das Werkstück 500 wird in einem an dem beweglichen Abschnitt der Transportvorrichtung 210 befestigten Zustand transportiert Ferner weist das Werkstück 500 von vorne nach hinten gerichtet, eine A-Säule 501, eine B-Säule 502 und eine C-Säule 503 auf.

Dabei ist die B-Säule 502 im geschlossenen Zustand der Tür der Seitenfläche auf der Innenraumseite des Werkstücks 500 positioniert, sodass man sagen kann, dass sie sich an einer Stelle befindet, die bei geschlossener Tür schwierig zu lackieren ist. Daher führt das Lackiersystem 1 die Lackierung der B-Säule 502 im geöffneten Zustand der Vordertür und der Hintertür durch.

Das Werkstück 500 weist als Schließkomponenten auf der Seitenfläche der rechten Seite die rechte Vordertür 510RF und die rechte Hintertür 510RR auf und auf der Seitenfläche der linken Seite die linke Vordertür 510LF und die linke Hintertür 510LR auf. Die Türen 510 öffnen und schließen zur Querrichtung. Im Übrigen werden die auf diese Art und Weise auf der linken und rechten Seitenfläche des Werkstücks 500 vorgesehenen Schließkomponenten als Seitenflächen-Schließkomponenten bezeichnet. Im Übrigen wird bei der folgenden Erläuterung die „Seitenfläche“ auch als „Seite“ bezeichnet.

Ferner weist das Werkstück 500 als Schließkomponenten vorne eine vordere Schließkomponente 520, wie z. B eine Motorhaube, und hinten eine hintere Schließkomponente 530, wie z. B. eine Heckklappe oder einen Kofferraumdeckel, auf. Die vordere Schließkomponente 520 und die hintere Schließkomponente 530 öffnen und schließen in vertikaler Richtung.

Die auf diese Art und Weise vorne und hinten an dem Werkstück 500 vorgesehenen Schließkomponenten werden zusammen als „vordere und hintere Schließkomponenten“ bezeichnet. Im Übrigen wird bei der folgenden Erläuterung vorne auch als „Front“ und hinten als „Fond“ oder „Heck“ bezeichnet.

Das Lackiersystem 1 führt die in 3 dargestellte sogenannte Innenlackierung des Werkstücks 500 durch. Das heißt, das Lackiersystem 1 führt die Lackierung von Stellen, die im geöffneten Zustand der vorstehenden Schließkomponenten freiliegen, z. B. die B-Säule 502, die Seitenwand als Wand der Seitenfläche des Werkstücks 500 und die Innenseiten der jeweiligen Türen 510 durch. Im Übrigen wird die konkrete Lackierabfolge anhand von 10 erläutert.

Als Nächstes wird der Aufbau des Lackierroboters 10 anhand von 4 erläutert. 4 ist eine perspektivische Darstellung, die den Lackierroboter 10 zeigt Dabei entspricht die Armstruktur des in 4 dargestellten Lackierroboters 10 der des in 1 dargestellten Lackierroboters 10R2. Im Übrigen ist bei dem in 1 dargestellten Lackierroboter 10R1 die Armstruktur symmetrisch zu dem in 4 dargestellten Lackierroboter 10.

Wie in 4 dargestellt handelt es sich bei dem Lackierroboter 10 um einen 6-Achsen-Gelenkarm-Roboter, der sechs Rotationsachsen, nämlich eine erste Achse A11, eine zweite Achse A12, eine dritte Achse A13, eine vierte Achse A14, eine fünfte Achse A15 und eine sechste Achse A16 aufweist.

Im Übrigen weist der Lackierroboter 10 den jeweiligen Achsen entsprechende Gelenkteile auf, wobei mittels eines Aktors (nicht dargestellt), bei dem es sich um eine die jeweiligen Gelenkteile antreibende elektrische Energiequelle handelt, die Haltung der jeweiligen Arme durch Schwenken oder Drehen geändert wird. Ferner handelt es sich bei dem in 4 dargestellten 6-achsigen Roboter um ein Beispiel für den Lackierroboter 10, wobei auch ein Roboter mit einer anderen Achsenzahl als 6-achsig verwendet werden kann.

Der Lackierroboter 10 weist von der Basisendseite bis zur Seite des vorderen Endes das Basisteil 10B, den ersten Arm 11, den zweiten Arm 12, den dritten Arm 13, den vierten Arm 14, den fünften Arm 15 und den sechsten Arm 16 auf.

Die Basiskomponente 10B wird an einer anderen Komponente, wie z. B. der Lackierkabine 200 (vgl. 1), befestigt. Dabei hat das Basisteil 10B, wie in 4 dargestellt, eine quaderförmige Form, wobei von insgesamt sechs Flächen eine von fünf Flächen abgesehen von der Fläche, an der der erste Arm 11 vorgesehen ist, an der Befestigungsfläche der vorstehenden anderen Komponente befestigt werden kann. Anders ausgedrückt kann der Lackierroboter 10 durch das betreffende Basisteil 10B beliebig positioniert werden.

Der erste Arm 11 wird an der Basiskomponente 10B von der Basisendseite gelagert und dreht sich um die erste Achse A11 entlang der in 4 dargestellten Richtung der X-Achse. Der zweite Arm 12 wird auf der Seite des vorderen Endes des ersten Arms 11 von der Basisendseite gelagert und schwenkt um die zu der ersten Achse A11 vertikale zweite Achse A12. Der dritte Arm 13 wird auf der Seite des vorderen Endes des zweiten Arms 12 von der Basisendseite gelagert und schwenkt um die zu der zweiten Achse A12 parallele dritte Achse A13.

Der vierte Arm 14 wird auf der Seite des vorderen Endes des dritten Arms 13 von der Basisendseite gelagert und dreht sich um die zu der dritten Achse A13 vertikale vierte Achse A14. Der fünfte Arm 15 wird auf der Seite des vorderen Endes des vierten Arms 14 von der Basisendseite gelagert und dreht sich um die zu der vierten Achse A14 In einem bestimmten Winkel geneigte orthogonale fünfte Achse A15. Der sechste Arm 16 wird auf der Seite des vorderen Endes des fünften Arms 15 von der Basisendseite gelagert und dreht sich um die zu der fünften Achse A15 in einem bestimmten Winkel geneigte orthogonale sechste Achse A16.

Im Übrigen kann an dem sechsten Arm 16, bei dem es sich um den Arm am vorderen Ende des Lackierroboters 10 handelt, ein Greifelement 10E, wie z. B. eine Lackierpistole (vgl. die gestrichelte Linie In 4) lösbar vorgesehen werden. Ferner weist der Lackierroboter 10 einen Innenraum auf, durch den z. B. ein Kabel oder ein Schlauch zum Verbinden des Greifelements 10E geführt wird, sodass z. B. das betreffende Kabel ohne außen freizuliegen mit dem Greifelement 10E verbunden werden kann.

Im Übrigen können als die In 1 dargestellten stationären Bedienungsroboter 40a, 40b der in 4 dargestellte Roboter oder ein Roboter mit einer symmetrischen Armstruktur verwendet werden. In diesem Fall kann als Greifelement 10E ein hakenförmiges Greifelement (nicht dargestellt) verwendet werden, das in der in 3 dargestellten vorderen Schließkomponente 520 oder hinteren Schließkomponente 530 arretiert. Dies wird später anhand von 12 detailliert erläutert.

Als Nächstes wird der Aufbau des mobilen Bedienungsroboters 20 anhand von 5 erläutert 5 ist eine perspektivische Darstellung, die den mobilen Bedienungsroboter 20 zeigt. Wie in 5 dargestellt wird der mobile Bedienungsroboter 20 auf dem Fahrgestell 30 gelagert und ist entlang der Führung 31 in die positive Richtung der X-Achse und die negative Richtung der X-Achse in dieser Figur frei beweglich. Im Übrigen entspricht die Aufstellungsrichtung des in 5 dargestellten mobilen Bedienungsroboters 20 der des in 1 dargestellten mobilen Bedienungsroboters 20R1.

Wie in 5 dargestellt handelt es sich bei dem mobilen Bedienungsroboter 20 um einen 3-Achsen-Gelenkarm-Roboter, der zwei Rotationsachsen, nämlich eine erste Achse A21 und eine zweite Achse A22, sowie eine dritte Achse A23 als eine Hubachse aufweist. Der mobile Bedienungsroboter 20 weist von der Basisendseite bis zur Seite des vorderen Endes das Basisteil 20B, den ersten Arm 21, den zweiten Arm 22 und den dritten Arm 23 auf.

Die Basiskomponente 20B ist an dem Fahrgestell 30 befestigt. Der erste Arm 21 wird an dem Basisteil 20B um die lotrechte erste Achse A21 schwenkbar durch die Basisendseite gelagert. Der zweite Arm 22 wird auf der Seite des vorderen Endes des ersten Arms 21 um die zu der ersten Achse A21 parallele zweite Achse A22 schwenkbar durch die Basisendseite gelagert.

Dabei weist der zweite Arm 22 ein sich horizontal erstreckendes horizontales Verlängerungsteil 22a und ein sich von der Seite des vorderen Endes des horizontalen Verlängerungsteils 22a lotrecht nach oben erstreckendes lotrechtes Verlängerungsteil 22b auf. Im Übrigen ist in dem lotrechten Verlängerungsteil 22b ein Hubmechanismus zum Heben und Senken des dritten Arms 23 eingebaut.

Der dritte Arm 23 wird an dem zweiten Arm 22 so gelagert, dass das vordere Endteil von der Oberfläche des lotrechten Verlängerungsteils 22b des zweiten Arms 22 vorsteht, und bewegt sich entlang der dritten Achse A23 auf und ab. Im Übrigen kann an dem dritten Arm 23, bei dem es sich um den Arm am vorderen Ende des mobilen Bedienungsroboters 20 handelt, ein In einer Schließkomponente des Werkstücks 500 (vgl. 3) arretierendes Greifelement 20E lösbar vorgesehen werden.

Wie in 5 dargestellt kann es sich bei der Form des Greifelements 20E um ein sich vertikal erstreckendes Bindeglied mit einem nach unten gebogenen vorderen Ende handeln. Dabei kann der Winkel, der in der Draufsicht aus der sich horizontal erstreckenden Richtung des Greifelements 20E und der sich horizontal erstreckenden Richtung des zweiten Arms gebildet wird, auf einen beliebigen Winkelgrad fixiert werden. Es ist auch möglich, den dritten Arm 23 um die dritte Achse A23 frei drehbar vorzusehen und den mobilen Bedienungsroboter 20 als 4-achsigen Roboter vorzusehen.

Nun wird der Betrieb des mobilen Bedienungsroboters 20 erläutert Beim Öffnen der Tür 510 (vgl. 3) des Werkstücks 500 bewegt der mobile Bedienungsroboter 20 in dem nach oben bewegten Zustand des dritten Arms 23 das vordere Ende des Greifelements 20E zu einem oberen Raum, in dem das Fensterglas der Tür 510 verstaut wird.

Dann arretiert der mobile Bedienungsroboter 20 die Tür 510, indem er den dritten Arm 23 senkt. Anschließend öffnet er die Tür 510, indem der erste Arm 21 und der zweite Arm 22 eingeklappt werden. Dann bewegt sich der mobile Bedienungsroboter 20, während er bei geöffneter Tür 510 arretiert ist, auf der Führung 31, sodass er dem transportierten Werkstück 500 (vgl. 3) folgt.

Anschließend schließt der mobile Bedienungsroboter 20, wenn die Lackierung der betreffenden Stellen durch den Lackierroboter 10 (vgl. 4) beendet ist, die Tür 510, indem er den aus dem ersten Arm 21 und dem zweiten Arm 22 gebildeten Winkel vergrößert, und löst die Arretierung der Tür 510, indem er den dritten Arm 23 nach oben bewegt. Dann bewegt sich der mobile Bedienungsroboter 20 auf der Führung 31 in der zur Transportrichtung des Werkstücks 500 entgegengesetzten Richtung und kehrt an eine bestimmte Grundposition zurück.

Im Übrigen wird in 5 der Fall dargestellt, dass das Fahrgestell 30 einen mobilen Bedienungsroboter 20 lagert, wobei jedoch das Fahrgestell 30 auch zwei mobile Bedienungsroboter 20 lagern kann. Das heißt, es ist auch möglich, dass auf den jeweiligen Führungen 31 eines Paares jeweils ein Fahrgestell 30 installiert wird und auf den jeweiligen Fahrgestellen 30 jeweils zwei mobile Bedienungsroboter 20 gelagert werden.

Als Nächstes wird der Aufbau des stationären Bedienungsroboters 40 anhand von 6 erläutert. 6 ist eine perspektivische Darstellung, die einen stationären Bedienungsroboter 40 zeigt Dabei entspricht die Aufstellungsrichtung des in 6 dargestellten stationären Bedienungsroboters 40 der des in 1 dargestellten stationären Bedienungsroboters 40b. Im Übrigen ist die Aufstellungsrichtung der in 1 dargestellten Armstruktur des stationären Bedienungsroboters 40a gleich der des stationären Bedienungsroboters 40b.

Wie in 6 dargestellt handelt es sich bei dem stationären Bedienungsroboter 40 um einen 6-Achsen-Gelenkarm-Roboter, der sechs Rotationsachsen, nämlich eine erste Achse A41, eine zweite Achse A42, eine dritte Achse A43, eine vierte Achse A44, eine fünfte Achse A45 und eine sechste Achse A46 aufweist. Im Übrigen sind die vierte Achse A44 und die fünfte Achse A45, wie vorstehend erwähnt, durch einen geschlossenen Koppelmechanismus, wie z. B. einen parallelen Bindegliedmechanismus, gekoppelt, sodass er auch als Roboter mit fünf Freiheitsgraden bezeichnet werden kann.

Im Übrigen weist der stationäre Bedienungsroboter 40 den jeweiligen Achsen entsprechende Gelenkteile auf, wobei mittels eines Aktors (nicht dargestellt), bei dem es sich um eine die jeweiligen Gelenkteile antreibende elektrische Energiequelle handelt, die Haltung der jeweiligen Arme durch Schwenken oder Drehen geändert wird. Ferner handelt es sich bei dem in 6 dargestellten 6-achsigen Roboter um ein Beispiel für den stationären Bedienungsroboter 40, wobei auch ein Roboter mit einer anderen Achsenzahl als 6-achsig verwendet werden kann.

Der stationäre Bedienungsroboter 40 weist von der Basisendseite bis zur Seite des vorderen Endes das Basisteil 40B, den ersten Arm 41, den zweiten Arm 42, den dritten Arm 43, den vierten Arm 44 und den fünften Arm 45 auf. Ferner weist der stationäre Bedienungsroboter 40 eine Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf, die an den fünften Arm 45 lösbar vorgesehen ist. Die Basiskomponente 40B wird an einer anderen Komponente, wie z. B. der Lackierkabine 200 (vgl. 1), befestigt.

Der erste Arm 41 wird an der Basiskomponente 40B durch die Basisendseite gelagert und schwenkt um die erste Achse A41 der Richtung (lotrechte Richtung, senkrecht zur Bodenfläche) entlang der in 6 dargestellten Z-Achse. Auf diese Art und Weise kommt es nicht leicht zu Interferenzen des Lackierroboters 10 (vgl. 4) und der Lackierkabine 200 (vgl. 1), da der erste Arm 41 um die lotrechte Achse schwenkt. Infolgedessen kann der Aufstellraum für das Lackiersystem 1 (vgl. 1) selbst reduziert werden.

Der zweite Arm 42 wird auf der Seite des vorderen Endes des ersten Arms 41 von der Basisendseite gelagert und schwenkt um die zu der ersten Achse A41 parallele zweite Achse A42. Auf diese Art und Weise kann der zweite Arm 42 dadurch, dass er außerdem um die lotrechte Achse geschwenkt wird, dem transportierten Werkstück 500 (vgl. 1) leicht folgen.

Dabei ist die Armlänge des zweiten Arms 42 kürzer als die Armlänge des ersten Arms 41. Im Übrigen bedeutet die Armlänge die Länge der jeweiligen Arme in der Ausdehnungsrichtung. Auf diese Art und Weise kommt es dadurch, dass die Armlänge des zweiten Arms 42 kürzer ist als die Armlänge des ersten Arms 41, z. B. für den Fall, das der stationäre Bedienungsroboter 40 eine Rückzugstellung einnimmt, nicht leicht zu Interferenzen zwischen dem Verbindungsabschnitt des ersten Arms 41 und des zweiten Arms 42 und der Seitenwand der Lackierkabine 200 (vgl. 1).

Der dritte Arm 43 wird auf der Seite des vorderen Endes des zweiten Arms 42 von der Basisendseite gelagert, dreht sich um die zu der zweiten Achse A42 parallele dritte Achse A43 und erstreckt sich entlang der dritten Achse A43 nach unten. Auf diese Art und Weise kann dadurch, dass sich der dritte Arm 43 von dem zweiten Arm 42 nach unten erstreckt, die Höhe der Lackierkabine 200 (vgl. 1) begrenzt werden.

Im Übrigen weisen die Basiskomponente 40B, der erste Arm 41, der zweite Arm 42 und der dritte Arm 43 eine Innendruckkammer mit einem erhöhten Innendruck durch das Einleiten eines gasförmigen Körpers, wie z. B. eines nicht brennbaren Gases, ins Innere auf. Andererseits ist ab dem vierten Arm 44, wie später erläutert wird, eine Erhöhung des Innendrucks nicht erforderlich, sodass die Innendruckkammer weggelassen und der Aufbau vereinfacht werden kann.

Der vierte Arm 44 wird auf der Seite des vorderen Endes des dritten Arms 43 von der Basisendseite gelagert und schwenkt um die zu der dritten Achse A43 vertikale vierte Achse A44. Der fünfte Arm 45 wird auf der Seite des vorderen Endes des vierten Arms 44 von der Basisendseite gelagert und schwenkt um die zu der vierten Achse A44 parallele fünfte Achse A45. Die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E (entsprechend dem sechsten Arm) wird an dem fünften Arm 45 durch die Basisendseite lösbar gelagert und schwenkt um die sechste Achse A46 der horizontalen Richtung. Dann bedient die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E die Schließkomponente vorne oder hinten an dem Werkstück 500 (vgl. 1), das in der Lackierkabine 200 (vgl. 1) in einer bestimmten Transportrichtung transportiert wird.

Dabei behält der fünfte Arm 45 selbst für den Fall, dass der vierte Arm 44 gegenüber dem dritten Arm 43 geschwenkt wurde, zu dem dritten Arm 43 eine relative Haltung bei. Das heißt, wenn der vierte Arm 44 um die vierte Achse A44 um „θ Grad“ schwenkt, schwenkt der fünfte Arm 45 um die fünfte Achse A45 um „θ Grad“.

Da sich auf diese Art und Weise die Richtung des fünften Arms 45 ungeachtet der Haltung des vierten Arms 44 nicht ändert, kann eine Interferenz mit dem Werkstück 500 (vgl. 1) verhindert und ein glattes Öffnen und Schließen der Schließkomponenten durchgeführt werden.

Die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E wird an dem fünften Arm 45 von der Basisendseite gelagert und schwenkt um die zu der fünften Achse A45 vertikale sechste Achse A46. Die Basisendseite der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E weist eine sich horizontal erstreckende und außerdem nach unten gekrümmte verlängerte Form auf. Dann ist auf der Seite des vorderen Endes der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E z. B. ein hakenförmiges Arretierteil vorgesehen. Das betreffende Arretierteil arretiert an dem Bedienungsobjekt.

Das heißt, bei der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E sind wie in 6 dargestellt die sechste Achse A46 und das mittlere Teil der horizontalen Richtung bei dem Arretierteil in die horizontale Richtung um die Versatzgröße 61 versetzt.

Auf diese Art und Weise kann dadurch, dass die sechste Achse A46 und das Arretierteil versetzt vorgesehen werden, wie später ausgeführt, leicht beurteilt werden, ob das Bedienungsobjekt arretiert wurde, d. h. ob die Arretierung des Bedienungsobjekts erfolgreich war oder nicht. Im Übrigen kann die Basisendseite der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auch eine sich nach unten erstreckende und außerdem horizontal gekrümmte verlängerte Form aufweisen. Ferner kann die Versatzgröße 61 auch Null sein.

Ferner wird die Richtung des Versatzes für den Fall, dass die sechste Achse A46 wie in 6 dargestellt vertikal zu der fünften Achse A45 ist, entlang der vierten Achse A44 und der fünften Achse A45 gerichtet. Im Übrigen wurde in 6 der Fall dargestellt, dass das Arretierteil weiter in die negative Richtung der Y-Achse als die sechste Achse A46 versetzt ist, wobei sie jedoch auch in die positive Richtung der Y-Achse versetzt sein kann. Ferner kann die Befestigungsrichtung der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auch um 90 Grad um die Z-Achse gedreht werden und die sechste Achse A46 parallel zur fünften Achse A45 vorgesehen werden. In diesem Fall ist die Richtung des Versatzes die zur sechsten Achse A46 vertikale horizontale Richtung.

Auf diese Art und Weise wird dadurch, dass die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E gegenüber dem fünften Arm 45 schwenkbar gemacht wird, die Feineinstellung des relativen Winkels zu dem Bedienungsobjekt einfacher, sodass die Arretierung des Bedienungsobjekts und die Lösung der Arretierung effektiv durchgeführt werden kann. Ferner wird dadurch, dass die Richtung der sechsten Achse A46 veränderbar gemacht wird, der Freiheitsgrad der Haltung des stationären Bedienungsroboters gegenüber dem Bedienungsobjekt erhöht.

Ferner kann auf der Basis der Ausgabe von der elektrischen Energiequelle, mit der die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E geschwenkt wird, beurteilt werden, ob die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E mit dem Arretierteil bei der Arretierung des Bedienungsobjekts erfolgreich war oder nicht. Beispielsweise kann für den Fall, dass beim Bewegen der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E nach dem Arretiervorgang das die Stellung der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E haltende Drehmoment größer ist als ein bestimmter Wert, beurteilt werden, dass das Arretieren des Bedienungsobjekts erfolgreich war.

Im Übrigen kann dadurch, dass wie vorstehend angegeben das Arretierteil der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E von der sechsten Achse A46 in einer versetzten Form vorgesehen wird, die Detektionsempfindlichkeit erhöht werden, sodass die Präzision der Arretierungsbeurteilung verbessert werden kann.

Der Aktor (nicht dargestellt) als elektrische Energiequelle, die jeweils den vierten Arm 44 und die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E schwenkt, wird im Inneren des dritten Arms 43 angeordnet Dann wird die Antriebskraft von der elektrischen Energiequelle, die den vierten Arm 44 schwenkt, über ein Band und eine Umlenkrolle übertragen, die in dem vierten Arm 44 eingebaut sind, sodass der fünfte Arm 45 gekoppelt an das Schwenken des vierten Arms 44 schwenkt.

Ferner wird die Antriebskraft von der elektrischen Energiequelle, die die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E schwenkt, über ein Band und eine Umlenkrolle übertragen, die in dem vierten Arm 44 und dem fünften Arm 45 eingebaut sind, sodass die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E geschwenkt wird.

Auf diese Art und Weise benötigen der vierte Arm 44, der fünfte Arm 45 und die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E keinen den Innendruck erhöhenden Mechanismus, da sie keine Antriebsquelle aufweisen. Infolgedessen kann der Aufbau des vierten Arms 44, des fünften Arms 45 und der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E vereinfacht werden. Im Übrigen kann anstelle des Übertragungsmechanismus aus dem Band und der Umlenkrolle auch ein Übertragungsmechanismus aus z. B. einem Ritzel und einer Welle verwendet werden.

Im Übrigen wurde bei 6 ein mobiler Bedienungsroboter 40 dargestellt, bei dem der vierte Arm 44 und der fünfte Arm 45 mechanisch gekoppelt sind, wobei der mobile Bedienungsroboter 40 jedoch auch so aufgebaut werden kann, dass der vierte Arm 44 und der fünfte Arm 45 unabhängig arbeiten. In diesem Fall können der vierte Arm 44 und der fünfte Arm 45 auch so gesteuert werden, dass der vorstehende Kraftübertragungsbetrieb erfolgt.

Als Nächstes wird ein Betriebsbeispiel des in 1 dargestellten stationären Bedienungsroboters 40a der Oberlaufseite anhand von 7A bis 7E erläutert. 7A bis 7E sind Darstellungen, die eine erste bis fünfte Stellung des stationären Bedienungsroboters 40a der Oberlaufseite zeigen. Im Übrigen ist in 7A bis 7D der Fall dargestellt, dass die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E entlang der in 2 dargestellten symmetrischen Fläche P2 bewegt wird, wobei jedoch auch eine Bewegung auf einer beliebigen zu der symmetrischen Fläche P2 parallelen Fläche möglich ist. Ferner kann bei 7A bis 7D die in 6 dargestellte sechste Achse A46 auch zu der symmetrischen Fläche P2 vertikal gehalten werden.

In 7A ist die Stellung des stationären Bedienungsroboters 40a dargestellt, der auf die hintere Schließkomponente 530 im geschlossenen Zustand zugreift. Wie in 7A dargestellt greift der stationäre Bedienungsroboter 40a auf die hintere Schließkomponente 530 von der Oberlaufseite zu, indem der erste Arm 41 und der zweite Arm 42 geschwenkt werden.

Dabei ist der vierte Arm 44 weiter auf der Oberlaufseite als der dritte Arm A43 und nimmt eine zu der symmetrischen Fläche P2 vertikale Stellung an. Durch diese Maßnahme kann der vierte Arm 44 von der hinteren Schließkomponente 530 entfernt werden, sodass eine Interferenz zwischen dem vierten Arm 44 und der hinteren Schließkomponente 530 verhindert werden kann. Im Übrigen nimmt der in 7A dargestellte vierte Arm 44 auf der vorderen Endseite eine schräg nach unten gesenkte Stellung ein.

In 7B ist die Stellung des stationären Bedienungsroboters 40a bei der hinteren Schließkomponente 530 im geöffneten Zustand dargestellt. Wie in 7B dargestellt schwenkt der stationäre Bedienungsroboter 40a den vierten Arm 44 in eine Richtung, bei der die vordere Endseite höher als bei 7A ansteigt, und schwenkt den ersten Arm 41 und den zweiten Arm 42 so, dass die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf der symmetrischen Fläche P2 gehalten wird.

Außerdem wird der vierte Arm A44 parallel zu der symmetrischen Fläche P2 gehalten, indem an diese Vorgänge gekoppelt der dritte Arm 43 um die Rotationsachse A43 gedreht wird. Im Übrigen wird wie anhand von 6 bereits erläutert die relative Haltung des dritten Arms 43 und des fünften Arms 45 beibehalten, selbst wenn der vierte Arm 44 geschwenkt wird.

In 7C ist ein Beispiel der Stellung des stationären Bedienungsroboters 40a dargestellt, der dem transportierten Werkstück 500 im geöffneten Zustand der hinteren Schließkomponente 530 folgt. Wie in 7C dargestellt koppelt der stationäre Bedienungsroboter 40a die jeweiligen Rotationsachsen, sodass sich die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf der symmetrischen Fläche P2 zur Unterlaufseite bewegt Im Übrigen wird die Höhe der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf der Höhe von Fig. 7B beibehalten.

In 7D ist die Stellung des stationären Bedienungsroboters 40a bei der hinteren Schließkomponente 530 im wieder geschlossenen Zustand dargestellt Wie in 7D dargestellt schwenkt der stationäre Bedienungsroboter 40a den vierten Arm 44 in eine Richtung, bei der die vordere Endseite tiefer als bei 7C sinkt, und schwenkt den ersten Arm 41 und den zweiten Arm 42, sodass die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf der symmetrischen Fläche P2 gehalten wird. Außerdem wird der vierte Arm A44 parallel zu der symmetrischen Fläche P2 gehalten, indem an diese Vorgänge gekoppelt der dritte Arm 43 um die Rotationsachse A43 gedreht wird.

In 7E ist ein Beispiel der Stellung des stationären Bedienungsroboters 40a an der Grundposition dargestellt. Wie in 7E dargestellt schwenkt der stationäre Bedienungsroboter 40a die vordere Endseite des vierten Arms 44 auf der der symmetrischen Fläche P2 gegenüberliegenden Seite nach unten, wobei er den Abstand zur symmetrischen Fläche P2 sicherstellt, indem der erste Arm 41 und der zweite Arm 42 eine eingeklappte Haltung annehmen.

Dadurch kann eine Interferenz mit dem Werkstück 500 verhindert werden. Im Übrigen kann als Stellung von 7E auch die in 7A dargestellte Stellung der Vorstufe oder die in 7D dargestellte Stellung der Nachstufe angenommen werden. Auf diese Art und Weise kann der stationäre Roboter 40a durch den Zugriff auf das Werkstück 500 von der Oberlaufseite der Transportrichtung den Vorgang des Offnens, den Vorgang des Aufrechterhaltens des geöffneten Zustands und den Vorgang des Schließens der hinteren Schließkomponente 530 reibungslos durchführen.

Als Nächstes wird ein Betriebsbeispiel des in 1 dargestellten stationären Bedienungsroboters 40b der Unterlaufseite anhand von 8A bis 8E erläutert.8A bis 8E sind Darstellungen, die eine erste bis fünfte Stellung des stationären Bedienungsroboters 40b der Unterlaufseite zeigen. Im Übrigen ist in 8A bis 8D der Fall dargestellt, dass die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E entlang der in 2 dargestellten symmetrischen Fläche P2 bewegt wird, wobei jedoch auch eine Bewegung auf einer beliebigen zu der symmetrischen Fläche P2 parallelen Fläche möglich ist Ferner kann bei 8A bis 8D die in 6 dargestellte sechste Achse A46 auch zu der symmetrischen Fläche P2 vertikal gehalten werden.

In 8A ist die Stellung des stationären Bedienungsroboters 40b dargestellt, der auf die vordere Schließkomponente 520 Im geschlossenen Zustand zugreift. Wie in 8A dargestellt greift der stationäre Bedienungsroboter 40b auf die vordere Schließkomponente 520 von der Unterlaufseite zu, indem der erste Arm 41 und der zweite Arm 42 geschwenkt werden.

Dabei ist der vierte Arm 44 an einer von dem Basisteil 40B weiter entfernten Position als der dritte Arm A43 und nimmt eine zu der symmetrischen Fläche P2 vertikale Stellung an. Durch diese Maßnahme kann eine Interferenz zwischen dem Werkstück 500 und dem stationären Bedienungsroboter 40b verhindert werden. Im Übrigen nimmt der in 8A dargestellte vierte Arm 44 auf der vorderen Endseite eine schräg nach unten gesenkte Stellung ein.

In 8B ist die Stellung des stationären Bedienungsroboters 40b bei der vorderen Schließkomponente 520 im geöffneten Zustand dargestellt. Wie in 8B dargestellt, schwenkt der stationäre Bedienungsroboter 40b den vierten Arm 44 in eine Richtung, bei der die vordere Endseite höher als bei 7B ansteigt, und schwenkt den ersten Arm 41 und den zweiten Arm 42, sodass die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf der symmetrischen Fläche P2 gehalten wird.

Außerdem wird der vierte Arm A44 vertikal zu der symmetrischen Fläche P2 gehalten, indem an diese Vorgänge gekoppelt der dritte Arm 43 um die Rotationsachse A43 gedreht wird. Im Übrigen wird wie anhand von 6 bereits erläutert die relative Haltung des dritten Arms 43 und des fünften Arms 45 beibehalten, selbst wenn der vierte Arm 44 geschwenkt wird.

In 8C ist ein Beispiel der Stellung des stationären Bedienungsroboters 40b dargestellt, der dem transportierten Werkstück 500 im geöffneten Zustand der vorderen Öffnungskomponente 520 folgt. Wie in 8C dargestellt koppelt der stationäre Bedienungsroboter 40b die jeweiligen Rotationsachsen, sodass sich die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf der symmetrischen Fläche P2 zur Unterlaufseite bewegt. Im Übrigen wird die Höhe der Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf der Höhe von Fig. 8B beibehalten.

In 8D ist die Stellung des stationären Bedienungsroboters 40b bei der vorderen Schließkomponente 520 im wieder geschlossenen Zustand dargestellt Wie in 8D dargestellt schwenkt der stationäre Bedienungsroboter 40b den vierten Arm 44 in eine Richtung, bei der die vordere Endseite tiefer als bei 8C sinkt, und schwenkt den ersten Arm 41 und den zweiten Arm 42, sodass die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E auf der symmetrischen Fläche P2 gehalten wird. Außerdem wird der vierte Arm A44 vertikal zu der symmetrischen Fläche P2 gehalten, indem an diese Vorgänge gekoppelt der dritte Arm 43 um die Rotationsachse A43 gedreht wird.

In 8E ist ein Beispiel der Stellung des stationären Bedienungsroboters 40b an der Grundposition dargestellt Wie in 8E dargestellt schwenkt der stationäre Bedienungsroboter 40b die vordere Endseite des vierten Arms 44 auf der der symmetrischen Fläche P2 gegenüberliegenden Seite nach unten, wobei er den Abstand zur symmetrischen Fläche P2 sicherstellt, indem der erste Arm 41 und der zweite Arm 42 eine eingeklappte Haltung annehmen.

Dadurch kann eine Interferenz mit dem Werkstück 500 verhindert werden. Im Übrigen kann als Stellung von 8E auch die in 8A dargestellte Stellung der Vorstufe oder die in 8D dargestellte Stellung der Nachstufe angenommen werden. Auf diese Art und Weise kann der stationäre Roboter 40b durch den Zugriff auf das Werkstück 500 von der Unterlaufseite der Transportrichtung den Vorgang des Öffnens, den Vorgang des Aufrechterhaltens des geöffneten Zustands und den Vorgang des Schließens der vorderen Schließkomponente 520 reibungslos durchführen.

Als Nächstes wird anhand von 9 der Aufbau des Lackiersystems 1 gemäß einer Ausführungsform erläutert 9 ist ein Blockbild, das den Aufbau des Lackiersystems 1 zeigt. Wie in 9 dargestellt weist das Lackiersystem 1 im Inneren einer Lackierkabine 200 eine Transportvorrichtung 210, einen Lackierroboter 10, einen mobilen Bedienungsroboter 20 und einen stationären Bedienungsroboter 40 auf. Im Übrigen kann der mobile Bedienungsroboter 20 wie vorstehend auch weggelassen werden.

Ferner weist das Lackiersystem 1 eine Roboter-Steuervorrichtung 100 auf. Im Übrigen sind der Lackierroboter 10, der mobile Bedienungsroboter 20 und der stationäre Bedienungsroboter 40 mit der Roboter-Steuervorrichtung 100 verbunden.

Ferner weist das Lackiersystem 1 eine übergeordnete Vorrichtung 300 auf. Die übergeordnete Vorrichtung 300 führt die gesamte Steuerung bezüglich des Betriebs der Transportvorrichtung 210 und der Roboter-Steuervorrichtung 100 durch. Ferner teilt die übergeordnete Vorrichtung 300 der Roboter-Steuervorrichtung 100 Informationen mit wie z. B. Fahrzeugartinformationen, die die Klassifizierung des Werkstücks 500 (vgl. 3) darstellen. Im Übrigen handelt es sich bei der übergeordneten Vorrichtung 300 um eine Vorrichtung, die ebenso wie die später erläuterte Roboter-Steuervorrichtung 100 einen Computer und verschiedene Schaltungen umfasst. Dabei ist es auch möglich, die betreffende übergeordnete Vorrichtung 300 wegzulassen und die Fahrzeugartinformationen von einer Vorrichtung wie z. B. einer mit der Transportvorrichtung 210 und einem Netzwerk verbundenen Endgerätvorrichtung in Empfang zu nehmen.

Bei der Transportvorrichtung 210 handelt es sich wie bereits erläutert um eine Vorrichtung wie z. B. ein Förderband, das das Werkstück 500 in eine bestimmte Transportrichtung transportiert. Im Übrigen weist die Transportvorrichtung 210 eine Detektionsvorrichtung (nicht dargestellt) auf wie z. B. einen Sensor, der die Position des Werkstücks 500 detektiert, und teilt der Roboter-Steuervorrichtung 100 z. B. den Zeitpunkt des Passierens des Werkstücks 500 mit Ferner ist vorgegeben, dass die Transportvorrichtung 210 das Werkstück 500 mit einer konstanten Geschwindigkeit transportiert.

Der Lackierroboter 10 ist ein Roboter, der die Lackierung des Werkstücks 500 durchführt. Bei dem in 1 und 2 dargestellten Fall sind in der Lackierkabine 200 vier Lackierroboter 10 aufgestellt. Im Übrigen wurde der Aufbau des Lackierroboters 10 bereits anhand von 4 erläutert, sodass eine Erläuterung hier ausgelassen wird.

Bei dem mobilen Bedienungsroboter 20 handelt es sich um einen Roboter, der von den Schließkomponenten des Werkstücks 500 die Tür 510 (vgl. 3) bedient, bei der es sich um eine Seitenflächen-Schließkomponente handelt. Bei dem in 1 und 2 dargestellten Fall sind in der Lackierkabine 200 vier mobile Bedienungsroboter 20 aufgestellt. Im Übrigen ist bei 9 das Fahrgestell 30 (vgl. 1) einschließlich des mobilen Bedienungsroboters 20 angegeben. Ferner wurde der Aufbau des mobilen Bedienungsroboters 20 bereits anhand von 5 erläutert, sodass eine Erläuterung hier ausgelassen wird.

Bei dem stationären Bedienungsroboter 40 handelt es sich um einen Roboter, der von den Schließkomponenten des Werkstücks 500 die vordere Schließkomponente 520 und die hintere Schließkomponente 530 (vgl. 3) bedient, bei denen es sich um vordere und hintere Schließkomponenten handelt. Bei dem in 1 und 2 dargestellten Fall sind in der Lackierkabine 200 vier stationäre Bedienungsroboter 40 aufgestellt. Im Übrigen wurde der Aufbau des stationären Bedienungsroboters 40 bereits anhand von 6 erläutert, sodass eine Erläuterung hier ausgelassen wird.

Die Roboter-Steuervorrichtung 100 weist eine Steuerkomponente 110 und eine Speicherkomponente 120 auf. Die Steuerkomponente 110 weist eine Zeitpunkterwerbskomponente 111 und eine Betriebssteuerungskomponente 112 auf. Die Speicherkomponente 120 speichert Instruktionsinformationen 121. Im Übrigen wurde in 9 zur Vereinfachung der Erläuterung eine Roboter-Steuervorrichtung 100 dargestellt, wobei jedoch auch jeweils für einen Lackierroboter 10 und einen mobilen Bedienungsroboter 20 eine Roboter-Steuervorrichtung verwendet werden kann. In diesem Fall kann auch eine übergeordnete Roboter-Steuervorrichtung vorgesehen werden, die die jeweiligen Steuervorrichtungen kontrolliert.

Dabei umfasst die Roboter-Steuervorrichtung 100 einen Computer, der z. B. eine CPU (Central Processing Unit), einen ROM (Read Only Memory), einen RAM (Random Access Memory), eine HDD (Hard Disk Drive) und einen Eingangsanschluss aufweist, und verschiedene Schaltungen.

Die CPU des Computers fungiert als Zeitpunkterwerbskomponente 111 und Betriebssteuerungskomponente 112, indem z. B. ein in dem ROM gespeichertes Programm ausgelesen und ausgeführt wird.

Zumindest eine von entweder der Zeitpunkterwerbskomponente 111 oder der Betriebssteuerungskomponente 112 oder sämtliche Komponenten können auch aus einer Hardware gebildet werden, z. B. einer ASIC (Application Specific Integrated Circuit) oder FPGA (Field Programmable Gate Array).

Ferner entspricht die Speicherkomponente 120 z. B. dem RAM oder der HDD. Der RAM oder die HDD können die Instruktionsinformationen 121 speichern. Im Übrigen kann die Roboter-Steuervorrichtung 100 auch über einen anderen Computer, der durch ein Kabel oder kabellos mit einem Netzwerk verbunden ist, oder über ein tragbares Speichermedium das vorstehende Programm und verschiedene Informationen erwerben. Außerdem kann die Roboter-Steuervorrichtung 100 wie vorstehend angegeben auch aus mehreren Vorrichtungen, die miteinander kommunizieren können, aufgebaut sein, sie kann aber auch als hierarchische Vorrichtung aufgebaut sein, bei der über- und untergeordnete Vorrichtungen kommunizieren können.

Die Steuerkomponente 110 führt die Betriebssteuerung der jeweiligen Roboter durch, während sie von der Transportvorrichtung 210 die Positionsinformationen (Pulssignale) einer Einspannvorrichtung, z. B. eines Sockels zum Befestigen des Werkstücks 500 (vgl. 3) an dem beweglichen Abschnitt der Transportvorrichtung 21, und Sperrsignale zum ausschließlichen Betreiben verschiedener Vorrichtungen erwirbt. Für den Fall, dass die Roboter-Steuervorrichtung 100 aus mehreren Geräten gebildet wird, führt im Übrigen die Steuerkomponente 110 insgesamt eine die Roboter-Steuervorrichtungen 100 synchronisierende Verarbeitung durch.

Die Zeitpunkterwerbskomponente 111 erwirbt von der Transportvorrichtung 210 die vorstehenden Positionsinformationen und Sperrsignale. Dann legt die Zeitpunkterwerbskomponente 111 den Betriebszeitpunkt der jeweiligen Roboter entsprechend den erworbenen Positionsinformationen und Sperrsignalen fest und teilt den festgelegten Betriebszeitpunkt der Betriebssteuerungskomponente 112 mit. Beispielsweise erwirbt die Zeitpunkterfassungskomponente 111 den Zeitpunkt, an dem das Werkstück 500 (vgl. 3) eine bestimmte Position in der Lackierkabine 200 erreicht hat, und weist die Betriebssteuerungskomponente 112 basierend auf dem erworbenen Zeitpunkt an, die jeweiligen Roboter zu betreiben.

Die Betriebssteuerungskomponente 112 betreibt die jeweiligen Roboter auf der Basis des Hinweises von der Zeitpunkterwerbskomponente 111 und der lnstruktionsinformationen 121. Die Betriebssteuerungskomponente 112 verbessert die Betriebspräzision der jeweiligen Roboter, indem sie z. B. unter Verwendung von Encoderwerten bei dem Aktor (nicht dargestellt), bei dem es sich um die elektrische Energiequelle der jeweiligen Roboter handelt, eine Feedbacksteuerung durchführt. Ferner betreibt die Betriebssteuerungskomponente 112 für den Fall, dass sie von der übergeordneten Vorrichtung 300 Fahrzeugklassifizierungsinformationen empfangen hat, die die Klassifizierung des Werkstücks 500 (vgl. 3) darstellen, die jeweiligen Roboter entsprechend dieser Klassifizierung.

Ferner beurteilt die Betriebssteuerungsvorrichtung 112, ob die Arretierung der Schließkomponente vorne und hinten an dem Werkstück 500 durch die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E (vgl. 6) des stationären Bedienungsroboters 40 erfolgreich war, d. h. sie weist eine Beurteilungskomponente auf, die die Beurteilung des Arretierzustands durchführt. Konkret beurteilt die Beurteilungskomponente für den Fall, dass das Ausgangsdrehmoment der elektrischen Energiequelle wie z. B. des Aktors, der die Vorderende-Werkzeugaufnahme 40E schwenkt, größer ist als ein bestimmter Wert, dass die Arretierung an der Schließkomponente erfolgreich war. Im Übrigen kann das Ausgangsdrehmoment auch durch einen Drehmomentsensor detektiert werden oder es kann eine Detektion auf der Basis eines Drehmoment-Befehlswerts der elektrischen Energiequelle oder eines von dem elektrischen Stromwert umgerechneten Werts erfolgen.

Die Instruktionsinformationen 121 werden in der Unterrichtsstufe erstellt, in der den jeweiligen Robotern die Instruktionen des Betriebs erteilt werden, wobei es sich um Informationen handelt, die einen „Job“ umfassen, bei dem es sich um ein Programm handelt, das den Betriebsablauf der jeweiligen Roboter bestimmt. Da im Übrigen bei dem Lackiersystem 1 wie vorstehend angegeben Roboter mit einer symmetrischen Armstruktur verwendet werden und die jeweiligen Roboter an bezüglich der Transportvorrichtung 210 (vgl. 2) spiegelsymmetrischen Positionen positioniert sind, können die Instruktionsdaten für die jeweiligen Roboter invertiert verwendet werden. Infolgedessen können durch das Lackiersystem 1 der Aufwand und die Kosten für die Erstellung der Instruktionsinformationen 121 einschließlich der betreffenden Instruktionsdaten begrenzt werden.

Als Nächstes wird anhand von 10 der Betriebsablauf des Lackiersystems 1 erläutert. 10 ist ein Sequenzdiagramm, das den Betriebsablauf des Lackiersystems zeigt. Im Übrigen handelt es sich in der Figur bei „Grund“ um eine Abkürzung für „Grundposition“, die die Bereitschaftsstellung und die Bereitschaftsposition der jeweiligen Roboter bezeichnet. Ferner bezeichnet die Längsachse in der Figur die Zeit (T), wobei vorgegeben ist, dass die Zeit in der Richtung der Längsachse verläuft.

Im Übrigen erfolgt im Folgenden eine Erläuterung unter Verwendung der in 2 dargestellten jeweiligen Roboter und des in 3 dargestellten Werkstücks 500. Ferner wird im Folgenden zunächst die Lackierabfolge der hinteren Hälfte des Werkstücks 500 erläutert, die mit der Öffnung/Schließung der Heckklappe (530 in 3) und der Hintertüren (510RR und 510LR in 3) des Werkstücks 500 einhergeht Als Nächstes wird die Lackierabfolge der vorderen Hälfte des Werkstücks 500 erläutert, die mit der Öffnung/Schließung der Motorhaube (520 in 3) und der Vordertüren (510RF und 510LF in 3) des Werkstücks 500 einhergeht.

Zunächst wird die Lackierabfolge der hinteren Hälfte erläutert. Wie in 10 dargestellt stehen die mobilen Bedienungsroboter 20R1, 20L1 an der Grundposition bereit (Schritt S201) und öffnen zum Zeitpunkt t1 jeweils die Hintertüren des Werkstücks 500 (Schritt S202). Im Übrigen steht der stationäre Bedienungsroboter 40a zum Zeitpunkt t1 an der Grundposition bereit (Schritt S101), und die Lackierroboter 10R1, 10L1 stehen ebenfalls an der Grundposition bereit (Schritt S301).

Der stationäre Bedienungsroboter 40a öffnet zum Zeitpunkt t2 die Heckklappe des Werkstücks 500 (Schritt S102), ändert dem transportierten Werkstück 500 folgend die Stellung der Arme und hält dabei die Heckklappe im geöffneten Zustand (Schritt S103). Im Übrigen kann in der Verarbeitungsabfolge von Schritt S102 auch die Beurteilungskomponente der Bedienungssteuerungskomponente 112 (vgl. 9) beurteilen, ob die Arretierung der Heckklappe bei dem Werkstück 500 erfolgreich war oder nicht. Ferner kann der Arretierungsbetrieb für den Fall der Beurteilung, dass die Arretierung fehlgeschlagen ist, auch eine bestimmte Anzahl von Malen wiederholt werden. Andererseits bewegen sich die mobilen Bedienungsroboter 20R1, 20L1 im offengehaltenen Zustand der Hintertüren dem transportierten Werkstück 500 folgend in die Transportrichtung (Schritt S203).

Die Lackierroboter 10R1, 10L1 lackieren die durch das Öffnen der Hintertüren freiliegenden Seitenwände (Schritt S302). Dann lackieren die Lackierroboter 10R1, 10L1 die Innenseite der Heckklappe im geöffneten Zustand (Schritt S303). Als Nächstes lackieren die Lackierroboter 10R1, 10L1 die Innenseiten der Hintertüren Im geöffneten Zustand (Schritt S304) und kehren nach dem Beenden des Lackierens von Schritt S304 an die Grundposition zurück (Schritt S305).

Der stationäre Bedienungsroboter 40a schließt zu einem Zeitpunkt t4 ab dem Zeitpunkt, an dem die Lackierung der Heckklappe durch die Lackierroboter 10R1, 10L1 beendet ist, die Heckklappe des Werkstücks 500 (Schritt S104) und kehrt nach dem Beenden der Verarbeitung von Schritt S104 an die Grundposition zurück (Schritt S105).

Andererseits schließen die mobilen Bedienungsroboter 20R1, 20L1 zu einem Zeitpunkt t6 ab dem Zeitpunkt, an dem die Lackierung der Innenseiten der Hintertüren durch die Lackierroboter 10R1, 10L1 beendet ist, jeweils die Hintertüren des Werkstücks 500 (Schritt S204) und kehren nach dem Beenden der Verarbeitung von Schritt S204 an die Grundposition zurück (Schritt S205), indem sie sich in die zur Transportrichtung des Werkstücks 500 entgegengesetzte Richtung bewegen.

Im Übrigen werden die Hintertüren des Werkstücks 500 wie vorstehend angegeben zum Zeitpunkt t1 geöffnet und zum Zeitpunkt t6 geschlossen. Andererseits wird die Heckklappe des Werkstücks 500 zum Zeitpunkt t2, der später als der Zeitpunkt t1 ist, geöffnet und zum Zeitpunkt t4, der früher als der Zeitpunkt t6 ist, geschlossen. Anders ausgedrückt überschneidet sich der Zeitraum, in dem die Heckklappe und die Hintertüren geöffnet sind.

Auf diese Art und Weise kann dadurch, dass sich der Zeitraum, währenddessen die vorderen und hinteren Schließkomponenten geöffnet sind, mit dem Zeitraum überschneidet, währenddessen die Seitenflächen-Schließkomponenten geöffnet sind, die Lackierverarbeitung in kurzer Zeit durchgeführt werden. Im Übrigen ist in 10 der Fall dargestellt, dass die Heckklappe früher als die Hintertüren des Werkstücks 500 geschlossen wird. Es ist jedoch auch möglich, dass die Lackierung so erfolgt, dass die Heckklappe später als die Hintertüren geschlossen wird.

Als Nächstes wird die Lackierabfolge der vorderen Hälfte erläutert. Wie in 10 dargestellt steht der stationäre Bedienungsroboter 40a an der Grundposition bereit (Schritt S601), öffnet zum Zeitpunkt t3 die Motorhaube des Werkstücks 500 (Schritt S602), ändert dem transportierten Werkstück 500 folgend die Stellung der Arme und hält dabei die Motorhaube im geöffneten Zustand (Schritt S603). Im Übrigen kann in der Verarbeitungsabfolge von Schritt S602 auch die Beurteilungskomponente der Bedienungssteuerungskomponente 112 (vgl. 9) beurteilen, ob die Arretierung der Motorhaube bei dem Werkstück 500 erfolgreich war oder nicht. Ferner kann der Arretierungsbetrieb für den Fall der Beurteilung, dass die Arretierung fehlgeschlagen ist, auch eine bestimmte Anzahl von Malen wiederholt werden.

Im Übrigen stehen die mobilen Bedienungsroboter 20R2, 20L2 zum Zeitpunkt t3 an der Grundposition bereit (Schritt S501) und die Lacklerroboter 10R2, 10L2 stehen ebenfalls an der Grundposition bereit (Schritt S401).

Andererseits öffnen die mobilen Bedienungsroboter 20R1, 20L1 zum Zeitpunkt t4 jeweils die Vordertüren des Werkstücks 500 (Schritt S502) und bewegen sich dem transportierten Werkstück 500 folgend in die Transportrichtung (Schritt S503). Im Übrigen handelt es sich sowohl bei dem Zeitpunkt, an dem die mobilen Bedienungsroboter 20R2, 20L2 jeweils die Vordertüren des Werkstücks 500 öffnen, als auch dem Zeitpunkt, an dem der stationäre Roboter 40a die Heckklappe des Werkstücks 500 schließt, um den Zeitpunkt t4, wobei eine Übereinstimmung der beiden Zeitpunkte jedoch nicht erforderlich ist.

Die Lackierroboter 10R2, 10L2 lackieren die Innenseite der Motorhaube im geöffneten Zustand (Schritt S402). Dann lackieren die Lackierroboter 10R2, 10L2 die durch das Öffnen der Hintertüren und Vordertüren freigelegte B-Säule (502 von 3) (Schritt S403). Dann lackieren die Lackierroboter 10R2, 10L2 die durch das Öffnen der Vordertüren freigelegten Seitenwände (Schritt S404).

Dann lackieren die Lackierroboter 10R2, 10L2 die Innenseiten der Vordertüren im geöffneten Zustand (Schritt S405). Und dann lackieren die Lackierroboter 10R2, 10L2 den hinteren Abschnitt der Seitenwände (Schritt S406) und kehren nach dem Beenden des Lackierens von Schritt S406 an die Grundposition zurück (Schritt S407).

Der stationäre Bedienungsroboter 40b schließt zum Zeitpunkt t5 ab dem Zeitpunkt, an dem die Lackierung der Motorhaube durch die Lackierroboter 10R2, 10L2 beendet ist, die Motorhaube des Werkstücks 500 (Schritt S604) und kehrt nach dem Beenden der Verarbeitung von Schritt S604 an die Grundposition zurück (Schritt S605).

Andererseits schließen die mobilen Bedienungsroboter 20R2, 20L2 zu einem Zeitpunkt t7 ab dem Zeitpunkt, an dem die Lackierung des hinteren Abschnitts der Seitenwände durch die Lackierroboter 10R2, 10L2 beendet ist, jeweils die Vordertüren des Werkstücks 500 (Schritt S504). Dann bewegen sich die mobilen Bedienungsroboter 20R2, 20L2 nach dem Beenden der Verarbeitung von Schritt S504 in der zur Transportrichtung des Werkstücks 500 entgegengesetzten Richtung und kehren an die Grundposition zurück (Schritt S505).

Im Übrigen werden die Hintertüren des Werkstücks 500 wie vorstehend angegeben zum Zeitpunkt t1 geöffnet und zum Zeitpunkt t6 geschlossen. Andererseits werden die Vordertüren des Werkstücks 500 zum Zeitpunkt t4, der später als der Zeitpunkt t1 ist, geöffnet und zum Zeitpunkt t7, der später als der Zeitpunkt t6 ist, geschlossen. Anders ausgedrückt überschneidet sich der Zeitraum, in dem die Vordertüren und die Hintertüren geöffnet sind.

Auf diese Art und Weise kann dadurch, dass sich der Zeitraum, währenddessen die Vordertüren geöffnet sind, mit dem Zeitraum überschneidet, währenddessen die Hintertüren geöffnet sind, mittels einer Lackierung bei geöffneten Türen, die Lackierung der gewünschten Stellen (z. B. der B-Säule 502 von 3) gut durchgeführt werden. Ferner kann dadurch, dass sich die beiden Zeiträume überschneiden, die Lackierverarbeitung in kurzer Zeit durchgeführt werden.

Im Übrigen werden die Vordertüren des Werkstücks 500 wie vorstehend angegeben zum Zeitpunkt t4 geöffnet und zum Zeitpunkt t7 geschlossen. Andererseits wird die Motorhaube des Werkstücks 500 zum Zeitpunkt t3, der früher als der Zeitpunkt t4 ist, geöffnet und zum Zeitpunkt t5, der früher als der Zeitpunkt t7 ist, geschlossen. Anders ausgedrückt überschneidet sich der Zeitraum, in dem die Motorhaube und die Vordertüren geöffnet sind.

Auf diese Art und Weise kann dadurch, dass sich der Zeitraum, währenddessen die vorderen und hinteren Schließkomponenten geöffnet sind, mit dem Zeitraum überschneidet, währenddessen die Seitenflächen-Schließkomponenten geöffnet sind, die Lackierverarbeitung in kurzer Zeit durchgeführt werden. Im Übrigen ist in 10 der Fall dargestellt, dass die Motorhaube früher als die Vordertüren des Werkstücks 500 geschlossen wird, es ist jedoch auch möglich, dass die Lackierung so erfolgt, dass die Motorhaube später als die Vordertüren geschlossen wird.

Wie vorstehend ausgeführt weist das Lackiersystem 1 mehrere Lackierroboter 10 und einen stationären Bedienungsroboter 40 auf. Die Lackierroboter 10 sind in der Lackierkabine 200 befestigt und lackieren ein in einer bestimmten Transportrichtung transportiertes Fahrzeug (Werkstück 500). Der stationäre Bedienungsroboter 40 ist bezüglich der Transportrichtung in der Lackierkabine 200 auf der Oberlaufseite oder der Unterlaufseite der mehreren Lackierroboter 10 befestigt und bedient Schließkomponenten vorne oder hinten am Fahrzeug (Werkstück 500). Ferner weist der stationäre Bedienungsroboter 40 einen ersten Arm 41 auf, der um eine lotrechte Achse schwenkt.

Auf diese Art und Weise können bei dem Lackiersystem 1 gemäß der Ausführungsform die jeweiligen Roboter dicht aufgestellt werden, ohne dass es leicht zu Interferenzen zwischen den Lackierrobotern 10 und dem stationären Bedienungsroboter 40 kommt. Infolgedessen kann der Aufstellraum für das Lackiersystem selbst reduziert werden.

Im Übrigen wurde bei dem Lackiersystem 1 der Ausführungsform der Fall erläutert, dass jeweils zwei mobile Bedienungsroboter 20 auf der rechten Seite und der linken Seite der Transportvorrichtung 210 vorgesehen sind, wobei jedoch auch auf jeder Seite einer vorgesehen werden kann. In diesem Fall führt der mobile Bedienungsroboter 20 bei einem sogenannten 4-türigen Fahrzeug nach dem Schließen der Hintertür das Öffnen der Vordertür durch. Ferner genügt bei einem sogenannten 2-türigen Fahrzeug ein mobiler Bedienungsroboter 20 pro Seite.

Als Nächstes wird anhand von 11 ein Lackiersystem 1a gemäß einem ersten abgewandelten Beispiel erläutert. 11 ist eine schematische Draufsicht auf das Lackiersystem 1a gemäß dem ersten abgewandelten Beispiel. Im Übrigen entspricht 11 einer Figur, bei der von dem in 2 dargestellten Lackiersystem 1 der mobile Bedienungsroboter 20, das Fahrgestell 30 und die Führung 31 weggelassen wurden. Ferner werden bei 11 gemeinsame Strukturen mit 2 mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei eine detaillierte Erläuterung ausgelassen wird.

Wie in 11 dargestellt sind die Türen auf der Seitenfläche des Werkstücks 500 durch z. B. eine Werkzeugaufnahme im geöffneten Zustand fixiert. In einem solchen Fall ist der in 2 dargestellte mobile Bedienungsroboter 20 überflüssig. Das heißt für den Fall, dass ein Öffnen und Schließen der Türen auf den Seiten des Werkstücks 500 überflüssig ist, können die Roboter bei dem Lackiersystem 1a auf den Lackierroboter 10 und den stationären Bedienungsroboter 40 beschränkt werden.

Im Übrigen ist in 11 der Fall dargestellt, dass es vier Lackierroboter gibt, wobei die Anzahl jedoch ab zwei beliebig vorgesehen werden kann. Ferner ist in 11 jeweils ein stationärer Bedienungsroboter 40 für die Gruppe von Lackierrobotern 10 auf der Oberlaufseite und der Unterlaufseite dargestellt, wobei jedoch auch einer davon weggelassen werden kann.

Als Nächstes wird anhand von 12 ein Lackiersystem 1b gemäß einem zweiten abgewandelten Beispiel erläutert. 12 ist eine schematische Draufsicht auf das Lackiersystem 1b gemäß dem zweiten abgewandelten Beispiel. Im Übrigen entspricht 12 einer Figur, bei der der stationäre Bedienungsroboter 40 des in 11 dargestellten Lackiersystems 1a von dem in 6 dargestellten Roboter in den in 4 dargestellten Roboter geändert wurde.

Wie in 12 dargestellt handelt es sich bei dem stationären Roboter 40 um einen Roboter, der die gleiche Armstruktur wie der in 4 dargestellte Lackierroboter 10 aufweist. Dabei ist der stationäre Bedienungsroboter 40 auf einem Drehtisch 49 aufgestellt, der eine lotrechte Rotationsachse A49 aufweist. Der Drehtisch 49 wird z. B. auf der Bodenfläche der Lackierkabine 200 (vgl. 1) befestigt. Im Übrigen erfolgt im Folgenden auch eine den Drehtisch 49 einbeziehende Bezeichnung als stationärer Bedienungsroboter 40.

Auf diese Art und Weise kann dadurch, dass dem stationären Bedienungsroboter 40 der Drehtisch A49 zugesetzt wird, der in 4 dargestellte erste Arm 11 um die Rotationsachse 49 geschwenkt werden, bei der es sich um die lotrechte Achse handelt Infolgedessen wird es einfacher, die Rückzugstellung z. B. an der Grundposition einzunehmen, sodass erreicht wird, dass nicht leicht Interferenzen zwischen dem Werkstück 500 und dem Lackierroboter 10 auftreten.

Im Übrigen entsprechen für den Fall, dass bezüglich der in 12 dargestellten stationären Bedienungsroboter 40a, 40b die Rotationsachse A49 als erste Achse bezeichnet wird, die erste Achse A11 bis sechste Achse A16, die in 4 dargestellt sind, jeweils der zweiten Achse bis siebten Achse.

Weitere Wirkungen und abgewandelte Beispiele können durch einen Fachmann leicht hergeleitet werden. Daher ist ein umfangreicherer Aspekt der Erfindung nicht auf die vorstehenden dargestellten und angeführten bestimmten Details und stellvertretenden Ausführungsbeispiele beschränkt Infolgedessen sind ohne Abweichung von dem Bereich der durch die beigefügten Patentansprüche und deren Äquivalente definierten zusammenfassenden Idee und dem Sinn der Erfindung verschiedene Änderungen möglich.

Bezugszeichenliste

1
Lackiersystem
10
Lackierroboter
10B
Basisteil
11
erster Arm
12
zweiter Arm
13
dritter Arm
14
vierter Arm
15
fünfter Arm
16
sechster Arm
10E
Greifelement
A11
erste Achse
A12
zweite Achse
A13
dritte Achse
A14
vierte Achse
A15
fünfte Achse
A16
sechste Achse
20
mobiler Bedienungsroboter
20B
Basisteil
21
erster Arm
22
zweiter Arm
22a
horizontales Verlängerungsteil
22b
lotrechtes Verlängerungsteil
23
dritter Arm
20E
Greifelement
A21
erste Achse
A22
zweite Achse
A23
dritte Achse
30
Fahrgestell
31
Führung
40
stationärer Bedienungsroboter
40B
Basisteil
41
erster Arm
42
zweiter Arm
43
dritter Arm
44
vierter Arm
45
fünfter Arm
40E
Vorderende-Werkzeugaufnahme
A41
erste Achse
A42
zweite Achse
A43
dritte Achse
A44
vierte Achse
A45
fünfte Achse
A46
sechste Achse
49
Drehtisch
A49
Rotationsachse
100
Roboter-Steuervorrichtung
110
Steuerkomponente
111
Zeitpunkterwerbskomponente
112
Betriebssteuerkomponente
120
Speicherkomponente
121
Instruktionsinformationen
200
Lackierkabine
210
Transportvorrichtung
300
übergeordnete Vorrichtung
500
Arbeitsstück
501
A-Säule
502
B-Säule
503
C-Säule
510
Seitenflächen-Schließkomponente (Tür)
520
vordere Schließkomponente (Motorhaube)
530
hintere Schließkomponente (Heckklappe)
P1, P2
symmetrische Flächen

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • WO 2008/108401 [0004]