Title:
VERBESSERTE V2X-EREIGNISVERBREITUNG
Document Type and Number:
Kind Code:
A1

Abstract:

Es wird ein Hostfahrzeug offenbart, das Folgendes beinhaltet: Motor(en), Sensoren, Prozessor(en), der/die für Folgendes konfiguriert ist/sind: (i) Verpacken von erfassten Daten in eine erste Einheit; (ii) Bestimmen, ob eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung (a) aktiv oder (b) inaktiv ist; (iii) im Fall von (a) Anhängen eines WAHR-Flags an die Einheit und im Fall von (b) Anhängen eines FALSCH-Flags an die Einheit; (iv) Übertragen der ersten Einheit mit Anhang über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Verbindung; (v) Bestimmen, ob eine zweite Einheit mit Anhang, die über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Verbindung empfangen wurde, (c) einen WAHR-Flag oder (d) einen FALSCH-Flag beinhaltet; (vi) im Fall von (d) Übertragen der zweiten Einheit mit Anhang über die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung; (vii) im Fall von (c) kein Übertragen der zweiten Einheit mit Anhang über die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung. embedded image





Inventors:
Mitra, Pramita, Mich. (Bloomfield Hills, US)
Neubecker, Cynthia M., Mich. (Westland, US)
Rao, Jayanthi, Mich. (West Bloomfield, US)
Application Number:
DE102018102281A
Publication Date:
08/09/2018
Filing Date:
02/01/2018
Assignee:
Ford Global Technologies, LLC (Mich., Dearborn, US)
International Classes:
H04W4/46; G08G1/0965
Attorney, Agent or Firm:
Bonsmann · Bonsmann · Frank Patentanwälte, 41063, Mönchengladbach, DE
Claims:
Hostfahrzeug, umfassend:
Motor(en), Sensoren, Prozessor(en), der/die für Folgendes konfiguriert ist/sind:
Verpacken von erfassten Daten in eine erste Einheit;
Bestimmen, ob eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung (a) aktiv oder (b) inaktiv ist;
im Fall von (a) Anhängen eines WAHR-Flags an die Einheit und im Fall von (b) Anhängen eines FALSCH-Flags an die Einheit;
Übertragen der ersten Einheit mit Anhang über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Verbindung.

Hostfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind:
Bestimmen, ob eine zweite Einheit mit Anhang, die über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Verbindung empfangen wurde, (c) einen WAHR-Flag oder (d) einen FALSCH-Flag beinhaltet;
im Fall von (d) Übertragen der zweiten Einheit mit Anhang über die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung;
im Fall von (c) kein Übertragen der zweiten Einheit mit Anhang über die Fahrzeug-zu- Infrastruktur- Verbindung.

Hostfahrzeug nach Anspruch 2, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind: Vergleichen eines Einheitszeitstempels der zweiten Einheit mit einem Kartenzeitstempel einer virtuellen Karte, die vor dem Bestimmen, ob die zweite Einheit mit Anhang (c) oder (d) beinhaltet, im Hostfahrzeug gespeichert wurde.

Hostfahrzeug nach Anspruch 3, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind: Verwerfen zumindest eines Teils der zweiten Einheit mit Anhang, falls der Einheitszeitstempel vor dem Kartenzeitstempel liegt.

Hostfahrzeug nach Anspruch 4, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind:
bei (d) Abändern des FALSCH-Flags in einen WAHR-Flag und Weiterleiten der abgeänderten zweiten Einheit mit Anhang über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Verbindung.

Hostfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind:
Entpacken einer empfangenen Nachricht in Untereinheiten, wobei jede Untereinheit Attribute eines einzelnen Objekts und einen Zeitstempel beinhaltet.

Hostfahrzeug nach Anspruch 6, ferner umfassend einen Speicher, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind: Zuordnen aller Untereinheiten zu einem zuvor gespeicherten Objekt im Speicher.

Hostfahrzeug nach Anspruch 7, wobei jedes zuvor gespeicherte Objekt einen Zeitstempel beinhaltet und der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind:
Vergleichen der Zeitstempel der zuvor gespeicherten Objekte mit den Zeitstempeln der Untereinheiten;
Markieren jeder Untereinheit als aktuell oder veraltet auf Grundlage des Vergleichs.

Hostfahrzeug nach Anspruch 8, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind:
Verwerfen veralteter Untereinheiten;
Aktualisieren von Attributen der zuvor gespeicherten Objekte auf Grundlage der Attribute aktueller Untereinheiten.

Hostfahrzeug nach Anspruch 1, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind:
im Fall von (b) Identifizieren eines Ziels in einer gespeicherten virtuellen Karte;
Ausgeben einer Nachricht über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, die das Ziel und eine Kennung des Hostfahrzeugs beinhaltet.

Hostfahrzeug nach Anspruch 10, wobei der/die Prozessor(en) für Folgendes konfiguriert ist/sind: Aufnehmen einer geplanten Route des Hostfahrzeugs in die Nachricht.

Hostfahrzeug nach Anspruch 11, wobei die Nachricht eine Anfrage zum Durchführen eines Sensorscans des Ziels beinhaltet.

Hostfahrzeug nach Anspruch 12, wobei der die Prozessor(en) dazu konfiguriert ist/sind, ein externes Fahrzeug aus einer Vielzahl externer Fahrzeuge innerhalb eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Übertragungsbereichs des Hostfahrzeugs auszuwählen.

Hostfahrzeug nach Anspruch 13, wobei die Prozessoren dazu konfiguriert sind, die Anfrage an das ausgewählte externe Fahrzeug zu richten.

Verfahren zum Steuern eines Hostfahrzeugs, das Motor(en), Sensoren, Prozessor(en) umfasst, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:
Verpacken von erfassten Daten in eine erste Einheit;
Bestimmen, ob eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung (a) aktiv oder (b) inaktiv ist;
im Fall von (a) Anhängen eines WAHR-Flags an die Einheit und im Fall von (b) Anhängen eines FALSCH-Flags an die Einheit;
Übertragen der ersten Einheit mit Anhang über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Verbindung.

Description:
TECHNISCHES GEBIET

Die vorliegende Anmeldung betrifft die Nachrichtenweitergabe zwischen (a) Fahrzeugen und (b) Fahrzeugen und Servern.

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK

Bestehende Fahrzeuge sind dazu konfiguriert, über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Technologie mit anderen Fahrzeugen zu kommunizieren und über Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Technologie mit Servern zu kommunizieren. Bestehende Fahrzeuge sind daher V2X-fähig, das heißt, sie sind zu V2V- und V2I-Kommunikation in der Lage. Bestehende Fahrzeuge sind dazu konfiguriert, auf Grundlage von erfassten Ereignissen Fahrergebnisse zu erstellen. Es wird ein neues Kommunikationsprotokoll zum Weiterleiten von erfassten Ereignissen zwischen Servern und zwischen Fahrzeugen über V2X benötigt.

KURZDARSTELLUNG

Es wird ein Hostfahrzeug offenbart, das Folgendes beinhaltet: Motor(en), Sensoren, Prozessor(en), der/die für Folgendes konfiguriert ist/sind: (i) Verpacken von erfassten Daten in eine erste Einheit; (ii) Bestimmen, ob eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung (a) aktiv oder (b) inaktiv ist; (iii) im Fall von (a) Anhängen eines WAHR-Flags an die Einheit und im Fall von (b) Anhängen eines FALSCH-Flags an die Einheit; (iv) Übertragen der ersten Einheit mit Anhang über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Verbindung; (v) Bestimmen, ob eine zweite Einheit mit Anhang, die über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Verbindung empfangen wurde, (c) einen WAHR-Flag oder (d) einen FALSCH-Flag beinhaltet; (vi) im Fall von (d) Übertragen der zweiten Einheit mit Anhang über die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung; (vii) im Fall von (c) kein Übertragen der zweiten Einheit mit Anhang über die Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Verbindung.

Figurenliste

Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen dargestellt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die hier beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Außerdem können Systemkomponenten, wie auf dem Fachgebiet bekannt, verschiedenartig angeordnet sein. Ferner sind in den Zeichnungen entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet.

  • 1 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugrechensystems.
  • 2 ist eine Draufsicht eines Hostfahrzeugs, welches das Fahrzeugrechensystem beinhaltet.
  • 3 ist ein Blockdiagramm einer V2X-Kommunikation im Einklang mit der vorliegenden Offenbarung.
  • 4 ist ein Blockdiagramm des Anhängens eines Flags an V2V-Kommunikation.
  • 5 ist eine gerenderte virtuelle Karte.
  • 6 ist ein Blockdiagramm des Verarbeitens einer V2V-Kommunikation.
  • 7 ist eine schematische Darstellung einer V2V-Nachrichtenweitergabe.
  • 8 ist ein Blockdiagramm einer V2V-Nachrichtenweitergabe.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN

Obwohl die Erfindung in verschiedenen Formen umgesetzt werden kann, werden in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen dargestellt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als eine Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.

In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion beinhalten. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „den“ Gegenstand oder „einen“ Gegenstand auch einen aus einer möglichen Vielzahl derartiger Gegenstände bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die - als eine Option - gleichzeitig vorhanden sind und - als eine andere Option - sich gegenseitig ausschließende Alternativen darstellen. Anders formuliert ist die Konjunktion „oder“ so aufzufassen, dass sie „und/oder“ als eine Option und „entweder/oder“ als eine andere Option beinhaltet.

1 stellt ein Rechensystem 100 eines Hostfahrzeugs 200 dar. Das Hostfahrzeug 200 ist vernetzt, das heißt, das Hostfahrzeug 200 ist dazu konfiguriert, (a) drahtlose Daten von externen Instanzen (z. B. Infrastruktur, Servern, anderen vernetzten Fahrzeugen) zu empfangen und (b) drahtlose Daten an externe Instanzen zu übertragen. Das Hostfahrzeug 200 kann autonom, halbautonom oder manuell sein. Das Hostfahrzeug 200 beinhaltet einen Motor, eine Batterie, mindestens ein Rad, das von dem Motor angetrieben wird, und ein Lenksystem, das dazu konfiguriert ist, das mindestens eine Rad um eine Achse zu drehen. Das Hostfahrzeug 200 kann mit fossilen Brennstoffen (z. B. Diesel, Benzin, Erdgas) betrieben werden, hybridelektrisch, vollelektrisch sein, mittels Brennstoffzellen betrieben werden usw.

Fahrzeuge sind z. B. in der US-Patentanm. Nr. 15/076,210 an Miller, im US-Patent Nr. 8,180,547 an Prasad, in der US-Patentanm. Nr. 15/186,850 an Lavoie, in der US-Patentveröffentlichung Nr. 2016/0117921 an D'Amato, und in der US-Patentanm. Nr. 14/972,761 an Hu beschrieben, die hiermit alle durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit aufgenommen sind. Das Hostfahrzeug 200 kann ein beliebiges der bei Miller, Prasad, Lavoie, D'Amato und Hu beschriebenen Merkmale beinhalten.

Das Rechensystem 100 befindet sich in dem Hostfahrzeug 200. Das Rechensystem 100 ermöglicht unter anderem ein automatisches Steuern mechanischer Systeme in dem Hostfahrzeug 200 und erleichtert eine Kommunikation zwischen dem Hostfahrzeug 200 und externen Instanzen (z. B. vernetzter Infrastruktur, dem Internet, anderen vernetzten Fahrzeugen). Das Rechensystem 100 beinhaltet einen Datenbus 101, ein oder mehrere Prozessoren 108, einen flüchtigen Speicher 107, einen nichtflüchtigen Speicher 106, Benutzerschnittstellen 105, eine Telematikeinheit 104, Aktoren und Motoren 103 und lokale Sensoren 102.

Der Datenbus 101 überträgt elektronische Signale oder Daten zwischen den elektronischen Komponenten. Der Prozessor 108 führt an elektronischen Signalen oder Daten Operationen durch, um modifizierte elektronische Signale oder Daten zu erzeugen. Der flüchtige Speicher 107 speichert Daten für ein nahezu sofortiges Abrufen durch den Prozessor 108. Der nichtflüchtige Speicher 106 speichert Daten für ein Abrufen in den flüchtigen Speicher 107 und/oder den Prozessor 108. Der nichtflüchtige Speicher 106 beinhaltet eine Reihe nichtflüchtiger Speicher, einschließlich Festplatten, SSDs, DVDs, Blu-Rays usw. Die Benutzerschnittstelle 105 beinhaltet Anzeigen, Touchscreen-Anzeigen, Tastaturen, Tasten und andere Vorrichtungen, die eine Benutzerinteraktion mit dem Rechensystem ermöglichen. Die Telematikeinheit 104 ermöglicht sowohl eine drahtgebundene als auch eine drahtlose Kommunikation mit externen Instanzen über Bluetooth, Mobilfunkdaten (z. B. 3G, LTE), USB usw.

Die Aktoren/Motoren 103 erzeugen greifbare Ergebnisse. Beispiele für die Aktoren/Motoren 103 beinhalten Kraftstoffeinspritzungen, Scheibenwischer, Bremslichtschaltungen, Getriebe, Airbags, an Sensoren montierte Motoren (z. B. ein zum Schwenken eines lokalen Sensors 102 konfigurierter Motor), Verbrennungsmotoren, Antriebsstrangmotoren, eine Lenkung, Toter-Winkel-Warnleuchten usw.

Die lokalen Sensoren 102 übertragen digitale Ablesungen oder Messungen an die Prozessoren 108. Beispiele für lokale Sensoren 102 beinhalten Temperatursensoren, Drehsensoren, Sicherheitsgurtsensoren, Geschwindigkeitssensoren, Kameras, Lidarsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren, Ultraschallsensoren, Zeitmesser, Feuchtigkeitssensoren, Regensensoren, Lichtsensoren usw. Es versteht sich, dass eine beliebige der verschiedenen elektronischen Komponenten aus 1 separate oder dedizierte Prozessoren und Speicher beinhalten kann. Weitere Details hinsichtlich Struktur und Operationen des Rechensystems 100 werden beispielsweise bei Miller, Prasad, Lavoie und Hu beschrieben.

2 stellt das Hostfahrzeug 200, welches das Rechensystem 100 beinhaltet, allgemein dar und veranschaulicht es. Einige der lokalen Sensoren 102 sind außen an dem Hostfahrzeug 200 montiert (andere befinden sich im Inneren des Fahrzeugs 200). Der lokale Sensor 102a ist dazu konfiguriert, Objekte vor dem Fahrzeug 200 zu erkennen. Der lokale Sensor 102b ist dazu konfiguriert, Objekte hinter dem Fahrzeug 200, wie durch den hinteren Erfassungsbereich 109b angezeigt, zu erkennen. Der linke Sensor 102c und der rechte Sensor 102d sind dazu konfiguriert, ähnliche Funktionen für die linke und die rechte Seite des Fahrzeugs 200 durchzuführen.

Wie vorstehend erläutert, können die lokalen Sensoren 102a bis 102d Ultraschallsensoren, Lidarsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren, Kameras, Mikrophone und eine beliebige Kombination davon usw. sein. Das Hostfahrzeug 200 beinhaltet eine Vielzahl anderer lokaler Sensoren 102, die sich im Fahrzeuginneren oder am Fahrzeugäußeren befindet. Die lokalen Sensoren 102 können einen beliebigen oder alle der bei Miller, Prasad, Lavoie, D'Amato und Hu offenbarten Sensoren beinhalten.

Es versteht sich, dass das Hostfahrzeug 200 und insbesondere die Prozessoren 108 des Hostfahrzeugs 200 dazu konfiguriert ist/sind, die hier beschriebenen Verfahren und Operationen durchzuführen. In einigen Fällen ist das Hostfahrzeug 200 dazu konfiguriert, diese Funktionen über Computerprogramme durchzuführen, die in dem flüchtigen 107 und/oder dem nichtflüchtigen 106 Speicher des Rechensystems 100 gespeichert sind.

Ein oder mehrere Prozessoren sind „dazu konfiguriert“, einen offenbarten Verfahrensschritt, - block, oder eine Operation, durchzuführen, wenn zumindest mindestens einer des einen oder der mehreren Prozessoren in Wirkverbindung mit einem Speicher steht, in dem ein Softwareprogramm mit Code oder Anweisungen gespeichert ist, durch den bzw. die der offenbarte Verfahrensschritt oder -block umgesetzt wird. Eine ausführlichere Beschreibung darüber, wie die Prozessoren, der Speicher und die Software zusammenwirken, findet sich bei Prasad. Gemäß einigen Ausführungsformen führen ein Mobiltelefon oder externe(r) Server, das/der/die in Wirkverbindung mit dem Hostfahrzeug 200 steht/stehen, einige oder alle der nachfolgend erläuterten Verfahren und Operationen durch.

Gemäß verschiedenen Ausführungsformen beinhaltet das Hostfahrzeug 200 einige oder alle der Merkmale des Fahrzeugs 100a bei Prasad. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen beinhaltet das Rechensystem 100 einige oder alle der Merkmale des VCCS 102 aus 2 bei Prasad. Gemäß verschiedenen Ausführungsformen steht das Hostfahrzeug 200 mit einigen oder allen der in 1 bei Prasad dargestellten Vorrichtungen in Verbindung, einschließlich der nomadischen oder mobilen Vorrichtung 110, des Sendemasts 116, des Telekommunikationsnetzwerks 118, des Internets 120 und des Datenverarbeitungszentrums (d. h. eines oder mehrerer Server) 122. Jede der in dieser Anmeldung beschriebenen Instanzen (z. B. die vernetzte Infrastruktur, die anderen Fahrzeuge, Mobiltelefone, Server) kann ein beliebiges oder alle der unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschriebenen Merkmale aufweisen.

Im in den Ansprüchen verwendeten Sinne wird der Ausdruck „beladenes Fahrzeug“ hiermit mit folgender Bedeutung definiert: „ein Fahrzeug, beinhaltend: einen Motor, eine Vielzahl von Rädern, eine Leistungsquelle und ein Lenksystem; wobei der Motor Drehmoment auf mindestens eines der Vielzahl von Rädern überträgt, wodurch das mindestens eine der Vielzahl von Rädern angetrieben wird; wobei die Leistungsquelle den Motor mit Energie versorgt; und wobei das Lenksystem dazu konfiguriert ist, mindestens eines der Vielzahl von Rädern zu lenken“. Das Hostfahrzeug 200 kann ein beladenes Fahrzeug sein.

Im in den Ansprüchen verwendeten Sinne wird der Ausdruck „ausgestattetes Elektrofahrzeug“ hiermit mit folgender Bedeutung definiert: „ein Fahrzeug, beinhaltend: eine Batterie, eine Vielzahl von Rädern, einen Motor, ein Lenksystem; wobei der Motor Drehmoment auf mindestens eines der Vielzahl von Rädern überträgt, wodurch das mindestens eine der Vielzahl von Rädern angetrieben wird; wobei die Batterie wiederaufladbar ist und dazu konfiguriert ist, den Motor mit elektrischer Energie zu versorgen, wodurch der Motor angetrieben wird; und wobei das Lenksystem dazu konfiguriert ist, mindestens eines der Vielzahl von Rädern zu lenken“. Das Hostfahrzeug 200 kann ein ausgestattetes Elektrofahrzeug sein.

V2X-Ereignismeldung

Unter Bezugnahme auf 3 ist das Hostfahrzeug 200 dazu konfiguriert, mit einem Basisserver 300 (der eine Vielzahl von unterschiedlichen Servern sein kann) und einem ersten Fahrzeug 201 zu kommunizieren. Das Hostfahrzeug 200 kommuniziert über Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(V2I)-Kommunikationstechniken mit dem Basisserver 300. Das Hostfahrzeug 200 kommuniziert über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V)-Kommunikationstechniken mit dem ersten Fahrzeug 201. Das erste Fahrzeug 201 (das mit dem Hostfahrzeug 200 identisch sein kann) ist dazu konfiguriert, über V2I mit dem Basisserver 300 und über V2V mit dem Hostfahrzeug 200 zu kommunizieren. V2X bedeutet Kommunikation durch entweder V2V oder V2I.

V2I-Kommunikationstechniken beinhalten drahtlose Kommunikation über das Internet. Beispielsweise kann sich das Hostfahrzeug 200 über Telematik 104 mit einem Funkmast verbinden. Der Funkmast kann über bestehende Telekommunikationsinfrastruktur (z. B. erdverlegte Kabel) mit dem Basisserver 300 verbunden sein. V2V-Kommunikationstechniken beinhalten direkte drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen ohne Routen durch bestehende Telekommunikationsinfrastruktur. Ein bekanntes Verfahren für V2V-Kommunikation ist DSRC-Kommunikation, bei der Fahrzeuge direkt über Nahbereichsfunksignale miteinander kommunizieren.

Das Hostfahrzeug 200 speichert, aktualisiert und verwendet eine Hostkarte 200x. Der Basisserver 300 speichert, aktualisiert und verwendet eine Basiskarte 300x. Das erste Fahrzeug 201 speichert, aktualisiert und verwendet eine erste Karte 201x. Die Karten 200x, 300x, 201x sind virtuell. Obwohl der Ausdruck „Karte“ verwendet wird, müssen die Karten nicht unbedingt angezeigt, gerendert oder für Benutzer einsehbar sein. Die Karten können objektorientiert sein und eine Vielzahl von Objekten mit einer zugeordneten Vielzahl von Attributen beinhalten. Jede Karte kann (a) statische Objekte (z. B. Fahrbahnkoordinaten/- ränder, Kreuzungen) und (b) dynamische Objekte (z. B. Fahrzeugkoordinaten) beinhalten.

5 stellt eine gerenderte Darstellung einer beispielhaften Karte 200x, 300x, 201x dar. Das Rendern wird mithilfe einer Renderingsoftware durchgeführt, die Objekte und zugeordnete Attribute in eine graphische Anzeige umwandelt. Eine zusätzliche Erklärung von virtuellen Karten findet sich im US-Patent Nr. 15/418,556 an Diedrich (eingereicht am 27. Januar 2017), das hiermit durch Bezugnahme in seiner Gesamtheit aufgenommen ist. Das Hostfahrzeug 200 kann dazu konfiguriert sein, eine beliebige oder alle der bei Diedrich beschriebenen Funktionen durchzuführen.

In 5 treffen die Straßen 502, 503 und 506 an einem Kreisverkehr 501 aufeinander. Die Straße 502 ist eine Einbahnstraße in Richtung von dem Hostfahrzeug 200 zur Mitte des Kreisverkehrs 501a. Die Straße 506 kreuzt die Straßen 505 und 504. Der Kreisverkehr beinhaltet die Spuren 501c und 501d, die durch eine Spurlinie 501b getrennt sind, und eine unbefahrbare Mitte 501a. Die Spuren 501c und 501d sind für parallele Verkehrsflüsse ausgelegt, wie durch die gepunktete Spurlinie 501b angezeigt. Die Straße 506 beinhaltet die Spuren 506b und 506c. Die Spur 506b ist für Verkehr in eine der Spur 506c entgegengesetzte Richtung ausgelegt, wie durch die doppelte Spurlinie 506a angezeigt. Das Hostfahrzeug 200 fährt mit einer Geschwindigkeit 200a (Geschwindigkeit beinhaltet ein Tempo und eine Richtung) auf der Straße 502. Das erste Fahrzeug 201 fährt mit einer Geschwindigkeit 200b in der Spur 501c des Kreisverkehrs 501. Ein zweites Fahrzeug 202 fährt mit einer Geschwindigkeit 202a auf der Straße 504. Ein drittes Fahrzeug 203 fährt mit einer Geschwindigkeit 203a in der Spur 506b der Straße 506. Ein viertes Fahrzeug 204 fährt mit einer Geschwindigkeit 204a auf der Straße 505.

Die statischen Objekte (a) beinhalten den Kreisverkehr 501, die Straßen 502, 503, 506 und die unbefahrbare Mitte 501a. Die Attribute dieser statischen Objekte beinhalten ihre Koordinaten, die Anzahl der Spuren, die Koordinaten der Spuren, die Geschwindigkeitsbegrenzungen der Spuren, die Verkehrsrichtungen der Spuren, zulässiges Abbiegen an einer beliebigen Kreuzung usw. Die dynamischen Objekte (b) beinhalten die Fahrzeuge 200 bis 204. Die Attribute dieser dynamischen Objekte beinhalten die derzeitigen Positionen (z. B. GPS-Koordinaten), Geschwindigkeiten (welche die Richtung beinhalten), Marken/Modelle der Fahrzeuge, Beschleunigung usw.

Das Hostfahrzeug 200 und das erste Fahrzeug 201 verwenden ihre jeweiligen Karten 200x, 201x um Fahrergebnisse zu erstellen. Diese Fahrergebnisse können eine beliebige der bei Diedrich beschriebenen Fahrentscheidungen, wie etwa Wegplanung, automatische Lenkung, automatisches Bremsen, Zusammenstoßwarnungen usw., beinhalten. Das Hostfahrzeug 200 kann die Hostkarte 200x verwenden, um das Hostfahrzeug 200 autonom so zu fahren, dass das Hostfahrzeug 200 nicht mit einem beliebigen dynamischen Objekt zusammenstößt und alle Verkehrsvorschriften befolgt.

Um die Karten 200x, 201x, 300x zu erhalten, kann der Basisserver 300 mit einer Karte auf Straßenebene (z. B. Google Maps) beginnen. Der Basisserver 300 kann dann statische Objekte aus der Karte auf Straßenebene extrahieren. Der Basisserver 300 ergänzt die Karte mithilfe von durch externe Instanzen (z. B. Hostfahrzeug 200, erstes Fahrzeug 201, Infrastruktursensoren (z. B. an Straßenlaternen montierte Kameras) usw.) erfassten dynamischen Daten. Der Basisserver 300 überträgt die Basiskarte 300x an das Host- und das erste Fahrzeug 200, 201, welche dann die Basiskarte 300x als Host- und erste Karte 200x, 201x festlegen. Wenn die Fahrzeuge 200, 201 (mithilfe ihrer lokalen Sensoren 102) neue Verkehrsereignisse erfassen, aktualisieren die Fahrzeuge 200, 201 ihre Karten 200x, 201x. Somit divergieren die dynamischen Objekte und Eigenschaften davon in der Host-, ersten und Basiskarte 200x, 201x, 300x im Laufe der Zeit. Die vorliegende Anmeldung beschreibt unter anderem Verfahren und Operationen zum regelmäßigen Konvergieren oder Abgleichen der Karten 200x, 201x, 300x.

Unter Bezugnahme auf 4 verzeichnet das Hostfahrzeug 200 bei Block 402 mithilfe der lokalen Sensoren 102 ein neues Verkehrsereignis. Bei dem Verkehrsereignis kann es sich um eine Position, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung eines dynamischen Objekts handeln. Das Verkehrsereignis kann daher neue dynamische Objekte und/oder neue Attribute von dynamischen Objekten beinhalten. Das Hostfahrzeug 200 erstellt aus dem Verkehrsereignis (oder einer Gruppe von innerhalb eines vorher festgelegten Zeitraums erfassten Verkehrsereignissen) eine Einheit oder einen Informationsblock. Das Hostfahrzeug 200 erstellt eine zufällige Abfolge von mindestens 6 alphanumerischen Zeichen und weist der Einheit eine der zufälligen Abfolge entsprechende Einheits-ID zu. Das Hostfahrzeug 200 versieht die Einheit zudem mit einem Zeitstempel.

Bei Block 404 bestimmt das Hostfahrzeug 200, ob eine V2I-Verbindung verfügbar ist (z. B. ob eine Internetverbindung verfügbar ist und/oder ob das Hostfahrzeug 200 in der Lage ist, derzeit mit dem Basisserver 300 zu kommunizieren). Wenn die V2I-Verbindung verfügbar ist, dann überträgt das Hostfahrzeug 200 die Einheit (einschließlich ID und Zeitstempel) an den Basisserver 300. Der Basisserver 300 kann die Basiskarte 300x so aktualisieren, dass sie Objekte und/oder Attribute in der Einheit wiedergibt. Um zu bestimmen, ob die Basiskarte 300x auf Grundlage der Einheit aktualisiert werden soll, kann der Basisserver 300 eine Relevanzoperation (nachfolgend erläutert) durchführen. Als Reaktion auf die Einheit kann der Basisserver 300 eine Empfangsbestätigung an das Hostfahrzeug 200 senden. Die Empfangsbestätigung kann mit einem Zeitstempel versehen sein, eine spezielle Empfangs-ID aufweisen und angeben, ob die Einheit angenommen (d. h. auf die Basiskarte 300x angewendet) oder zurückgewiesen wurde.

Nach einer Übertragung an den Basisserver 300 oder nach einer Empfangsbestätigung von dem Basisserver 300 ergänzt das Hostfahrzeug 200 die Einheit (die immer noch im Hostfahrzeug 200 gespeichert ist) um einen wahren V2I-Aktualisierungs-Flag. Bei Block 406 meldet das Hostfahrzeug 200 die Einheit, einschließlich der Einheits-ID, dem wahren V2I-Aktualisierungs-Flag und dem Zeitstempel über V2V und veranlasst so das erste Fahrzeug 201 unter Umständen dazu, die erste Karte 201x auf die gleiche Weise wie die Basiskarte 300x zu aktualisieren.

Wenn die V2I-Verbindung bei Block 404 nicht verfügbar ist (z. B. das Hostfahrzeug 200 nicht über eine Mobilfunkverbindung verfügt oder das Hostfahrzeug 200 bestimmt, dass der Basisserver 300 offline ist), dann ergänzt das Hostfahrzeug 200 die Informationseinheit um einen falschen V2I-Aktualisierungs-Flag. Bei Block 406 sendet das Hostfahrzeug 200 die Einheit, einschließlich der Einheits-ID, dem Zeitstempel und dem falschen V2I-Aktualisierungs-Flag, über V2V an das erste Fahrzeug 201. Es versteht sich, dass es sich bei der/den hier beschriebene(n) V2V-Kommunikation/Übertragungen/Nachrichten um einen Punkt-zu-Punkt-Unicast zwischen dem Hostfahrzeug 200 und dem Zielfahrzeug handeln kann oder um eine generische Übertragung durch das Hostfahrzeug 200, die von einem beliebigen Fahrzeug innerhalb des Übertragungsbereichs empfangen wird, handeln kann.

Unter Bezugnahme auf 6 empfängt das Hostfahrzeug 200 bei Block 602 eine Einheit über V2V (z. B. von dem ersten Fahrzeug 201, das die Schritte aus 4 durchgeführt hat). Bei Block 604 vergleicht das Hostfahrzeug 200 den Einheitszeitstempel mit einem Zeitstempel des letzten Abgleichens oder Konvergierens mit dem Basisserver 300. Wie vorstehend beschrieben, versendet der Basisserver 300 in regelmäßigen Abständen die Basiskarte 300x (oder zumindest auf Grundlage eines Standorts des empfangenden Fahrzeugs relevante Teile davon) über V2I an die Fahrzeuge (z. B. zweimal pro Sekunde). Die Fahrzeuge können die Fahrzeugkarten 200x, 201x durch die neueste Basiskarte 300x ersetzen. Die Fahrzeuge können auf Grundlage der nachfolgend erläuterten Relevanzoperation lediglich Teile der Fahrzeugkarten 200x, 201x durch die neueste Basiskarte 300x ersetzen.

Bei Block 604 bestimmt das Hostfahrzeug 200, ob die Hostkarte 200x oder die Einheit einen neueren Zeitstempel aufweist. Wenn die Hostkarte 200x einen neueren Zeitstempel aufweist, dann wird die Einheit ignoriert. Wenn die Einheit einen neueren Zeitstempel aufweist, dann bestimmt das Hostfahrzeug 200 bei Block 606, ob die Einheit einen wahren oder falschen V2I-Aktualisierungs-Flag aufweist. Block 604 kann die nachfolgend erläuterten Relevanzoperationen beinhalten. Wenn der V2I-Aktualisierungs-Flag falsch ist, dann geht das Hostfahrzeug 200 zu Block 404 aus 4 über. Wenn der V2I-Aktualisierungs-Flag wahr ist, dann geht das Hostfahrzeug 200 zu Block 408 aus 4 über.

Die vorstehend erläuterten Relevanzoperationen werden nun beschrieben. Wie vorstehend erläutert, kann eine Einheit Attribute einer Vielzahl von Objekten (z. B. Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs 200 und Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 201) beinhalten. Aus Gründen, die ersichtlich werden sollten, kann jede Einheit in Untereinheiten unterteilt werden. Jede Untereinheit kann eine zufällig erstellte ID, einen Zeitstempel beinhalten. Jede Untereinheit kann im Wesentlichen Attribute eines einzelnen Objekts melden.

Beispielsweise ist das Hostfahrzeug 200 ein Objekt, das eine Vielzahl von Attributen (auch als Eigenschaften bezeichnet) aufweist. Das erste Fahrzeug 201 ist ein Objekt, das eine Vielzahl von Attributen aufweist. Daher können die vorstehenden Instanzen (z. B. Hostfahrzeug 200, erstes Fahrzeug 201, Basisserver 300) bei Empfangen einer Einheit die Einheit in ihre einzelnen Untereinheiten entpacken. Die Instanz kann dann den Zeitstempel der Untereinheit (die sich mit einem einzelnen Objekt befasst) mit dem neuesten Zeitstempel, der dem gleichen Objekt entspricht, in der Karte der Instanz vergleichen.

Die Instanz kann dann Untereinheiten annehmen, die einen aktuellen Zeitstempel (d. h. einen Zeitstempel, der neuer als der Zeitstempel des gleichen Objekts in der Karte der Instanz ist) aufweisen, und Untereinheiten zurückweisen, die einen veralteten Zeitstempel (d. h. einen Zeitstempel, der älter als der Zeitstempel des gleichen Objekts in der Karte der Instanz ist) aufweisen. Beispielsweise überträgt das erste Fahrzeug 201 über V2I eine Einheit, die Folgendes aufweist: (a) eine erste Untereinheit mit Attributen des Hostfahrzeugs 200 (Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung) und (b) eine zweite Untereinheit mit Attributen des ersten Fahrzeugs 201 (Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung). Der Zeitstempel der ersten Untereinheit, der dem letzten Zeitpunkt entspricht, an dem die Attribute erfasst wurden (z. B. dem Zeitpunkt der letzten Sensormessung, die zu einem beliebigen der Attribute beigetragen hat) lautet 15:01:01. Der Zeitstempel der zweiten Untereinheit, der dem letzten Zeitpunkt entspricht, an dem die Attribute erfasst wurden, lautet 15:01:03. Die Basiskarte 300x weist einen neuesten Zeitstempel für das Hostfahrzeug 200 bei 15:01:05 auf. Die Basiskarte 300x weist die erste Untereinheit daher zurück. Die Basiskarte 300x weist einen neuesten Zeitstempel für das erste Fahrzeug 201 bei 15:01:02 auf. Die Basiskarte 300x nimmt die zweite Untereinheit daher an.

Der gleiche Vorgang kann angewendet werden, wenn der Basisserver 300 Aktualisierungen an das Host- und das erste Fahrzeug 200, 201 ausgibt. Jede Aktualisierung kann Attribute von Objekten innerhalb einer vorher festgelegten Entfernung zum empfangenden Fahrzeug (z. B. innerhalb eines Umkreises von zwei Meilen um das Hostfahrzeug 200) beinhalten. Jedes Objekt in der Aktualisierung ist mit einem Zeitstempel versehen. Das empfangende Fahrzeug vergleicht dann den Zeitstempel jedes Objekts in der Aktualisierung mit dem Zeitstempel des gleichen Objekts in der Karte des empfangenden Fahrzeugs. Das empfangende Fahrzeug nimmt die Teile der Aktualisierung an, die aktuell sind, und weist die Teile der Aktualisierung zurück, die veraltet sind.

Obwohl die Einheiten vorstehend so beschrieben wurden, dass sie Informationen über dynamische Objekte beinhalten, können Einheiten zudem Informationen über statische Objekte beinhalten. Der Basisserver 300 kann dazu konfiguriert sein, Aktualisierungen über dynamische Objekte mit einem ersten Zeitabstand auszugeben und Aktualisierungen über statische Objekte mit einem zweiten Zeitabstand auszugeben. Der erste Zeitabstand kann in einer umgekehrten Korrelation zur Geschwindigkeit des empfangenden Fahrzeugs stehen (d. h. bei höheren Geschwindigkeiten kommen die Aktualisierungen häufiger). Der zweite Zeitabstand kann in einer negativen Korrelation zur Geschwindigkeit des empfangenden Fahrzeugs stehen, aber als ein Vielfaches des ersten Zeitabstands festgelegt sein. Beispielsweise kann der Basisserver 300 alle 0,5 Sekunden Aktualisierungen zu dynamischen Objekten versenden und alle 2 Sekunden Aktualisierungen zu statischen Objekten versenden. Somit wird eine von vier durch den Basisserver 300 übertragenen Einheiten dynamische Objekte und statische Objekte beinhalten, während drei von vier durch den Basisserver übertragenen Einheiten lediglich dynamische Objekte beinhalten.

Die Fahrzeuge 200, 201 können Attribute statischer Objekte (z. B. Spurkoordinaten) zusätzlich zu Attributen dynamischer Objekte erfassen. Die Fahrzeuge 200, 201 können die Attribute der statischen Objekte mit Attributen in der Karte 200x, 201x des Fahrzeugs vergleichen und nur dann Attribute von statischen Objekten in die übertragenen Einheiten aufnehmen, wenn sich die erfassten statischen Attribute von den statischen Attributen in der Karte 200x, 201x des Fahrzeugs unterscheiden (sich z. B. um einen vorher festgelegten Betrag unterscheiden).

Der Basisserver 300 kann dazu konfiguriert sein, bei der Aktualisierung von Attributen statischer Objekte Vorsicht walten zu lassen. Bei Empfang einer Untereinheit mit statischen Objektattributen vergleicht der Basisserver 300 die empfangenen Attribute mit Attributen in der Basiskarte 300x. Der Basisserver 300 entscheidet dann, ob der Vergleich das Ergebnis (a) kein Unterschied oder (b) ein Unterschied geliefert hat.

Wenn der Vergleich das Ergebnis (a) kein Unterschied liefert, dann ignoriert der Basisserver 300 die Attribute der Untereinheit. Wenn der Vergleich das Ergebnis (b) ein Unterschied liefert, dann speichert der Basisserver die Untereinheit und bestimmt eine Glaubwürdigkeit des übertragenden Fahrzeugs.

Der Basisserver 300 kann die Glaubwürdigkeit bestimmen, indem er anfordert, dass das Fahrzeug über zumindest einen vorher festgelegten Zeitraum hinweg Untereinheiten über erfasste statische Objekte überträgt (auch wenn sich die erfassten Attribute der statischen Objekte nicht von den in der Karte abgebildeten Attributen der statischen Objekte unterscheiden). Der Basisserver 300 vergleicht dann Attribute in der übertragenen Untereinheit mit den gleichen Attributen (d. h. Attributen des gleichen Objekts) in der Basiskarte 300x. Wenn die Attribute übereinstimmen, dann weist der Basisserver 300 dem Fahrzeug eine positive Glaubwürdigkeit zu. Wenn die Attribute nicht übereinstimmen, dann weist der Basisserver 300 dem Fahrzeug eine negative Glaubwürdigkeit zu. Wenn mehr als ein Fahrzeug als eine negative Glaubwürdigkeit aufweisend markiert wird, nachdem es innerhalb eines vorher festgelegten Zeitraums neue Attribute des gleichen Objekts gemeldet hat, dann kann der Basisserver 300 einen anderen Algorithmus zum Bestimmen der Glaubwürdigkeit anwenden.

Wenn das Fahrzeug eine positive Glaubwürdigkeit aufweist, dann gibt der Basisserver 300 eine Weichzeichnungsaktualisierung der Basiskarte 300x aus. Die Weichzeichnungsaktualisierung veranlasst das Fahrzeug dazu, (i) Attribute des weichgezeichneten Objekts zu erfassen und sofort zu melden und (ii) den Attributen des weichgezeichneten Objekts weniger Vertrauen zu schenken. Die Basiskarte 300x entfernt die Weichzeichnung und kehrt zum Objekt vor der Weichzeichnung zurück, wenn sie eine ausreichende Menge aufeinanderfolgender Untereinheiten (z. B. eine Untereinheit) empfängt, die mit der Basiskarte 300x vor der Weichzeichnung übereinstimmen (d. h. ausreichend übereinstimmen), mit einem Zeitstempel nach Anwendung des Weichzeichnens versehen sind und von einem anderen Fahrzeug als dem ursprünglichen Fahrzeug kommen. Der Basisserver 300 passt die Basiskarte 300x so an, dass sie den Unterschied wiedergibt und entfernt die Weichzeichnung, nachdem er eine ausreichende Menge aufeinanderfolgender Untereinheiten empfangen hat, die mit dem gemeldeten Unterschied übereinstimmen.

Das Host- und das erste Fahrzeug 200, 201 können die gleichen Relevanzoperationen durchführen, wenn sie Untereinheiten von einer anderen Instanz als dem Hostserver 300 empfangen, die statischen Objekten entsprechen.

Multi-Hop-V2V-Abfrage

Unter Bezugnahme auf 7 beinhaltet die Hostkarte 200x ein Hindernis 702. Das Hindernis kann ein die Straße 701 blockierendes geparktes Fahrzeug sein. Das Hostfahrzeug 200 hat zudem die V2I-Verbindung zum Basisserver 300 verloren. Auf Grundlage des Vorhandenseins des Hindernisses 702 und/oder der verlorenen V2I-Verbindung zum Basisserver 300 fordert das Hostfahrzeug 200 Informationen über die bevorstehende Straße an. Das Hostfahrzeug 200 ist besonders am Status des Hindernisses 702 interessiert. Die lokalen Sensoren 102 des Hostfahrzeugs 200, des ersten Fahrzeugs 201 und des zweiten Fahrzeugs 202 befinden sich außerhalb des Erfassungsbereichs des Hindernisses 702, während sich die lokalen Sensoren 102 des dritten Fahrzeugs 203 (das, wie das erste Fahrzeug 201 und das zweite Fahrzeug 202, identisch mit dem Hostfahrzeug 200 sein kann) innerhalb des Erfassungsbereichs des Hindernisses 702 befinden.

Unter Bezugnahme auf 8 bestimmt das Hostfahrzeug 200 bei Block 802, dass es die V2I-Verbindung verloren hat. Bei Block 804 identifiziert das Hostfahrzeug 200 auf Grundlage der Hostkarte 200x einen Bereich von Interesse (z. B. alle dynamischen Objekte innerhalb eines bestimmten Koordinatensatzes, hier innerhalb eines Koordinatensatzes um das Hindernis 702). Bei Block 806 bereitet das Hostfahrzeug 200 eine Nachricht vor, die eins oder mehrere des Folgenden beinhaltet: (a) den Bereich von Interesse, (b) die geplante Route des Hostfahrzeugs 200 (welche derzeitige und/oder zukünftige Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen beinhalten kann), (c) die Kennung des Hostfahrzeugs 200 und (d) eine Art und/oder Auflösung der gewünschten Informationen über den Bereich von Interesse. Das Hostfahrzeug 200 überträgt die Nachricht bei 807 über V2V.

Bei Block 808 empfängt das erste Fahrzeug 201 die übertragene Nachricht und gibt eine Empfangsbestätigung (nicht dargestellt) an das Hostfahrzeug 200 aus. Bei Block 810 bestimmt das erste Fahrzeug 201, ob es sich innerhalb des Erfassungsbereichs des Bereichs von Interesse befindet. Wenn sich das erste Fahrzeug 201 innerhalb des Erfassungsbereichs befindet, dann führt das erste Fahrzeug 201 die nachfolgend unter Bezugnahme auf das dritte Fahrzeug 203 erläuterten Operationen durch. Wenn nicht, schätzt das erste Fahrzeug 201 auf Grundlage von (b) eine derzeitige Position des Hostfahrzeugs 200 ein. Das erste Fahrzeug 201 vergleicht die geschätzte derzeitige Position des Hostfahrzeugs 200 mit der bekannten Position des ersten Fahrzeugs 201 und dem Bereich von Interesse. Wenn sich das erste Fahrzeug 201 näher am Bereich von Interesse befindet als es das Hostfahrzeug 200 voraussichtlich ist, dann geht das erste Fahrzeug 201 zu Block 812 über. Bei Block 812 hängt das erste Fahrzeug 201 (c-1) an die Nachricht an [die Kennung des ersten Fahrzeugs 201]. Das erste Fahrzeug 201 leitet die Nachricht bei 813 über V2V weiter und informiert das Hostfahrzeug bei 811 über das Weiterleiten. Bevor es die Nachricht weiterleitet, wendet das erste Fahrzeug 201 Weiterleitungsauswahloperationen an. Während dieser Operationen bestimmt das erste Fahrzeug 201 alle mit V2V ausgestatten (d. h. vernetzten) Fahrzeuge innerhalb des Übertragungsbereichs des ersten Fahrzeugs 201. Das erste Fahrzeug 201 wählt das Fahrzeug aus, das sich (i) von den bestimmten Fahrzeugen dem Bereich von Interesse am nächsten befindet und/oder (ii) in Richtung des Bereichs von Interesse bewegt. Das erste Fahrzeug 201 überträgt die Nachricht an das ausgewählte Fahrzeug.

Bei Block 814 empfängt das zweite Fahrzeug 202 die übertragene Nachricht. Auf Grundlage des Empfangens gibt das zweite Fahrzeug 202 bei 815 eine Empfangsbestätigung an das erste Fahrzeug 201 aus. Bei Block 816 bestimmt das zweite Fahrzeug 202, ob es sich innerhalb des Erfassungsbereichs des Bereichs von Interesse befindet. Wenn sich das zweite Fahrzeug 202 innerhalb des Erfassungsbereichs befindet, dann führt das zweite Fahrzeug 202 die nachfolgend unter Bezugnahme auf das dritte Fahrzeug 203 erläuterten Operationen durch. Wenn nicht, schätzt das zweite Fahrzeug 202 auf Grundlage von (b) eine derzeitige Position des Hostfahrzeugs 200 ein. Das zweite Fahrzeug 202 vergleicht die geschätzte derzeitige Position des Hostfahrzeugs 200 mit der bekannten Position des zweiten Fahrzeugs 202 und dem Bereich von Interesse. Wenn sich das zweite Fahrzeug 202 näher am Bereich von Interesse befindet als es das Hostfahrzeug 200 voraussichtlich ist, dann geht das zweite Fahrzeug 202 zu Block 818 über. Bei Block 818 hängt das zweite Fahrzeug 202 (c-2) an die Nachricht an. Das zweite Fahrzeug 202 leitet die Nachricht bei 819 weiter und informiert das erste Fahrzeug 201 bei 817 über das Weiterleiten. Bevor es die Nachricht weiterleitet, wendet das zweite Fahrzeug 202 Weiterleitungsauswahloperationen an.

Bei Block 820 empfängt das dritte Fahrzeug 203 die Nachricht. Das dritte Fahrzeug 203 gibt bei 821 eine Empfangsbestätigung an das zweite Fahrzeug 202 aus. Das dritte Fahrzeug 203 bestimmt, dass es sich innerhalb des Erfassungsbereichs des Hindernisses befindet (oder sich auf Grundlage von Geschwindigkeit, Beschleunigung, Weg usw. innerhalb eines vorher festgelegten Zeitraums innerhalb des Erfassungsbereich des Hindernisses befinden wird). Bei Block 822 erfasst das dritte Fahrzeug 203 auf Grundlage von (a) und (d) den Bereich von Interesse. Bei Block 824 hängt das dritte Fahrzeug 203 (c-3) an die Nachricht an. Bei Block 826 hängt das dritte Fahrzeug 203 die erfassten Daten (bei denen es sich um Objekte und Attribute davon handeln kann) an die Nachricht an und löscht (b) und (d). Bei Block 828 schätzt das dritte Fahrzeug 203 auf Grundlage von (b) einen derzeitigen Standort des Hostfahrzeugs 200 ein. Das dritte Fahrzeug 203 leitet die Nachricht weiter und informiert das zweite Fahrzeug 202 über das Weiterleiten (nicht dargestellt). Bevor es die Nachricht weiterleitet, wendet das dritte Fahrzeug 203 die Weiterleitungsauswahloperationen an, wählt jedoch das Fahrzeug, das sich dem geschätzten derzeitigen Standort des Hostfahrzeugs 200 am nächsten befindet und/oder das Fahrzeug, das sich in Richtung des geschätzten derzeitigen Standorts des Hostfahrzeugs 200 bewegt, aus.

Der Vorgang wird wiederholt, bis die Nachricht bei Block 830 zum Hostfahrzeug 200 zurückkehrt. Obwohl die Nachricht über das erste Fahrzeug 201 und das zweite Fahrzeug 202 zum Hostfahrzeug 200 zurückkehren kann, ist eine derartige Anordnung nicht notwendig. Die Nachricht kann auf einem anderen Weg 829 als dem der Nachricht zum dritten Fahrzeug 203 zurück zum Hostfahrzeug 200 gelangen (z. B. durch ein viertes und ein fünftes Fahrzeug). Wenn das übertragende Fahrzeug keine Empfangsbestätigung empfängt, dann kann das Fahrzeug die Übertragung an ein anderes Fahrzeug wiederholen, das mithilfe eines erneuten Durchlaufens der Weiterleitungsauswahloperationen ausgewählt wurde.

Bei Block 830 wird die Nachricht die Kennungen aller zwischenliegenden Fahrzeuge und des erfassenden Fahrzeugs beinhalten. Bei Block 832 aktualisiert das Hostfahrzeug 200 die Hostkarte 200x auf Grundlage der durch das dritte Fahrzeug 203 erfassten Daten. Das Hostfahrzeug 200 überträgt die Kennungen der zwischenliegenden Fahrzeuge und des erfassenden Fahrzeugs an den Basisserver 300, sobald es wieder mit dem Basisserver 300 verbunden ist.

Bei Block 834 bucht der Basisserver 300 einen Geldbetrag oder einen Betrag von einlösbaren Punkten auf Grundlage von (i) der ursprünglichen Entfernung des Hostfahrzeugs 200 vom Bereich von Interesse und (ii) des ursprünglich durch das Hostfahrzeug 200 angeforderten Grads an Erfassungsqualität und/oder -quantität von einem Konto des Hostfahrzeugs ab. Bei Block 836 verbucht der Basisserver 300 auf Grundlage von (ii) Geld oder einlösbare Punkte auf einem dem dritten Fahrzeug 203 (d. h. dem Fahrzeug, welches das Erfassen durchgeführt hat) zugeordneten Konto. Bei Block 838 verbucht der Basisserver 300 einen Betrag (Geld oder einlösbare Punkte) auf Grundlage von (i) auf Konten der jeweiligen zwischenliegenden Fahrzeuge (hier des ersten Fahrzeugs 201 und des zweiten Fahrzeugs 202). Das Hostfahrzeug 200 kann so konfiguriert sein, dass das Hostfahrzeug 200, damit die Multi-Hop-Abfragefunktion auf dem Hostfahrzeug 200 aktiv ist, in vorher festgelegten Abständen versuchen muss, eine Verbindung mit dem Basisserver 300 herzustellen, um die Abbuchungen und Verbuchungen zu ermöglichen.

Der Basisserver 300 ist mit einem Finanzserver verbunden (nicht dargestellt), der in regelmäßigen Abständen Überweisungen auf Grundlage der vorstehend beschriebenen Verbuchungen und Abbuchungen zwischen Konten (z. B. Bankkonten, Kreditkarten usw.) tätigt.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • US 15/076210 [0008]
  • US 8180547 [0008]
  • US 15/186850 [0008]
  • US 2016/0117921 [0008]
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  • US 15/418556 [0023]