Title:
Iterativer Ansatz zum Erzielen einer Winkelmehrdeutigkeitsauflösung
Kind Code:
A1


Abstract:

Ein System und Verfahren zum Erzielen einer Winkelmehrdeutigkeitsauflösung in einem zweidimensionalen Doppler-Radarsystem mit synthetischer Apertur beinhaltet das Senden von Impulsen unter Verwendung einer Vielzahl von Sendeelementen während der Bewegung einer Plattform, auf der das System montiert ist. Reflexionen werden von einem Ziel empfangen, das aus den Impulsen resultiert, und die Reflexionen werden verarbeitet, um eine Dopplermessung zu bestimmen. Die Verarbeitung beinhaltet das Isolieren der Bewegung des Ziels bei der Dopplermessung und das Bestimmen eines Zielazimutwinkels und eines Zielelevationswinkels für das Ziel basierend auf einem iterativen Verfahren, das das Schätzen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels und das nachfolgende Bestimmen des Zielazimutwinkels bzw. des Zielelevationswinkels basierend auf einer Strahlformungsmatrix beinhaltet. Die Strahlformungsmatrix zeigt die Amplitude und die Phase bei jedem Azimutwinkel und jedem Elevationswinkel innerhalb eines Satzes von Azimutwinkeln und eines Satzes von Elevationswinkeln an. embedded image




Inventors:
Nedjar, Shmuel (Herzliya Pituach, IL)
Bilik, Igal (Herzliya Pituach, IL)
Villeval, Shahar (Herzliya Pituach, IL)
Application Number:
DE102018101120A
Publication Date:
07/19/2018
Filing Date:
01/18/2018
Assignee:
GM Global Technology Operations LLC (Mich., Detroit, US)
International Classes:



Attorney, Agent or Firm:
LKGLOBAL | Lorenz & Kopf PartG mbB Patentanwälte, 80333, München, DE
Claims:
Verfahren zum Erzielen einer Winkelmehrdeutigkeitsauflösung in einem zweidimensionalen Doppler-Radarsystem mit synthetischer Apertur, worin das Verfahren umfasst:
Senden von Impulsen unter Verwendung einer Vielzahl von Sendeelementen während der Bewegung einer Plattform, auf der das System montiert ist;
Empfangen von Reflexionen von einem Ziel, das sich aus den Impulsen ergibt;
Verarbeiten der Reflexionen zur Bestimmung einer Dopplermessung, worin die Verarbeitung das Subtrahieren einer für die Bewegung der Plattform spezifischen Komponente beinhaltet, um die Bewegung des Ziels in der Dopplermessung zu isolieren; und
Bestimmen eines Zielazimutwinkels und eines Zielelevationswinkels für das Ziel basierend auf einem iterativen Verfahren, das das Schätzen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels und das nachfolgende Bestimmen des Zielazimutwinkels bzw. des Zielelevationswinkels basierend auf einer Strahlformungsmatrix beinhaltet, worin die Strahlformungsmatrix die Amplitude und Phase bei jedem Azimutwinkel und jedem Elevationswinkel unter einem Satz von Azimutwinkeln und einem Satz von Elevationswinkeln angibt.

Verfahren nach Anspruch 1, worin das Schätzen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels auf einer Gleichung für die Dopplermessung basiert, die gegeben ist durch νcos(θ)cos(φ),embedded imagev ist die Geschwindigkeit der Plattform, θ ist der Zielazimutwinkel und φ ist der Zielelevationswinkel.

Verfahren nach Anspruch 2, worin das Schätzen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels für eine erste Iteration das Berechnen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels basierend auf der Einstellung beinhaltet, bzw. der Zielazimutwinkel oder der Zielelevationswinkel ist gleich Null in der Gleichung für die Dopplermessung.

Verfahren nach Anspruch 2, worin das Schätzen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels für eine zweite oder nachfolgende Iteration das Berechnen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels basierend auf der Gleichung für die Dopplermessung bzw. des Zielazimutwinkels oder des Zielelevationswinkels, der basierend auf der Strahlformungsmatrix bestimmt wird, beinhaltet.

Verfahren nach Anspruch 1, worin das Bestimmen des Zielazimutwinkels basierend auf der Strahlformungsmatrix Finden des Azimutwinkels unter der Menge der Azimutwinkel entsprechend einer maximalen Amplitude für einen jeweiligen Höhenwinkel, der der Zielhöhenwinkel ist, beinhaltet und das Bestimmen des Zielelevationswinkels basierend auf der Strahlformungsmatrix das Finden des Elevationswinkels unter dem Satz von Elevationswinkeln entsprechend einer maximalen Amplitude für einen jeweiligen Azimutwinkel, der der Zielazimutwinkel ist, beinhaltet.

System zur Erzielung einer Winkelmehrdeutigkeitsauflösung unter Verwendung des Systems, umfassend:
eine Plattform, die zum Bewegen konfiguriert ist;
ein zweidimensionales Doppler-Radar mit synthetischer Apertur, das auf der Plattform montiert und konfiguriert ist, um Impulse zu senden und Reflexionen zu empfangen, die aus den Impulsen resultieren;
einen Speicher zum Speichern einer Strahlformungsmatrix, worin die Strahlformungsmatrix die Amplitude und die Phase bei jedem Azimutwinkel und jeden Elevationswinkel unter einem Satz von Azimutwinkeln und einem Satz von Elevationswinkeln angibt; und
einen Prozessor zum Erhalten einer für ein Ziel spezifischen Dopplermessung und zum Bestimmen eines Zielazimutwinkels und eines Zielelevationswinkels zu dem Ziel basierend auf einem iterativen Verfahren, das das Schätzen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels und das nachfolgende Bestimmen des Zielazimutwinkels bzw. des Zielelevationswinkels basierend auf der Strahlformungsmatrix beinhaltet.

System nach Anspruch 6, worin der Prozessor den Zielelevationswinkel oder den Zielazimutwinkel basierend auf einer Gleichung für die Dopplermessung schätzt, die gegeben ist durch νcos(θ)cos(φ),embedded imagev ist die Geschwindigkeit der Plattform, θ ist der Zielazimutwinkel und φ ist der Zielelevationswinkel.

System nach Anspruch 7, worin der Prozessor den Zielelevationswinkel oder den Zielazimutwinkel für eine erste Iteration durch Berechnen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels basierend auf dem jeweiligen Einstellen des Zielazimutwinkels oder des Zielhöhenwinkels schätzt gleich Null in der Gleichung für die Dopplermessung.

System nach Anspruch 7, worin der Prozessor den Zielelevationswinkel oder den Zielazimutwinkel für eine zweite oder nachfolgende Iteration durch Berechnen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels basierend auf der Gleichung für die Dopplermessung bzw. des Zielazimutwinkels oder des Zielelevationswinkels, der basierend auf der Strahlformungsmatrix bestimmt wird, schätzt.

System nach Anspruch 6, worin der Prozessor den Zielazimutwinkel basierend auf der Strahlformungsmatrix durch Auffinden des Azimutwinkels unter dem Satz von Azimutwinkeln entsprechend einer maximalen Amplitude für einen jeweiligen Elevationswinkel, der der Zielelevationswinkel ist, bestimmt und den Zielelevationswinkel basierend auf der Strahlformungsmatrix durch Auffinden des Elevationswinkels unter dem Satz von Elevationswinkeln entsprechend einer maximalen Amplitude für einen jeweiligen Azimutwinkel, der der Zielazimutwinkel ist, bestimmt.

Description:
EINLEITUNG

Der Gegenstand der Erfindung bezieht sich auf einen iterativen Ansatz zum Erzielen einer Winkelmehrdeutigkeitsauflösung.

Ein Radar mit synthetischer Apertur (Synthetic Aperture Radar; SAR) ist ein Radar, das die Bewegung der Antenne zur Verbesserung der räumlichen Auflösung nutzt. Die Entfernung, die das SAR in der Zeit zurücklegt, die benötigt wird, damit Reflexionen basierend auf gesendeten Impulsen zu der Antenne zurückkehren, erzeugt eine synthetische Antennenapertur, die größer als die tatsächliche Antennengröße ist. Eine vergrößerte Antennenapertur verbessert die Bildauflösung des mit dem SAR erfassten zwei- oder dreidimensionalen Bildes. Eine Strahlformungsantenne überträgt die Impulse in einem ausgewählten Winkel. Wenn die Geschwindigkeit, mit der sich der SAR bewegt, bekannt ist, bestimmt die Dopplerfrequenz von statischen Objekten ihren Winkel in Bezug auf die Bewegungsrichtung des SAR, aber der Doppler-SAR in zwei Dimensionen, Azimut und Elevation, leidet an Winkelmehrdeutigkeit. Dementsprechend ist es wünschenswert, ein SAR bereitzustellen, das eine Winkelmehrdeutigkeitsauflösung erzielt.

ZUSAMMENFASSUNG

In einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet ein Verfahren zum Erzielen einer Winkelmehrdeutigkeitsauflösung in einem zweidimensionalen Doppler-Radarsystem mit synthetischer Apertur das Senden von Impulsen unter Verwendung einer Vielzahl von Sendeelementen während der Bewegung einer Plattform, auf der das System montiert ist, das Empfangen von Reflexionen von einem sich aus den Impulsen ergebenden Ziel und die Verarbeitung der Reflexionen, um eine Dopplermessung zu bestimmen, wobei die Verarbeitung das Subtrahieren einer für die Bewegung der Plattform spezifischen Komponente beinhaltet, um die Bewegung des Ziels in der Dopplermessung zu isolieren. Das Bestimmen eines Zielazimutwinkels und eines Zielelevationswinkels zu dem Ziel basiert auf einem iterativen Verfahren, das das Schätzen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels und das nachfolgende Bestimmen des Zielazimutwinkels bzw. des Zielelevationswinkels basierend auf einer Strahlformungsmatrix beinhaltet. Die Strahlformungsmatrix zeigt die Amplitude und die Phase bei jedem Azimutwinkel und jedem Elevationswinkel innerhalb eines Satzes von Azimutwinkeln und eines Satzes von Elevationswinkeln an.

In einer anderen beispielhaften Ausführungsform beinhaltet ein System zum Erzielen einer Winkelmehrdeutigkeitsauflösung eine Plattform zum Bewegen, ein auf der Plattform montiertes zweidimensionales Doppler-Radar mit synthetischer Apertur, um Impulse zu senden und Reflexionen von den Impulsen zu empfangen, und einen Speicher zum Speichern einer Strahlformungsmatrix. Die Strahlformungsmatrix zeigt die Amplitude und die Phase bei jedem Azimutwinkel und jedem Elevationswinkel innerhalb eines Satzes von Azimutwinkeln und eines Satzes von Elevationswinkeln an. Das System beinhaltet ebenfalls einen Prozessor zum Erhalten einer für ein Ziel spezifischen Dopplermessung und zum Bestimmen eines Zielazimutwinkels und eines Zielelevationswinkels zu dem Ziel basierend auf einem iterativen Verfahren, das das Schätzen des Zielelevationswinkels oder des Zielazimutwinkels und das nachfolgende Bestimmen des Zielazimutwinkels bzw. des Zielelevationswinkels basierend auf der Strahlformungsmatrix beinhaltet.

Die vorstehend genannten Merkmale und Vorteile sowie weitere Merkmale und Vorteile sind aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen leicht ersichtlich.

Figurenliste

Andere Eigenschaften, Vorteile und Details erscheinen, nur exemplarisch, in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen und der ausführlichen Beschreibung, welche sich auf die folgenden Zeichnungen bezieht:

  • 1 zeigt die Winkelauflösung, die sich für eine Plattform eines Radarsystems gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten ergibt;
  • 2 ist ein schematisches Diagramm eines Radarsystems gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen; und
  • 3 ist ein Verfahrensablauf eines Verfahrens zum Auflösen einer Winkelmehrdeutigkeit in Azimut und Elevation gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG

Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Offenbarung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es wird darauf hingewiesen, dass in allen Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen auf die gleichen oder entsprechenden Teile und Merkmale verweisen.

Wie zuvor erwähnt, ist die Winkelmehrdeutigkeit in Azimut und Elevation ein Problem, das mit Doppler-SAR-Systemen verbunden ist. Während SAR traditionell in Luft- und Raumfahrzeugen verwendet wurde, wird es zunehmend in terrestrischen Fahrzeugen, wie beispielsweise Automobilen, verwendet. Wie zuvor angegeben, bildet die bewegliche Plattform, auf der das Radarsystem montiert ist, im Vergleich zu den Abmessungen der realen Antennenanordnung eine größere synthetische Apertur mit verbesserter Winkelauflösung. Die enge Strahlfähigkeit eines SAR-Radarsystems erleichtert die Unterscheidung und Abbildung von mehreren Zielen. Während die Länge der synthetischen Anordnung linear mit der Geschwindigkeit der Plattform zunimmt, auf der das Radarsystem montiert ist, nimmt die Strahlauflösung oder Winkelauflösung exponentiell mit der Plattformgeschwindigkeit ab.

Eine oder mehrere Ausführungsformen der hierin ausführlich beschriebenen Systeme und Verfahren beziehen sich auf das iterative Auflösen einer Mehrdeutigkeit in der Winkelauflösung des zweidimensionalen Doppler-SARs basierend auf einer Strahlformungsmatrix. Die Strahlformungsmatrix ist eine Datenstruktur, beispielsweise eine Tabelle, die den Gang der Reflexion, die von jeder Ankunftsrichtung eines jeden Anordnungselements kommt, in Phase und Amplitude anzeigt. Strahlformung allein stellt eine ineffiziente Lösung für die Winkelauflösung dar, da ihre Leistung ausschließlich durch die Anordnungsapertur bestimmt wird. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen wird jedoch eine Elevationsschätzung unter Verwendung der Strahlformungsmatrix verfeinert, um sowohl die Elevation als auch den Azimut des Ziels zu bestimmen.

1 zeigt die Winkelauflösung, die sich für eine Plattform eines Radarsystems gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten ergibt. Die Achse 110 zeigt den Blickwinkel in Grad von der Plattform an, und die Achse 120 gibt die jedem Blickwinkel zugeordnete Winkelauflösung in Grad an. Es werden fünf verschiedene Kurven für fünf verschiedene Geschwindigkeiten der Plattform gezeigt, auf der das Radarsystem montiert ist. Die Geschwindigkeit ist in Kilometern/Stunde angegeben. Wie in 1 angegeben, ist die Winkelauflösung für jegliche Geschwindigkeit bei einem Blickwinkel von 90 Grad am niedrigsten ist. Die Winkelauflösung nimmt mit zunehmender Plattformgeschwindigkeit progressiv ab. Daher ist die in 1 gezeigte niedrigste Winkelauflösung für jeden Blickwinkel mit der höchsten gezeigten Plattformgeschwindigkeit, 100 km/h, verbunden. Die Dopplermessung ist eine Funktion von: νcosθembedded image

In Gl. 1 ist v die Geschwindigkeit der Plattform, auf der das Radarsystem montiert ist, und θ ist der Blickwinkel. Wie Gl. 1 angibt, kann der Blickwinkel θ in diesem Fall aus der Dopplermessung eines eindimensionalen Winkels bestimmt werden.

In dem zweidimensionalen Fall des SAR misst das Radarsystem die Projektion der statischen Zielgeschwindigkeit relativ zur Plattform. Der resultierende eindimensionale Projektionsvektor der Zielgeschwindigkeit muss in Azimut und Elevation aufgelöst werden. Das heißt, die Dopplermessung ist eine Funktion von: νcos(θ)cos(φ)embedded image

In Gl. 2 ist θ der Blickwinkel im Azimut, und φ ist der Blickwinkel in Elevation. Während das Bestimmen des eindimensionalen Blickwinkels basierend auf der Dopplermessung gemäß Gl. 1 einfach ist, ist das Auflösen der Mehrdeutigkeit zwischen den Azimut- und Elevationsbeiträgen des Blickwinkels gemäß Gl. 2 schwieriger. Ausführungsformen der hierin ausführlich beschriebenen Systeme und Verfahren beziehen sich auf das iterative Auflösen der Winkelmehrdeutigkeit in einem auf einer beweglichen Plattform basierenden Radarsystem, das ein zweidimensionales Doppler-SAR ist.

2 ist ein schematisches Diagramm eines Radarsystems 120 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Das Radarsystem 120 ist ein Doppler-SAR, der eine Geschwindigkeit, einen Bereich und einen zweidimensionalen Blickwinkel (Azimut und Elevation) zu einem Ziel 220 erhält. Das Radarsystem 120 ist auf einer Plattform 200 montiert, die in dem in 2 gezeigten Beispiel ein Automobil 205 ist. In alternativen Ausführungsformen kann die Plattform 200 ein anderer Typ eines Fahrzeugs (z. B. Baufahrzeug, Landwirtschaftsfahrzeug) oder eine Ausrüstung in einer automatisierten Fabrik sein. Die Plattform 200 kann eine beliebige bewegliche Halterung für das Radarsystem 120 sein.

Wie angegeben, weisen die Übertragungen durch das Radarsystem 120 auf jeder Seite des Automobils 205 Blickwinkel von 0 bis 180 Grad auf. Mit dem Radarsystem kann eine Steuerung 210 verbunden sein. Die Steuerung 210 beinhaltet eine Verarbeitungsschaltung, die eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Hardware-Computerprozessor (gemeinsam genutzte oder dedizierte oder Gruppe) und einen Speicher beinhalten kann, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, welche die beschriebene Funktionalität bereitstellen. Zusätzlich zu der teilweisen oder vollständigen Verarbeitung der Signale, die von dem Radarsystem 120 empfangen werden, kann die Steuerung 210 in andere Systeme des Automobils 205 einbezogen werden, wie z. B. das Kollisionsvermeidungs-, das automatische Brems- und das automatisierte Antriebssystem.

Das Radarsystem 120 beinhaltet bekannte Komponenten wie etwa einen Sendeabschnitt, einen Empfangsabschnitt und Antennen, die entweder zum Senden oder Empfangen bestimmt sind oder in einer Sender-Empfängerkonfiguration arbeiten. Das Radarsystem 120 kann ein Multi-Input-Multi-Output-Radar (MIMO-Radar) mit mehreren Sendeelementen und mehreren Empfängerelementen sein oder kann in einer alternativen Ausführungsform mehrere Sendeelemente und ein einzelnes Empfängerelement aufweisen. Jedes Empfängerelement empfängt Reflexionen, die sich aus dem Senden durch jedes Sendeelement ergeben. Die Größe der Strahlformungsmatrix ist eine Funktion des Sichtfeldes und der Auflösung in Azimut und Elevation. Wenn die MIMO-Radaranordnung beispielsweise derart ist, dass das Sichtfeld sowohl im Azimut als auch in der Elevation -10 Grad bis 10 Grad mit einer Auflösung von 1 Grad beträgt und es 12 Elemente gibt, die Reflexionen empfangen, dann ist die Strahlformungsmatrix eine 441-mal-12 Anordnung mit komplexen Werten, die Phase und Amplitude angeben. Dies liegt daran, dass es 21 diskrete Azimut- und Elevationswinkelwerte gibt (21*21 = 441). Die Strahlformungsmatrix kann beispielsweise von der Steuerung 210 gespeichert werden.

3 ist ein Verfahrensablauf eines Verfahrens zum Auflösen einer Winkelmehrdeutigkeit eines Ziels 220 in Azimut und Elevation gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Bei Block 310 beinhaltet das Erhalten einer Dopplermessung das Erhalten einer Messung, die Gl. 2 entspricht. Das Erhalten der Dopplermessung beinhaltet auch das Isolieren der Dopplermessung, die sich durch Subtrahieren des Beitrags von der Bewegung der Plattform 200 aus der Bewegung des Ziels 220 ergibt. In dem Fall, in dem die Plattform 200 ein Automobil 205 ist, können der Kilometerzähler, die Steuerung 210 oder eine Kombination von Komponenten Informationen über die Bewegung der Plattform 200 bereitstellen, und die Steuerung 210 oder ein anderer Prozessor kann die für die Bewegung spezifische Dopplermessung des Ziels 220 erhalten. Bei Block 320 erfolgt das Schätzen eines Elevationswinkels unter der Annahme, dass zu Beginn der Azimutverteilung kein Beitrag zu der Dopplermessung besteht. Das heißt, Gl. 2 wird mit der Dopplermessung (erhalten in Block 310) und θ=0 zur Bestimmung von φ verwendet. Anfangs stellt dieser Elevationswinkelwert eine grobe Schätzung dar, die dann unter Verwendung der Strahlformungsmatrix verfeinert wird.

Bei Block 330 wird der Azimutwinkel (θ) bestimmt. Zur Bestimmung des Azimutwinkels wird die Strahlformungsmatrix, die beispielsweise in einer Datenbank 340 gespeichert sein kann, gesucht. Wie zuvor angemerkt, kann die Datenbank 340 Teil der Steuerung 210 sein. Insbesondere wird der Azimutwinkel gefunden, der der maximalen Amplitude in der Strahlformungsmatrix für den Elevationswinkel (geschätzt bei Block 320) entspricht. Sobald der Azimutwinkel bestimmt ist, kann Gl. 2 verwendet werden, um die Elevationsschätzung (bei Block 320) zu verfeinern. Wie 3 zeigt, werden diese Verfahren der Elevationswinkelschätzung (bei Block 320) und des Findens des Azimutwinkels gemäß der Strahlformungsmatrix (bei Block 330) iterativ wiederholt.

Das iterative Verfahren kann basierend auf unterschiedlichen Bedingungen, die bei Block 350 überprüft werden, stoppen. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform kann die Überprüfung bei Block 350 eine Schwellenwertänderung der Winkel zwischen zwei aufeinanderfolgenden Iterationen sein, die als eine Bedingung zum Stoppen der Iterationen verwendet werden können (z. B. keine Winkeländerung um mehr als 0,5 Grad seit der letzten Iteration). Gemäß einer anderen Ausführungsform können die Iterationen fortgesetzt werden, bis es keine Verbesserung des Amplitudenwerts gibt, der dem letzten Elevationswinkel und Azimutwinkel zugeordnet ist. Während die zu Erläuterungszwecken diskutierte beispielhafte Ausführungsform das Schätzen eines Elevationswinkels (bei Block 320) und iteratives Bestimmen der Azimutkomponente betrifft, kann stattdessen der Azimutwinkel (bei Block 320) geschätzt werden und der Elevationswinkel kann (bei Block 330) basierend auf der Strahlformungsmatrix bestimmt werden. Die auf der Strahlformungsmatrix basierende Winkelbestimmung (bei Block 330) kann genauer als die auf G1. 2 (bei Block 320) basierende Schätzung sein. Somit kann die spezifische Ausführungsform, die zu der Bestimmung des Elevationswinkels und des Azimutwinkels verwendet wird, basierend darauf ausgewählt werden, welcher Winkel als kritischer angesehen wird.

Die mit Bezug auf 3 erörterten Verfahren können für mehrere Ziele 220 erweitert werden. Das heißt, die Verfahren können für jedes Ziel 220 wiederholt werden. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform können der Elevationswinkel und der Azimutwinkel geschätzt werden, indem die mit Bezug auf 3 erörterten Verfahren für das Ziel 220 verwendet werden, das als erstes zu den stärksten Reflexionen (höchsten Amplitudenwerten) führt, und Winkel zu zusätzlichen Zielen 220 können in der Reihenfolge von der höchsten zur niedrigsten Amplitude der Reflexionen bestimmt werden.

Während die Erfindung mit Bezug auf exemplarische Ausführungsformen beschrieben wurde, werden Fachleute auf dem Gebiet verstehen, dass verschiedene Änderungen vorgenommen, und die einzelnen Teile durch entsprechende andere Teile ausgetauscht werden können, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Darüber hinaus können viele Modifikationen vorgenommen werden, um eine bestimmte Materialsituation an die Lehren der Erfindung anzupassen, ohne von deren wesentlichem Umfang abzuweichen. Daher ist vorgesehen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten spezifischen Ausführungsformen beschränkt wird, sondern dass sie außerdem alle Ausführungsformen beinhaltet, die innerhalb des Umfangs der Anmeldung fallen.