Title:
Verfahren und Umgebungserkennungsvorrichtung zum Bestimmen des Vorhandenseins und/oder von Eigenschaften eines oder mehrerer Objekte in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
Kind Code:
A1


Abstract:
Es wird ein Verfahren zum Bestimmen des Vorhandenseins und/oder von Eigenschaften eines oder mehrerer Objekte in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: - Bestimmen und/oder Empfangen einer Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs; - Aussenden von Messstrahlen durch eine Messvorrichtung (10) des Kraftfahrzeugs; - Empfangen von reflektierten und/oder zurückgestreuten Messstrahlen durch die Messvorrichtung (10); - Bestimmen eines euklidischen Abstands des einen Objekts oder der mehreren Objekte von der Messvorrichtung (10) auf Grundlage der reflektierten und/oder zurückgestreuten Messstrahlen; - Bestimmen der Relativgeschwindigkeit des einen oder der mehreren Objekte zu dem Kraftfahrzeug auf Grundlage der reflektierten und/oder zurückgestreuten Messstrahlen; - Berechnen einer Quadratsumme D, wobei die Quadratsumme Ddie Summe des Quadrats des Abstands des jeweiligen Objekts von der Messvorrichtung (10) in einer ersten zu einer Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs senkrechten Richtung und des Quadrats des Abstands des jeweiligen Objekts von der Messvorrichtung (10) in einer zweiten zu der ersten Richtung und zu der Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs senkrechten Richtung ist, aus der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, dem euklidischen Abstand des einen Objekts oder der mehreren Objekte von der Messvorrichtung (10) und der Relativgeschwindigkeit des einen oder der mehreren Objekte zu dem Kraftfahrzeug unter den Näherungen, dass die Gierrate des Kraftfahrzeugs Null beträgt, dass die Nickrate des Kraftfahrzeugs Null beträgt und dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs im Wesentlichen konstant ist; und - Analysieren einer Häufigkeitsverteilung der Quadratsumme Dinnerhalb eines Zeitraums zum Bestimmen einer Anzahl der Objekte, einer Objektart der Objekte, von Positionen der Objekte und/oder einer geometrischen Ausdehnung der Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs.



Inventors:
REIHER MARCUS STEFFEN (DE)
Application Number:
DE102018201305A
Publication Date:
08/01/2019
Filing Date:
01/29/2018
Assignee:
Robert Bosch GmbH
International Classes:
Other References:
Petre Stoica and Yugve Selen, „Model-Order Selection - A review of information criterion rules“, IEEE Signal Processing Magazine, ISSN 1053-5888, Vol. 21, Heft 4, 9. Juli 2004, Seiten 36-47
A. P. Dempster, N. M. Laird and D. B. Rubin, „Maximum Likelihood from Incomplete Data via the EM Algorithm“, Journal of the Royal Statistical Society. Series B (Methodological), Vol. 39, Nr. 1 (1977), Seiten 1-38