Title:
Schätzvorrichtung, Schätzverfahren, Verfolgungsvorrichtung mit Schätzvorrichtung, und Verfolgungsverfahren mit Schätzverfahren
Document Type and Number:
Kind Code:
A1

Abstract:

Zur präzisen Schätzung eines Zustands eines Objekts, selbst während das Objekt eine Drehbewegung durchführt, eine Schätzvorrichtung zur Berechnung einer vorausberechneten Position eines Objekts, das im Umfeld eines Trägerfahrzeugs existiert umfasst: Positionsberechnungsmittel zur Erkennung einer Position des Objekts; Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel zur Berechnung einer Doppler-Geschwindigkeit des Objekts; Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel zum Erhalten einer Trägerfahrzeuggeschwindigkeit; Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel zum Erhalten eines Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs; und Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel zur Berechnung der vorausberechneten Position des Objekts, basierend auf der Position des Objekts, der Doppler-Geschwindigkeit, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit und des Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs. embedded image





Inventors:
Nishida, Takaaki (Tokyo, JP)
Application Number:
DE102017216054A
Publication Date:
08/23/2018
Filing Date:
09/12/2017
Assignee:
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION (Tokyo, JP)
International Classes:
G01S13/50; G01S13/32
Attorney, Agent or Firm:
HOFFMANN - EITLE Patent- und Rechtsanwälte PartmbB, 81925, München, DE
Claims:
Schätzvorrichtung zur Berechnung einer vorausberechneten Position eines Objekts, das im Umfeld eines Trägerfahrzeugs existiert, wobei die Schätzvorrichtung umfasst:
Positionsberechnungsmittel (1052) zur Erkennung einer Position des Objekts;
Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel (302) zur Berechnung einer Doppler-Geschwindigkeit des Objekts;
Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel (101) zum Erfassen einer Trägerfahrzeuggeschwindigkeit;
Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel (102) zum Erfassen eines Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs; und
Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel (1053) zur Berechnung der vorausberechneten Position des Objekts, basierend auf der Position des Objekts, der Doppler-Geschwindigkeit, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit und des Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs.

Schätzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel (1053) eine Bodengeschwindigkeit des Objekts mittels der folgenden Gleichung berechnet: Vob=(V×cosϕ+Vdop)/cos(ξ)embedded image
wobei Vob die Bodengeschwindigkeit des Objekts ist, V ist die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, ϕ ist ein Kursrichtungswinkel des Objekts, Vdop ist die Doppler-Geschwindigkeit und ξ ist ein Winkel, der von einer Vorrückrichtung und einer Kursrichtung des Objekts gebildet wird, und
die vorausberechnete Position des Objekts mittels der berechneten Bodengeschwindigkeit des Objekts berechnet.

Schätzvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2 ferner umfassend Zielzustand-Bestimmungsmittel (106) zur Bestimmung, ob das Objekt stationär ist oder nicht, wobei, wenn das Objekt stationär ist, berechnet das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel (1053) die vorausberechnete Position des Objekts entlang eines Abbiegevorgangs des Trägerfahrzeugs, mittels der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs und der Position des Objekts.

Schätzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3 ferner umfassend Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel (107) zur Bestimmung, ob das Trägerfahrzeug den Kurs ändert oder nicht, wobei, wenn das Trägerfahrzeug den Kurs ändert, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel (1053) die vorausberechnete Position des Objekts in Übereinstimmung mit der Position des Objekts und Variation in der Position des Objekts berechnet.

Schätzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 ferner umfassend Fahrzeug-Bestimmungsmittel (108) zur Bestimmung, ob das Objekt ein Fahrzeug ist oder nicht, wobei, wenn das Objekt kein Fahrzeug ist, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel (1053) die vorausberechnete Position des Objekts in Übereinstimmung mit der Position des Objekts und Variation der Position des Objekts berechnet.

Schätzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 ferner umfassend Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel (109) zur Bestimmung, ob das Objekt in der Nähe der Fahrspur des Trägerfahrzeugs positioniert ist oder nicht, wobei, wenn das Objekt nicht in der Nähe der Fahrspur des Trägerfahrzeugs positioniert ist, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel (1053) die vorausberechnete Position des Objekts in Übereinstimmung mit der Position des Objekts und Variation der Position des Objekts berechnet.

Schätzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 ferner umfassend Zielkursänderung-Bestimmungsmittel (110) zur Bestimmung, ob das Objekt den Kurs ändert oder nicht, wobei, wenn bestimmt wurde, dass das Objekt den Kurs ändert, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel (1053) die vorausberechnete Position des Objekts in Übereinstimmung mit der Position des Objekts und Variation in der Position des Objekts berechnet.

Schätzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel (1053) eine Straßenform an der Position des Objekts erkennt, basierend entweder auf Bildinformationen, die sich auf ein Bild beziehen, das von einer Kamera aufgenommen wird, die an dem Trägerfahrzeug befestigt ist, oder auf Karteninformationen, die im Voraus registriert sind, und die vorausberechnete Position des Objekts basierend auf der erkannten Straßenform berechnet.

Schätzverfahren ausgeführt von der Schätzvorrichtung gemäß Anspruch 1, die eine vorausberechnete Position eines Objekts berechnet, das im Umfeld eines Trägerfahrzeugs existiert, wobei das Schätzverfahren umfasst:
einen ersten Schritt zur Berechnung einer Position des Objekts;
einen zweiten Schritt zur Berechnung einer Doppler-Geschwindigkeit des Objekts;
einen dritten Schritt zum Erhalten einer Trägerfahrzeuggeschwindigkeit;
einen vierten Schritt zum Erhalten eines Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs; und
einen fünften Schritt zur Berechnung der vorausberechneten Position des Objekts, basierend auf der Position des Objekts, der Doppler-Geschwindigkeit, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit und des Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs.

Schätzverfahren gemäß Anspruch 9, wobei im fünften Schritt eine Bodengeschwindigkeit des Objekts berechnet wird, mittels der folgenden Gleichung: Vob=(V×cosϕ+Vdop)/cos(ξ)embedded image
wobei Vob die Bodengeschwindigkeit des Objekts ist, V ist die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, ϕ ist ein Kursrichtungswinkel des Objekts, Vdop ist die Doppler-Geschwindigkeit und ξ ist ein Winkel, der von einer Vorrückrichtung und einer Kursrichtung des Objekts gebildet wird, und
die vorausberechnete Position des Objekts wird mittels der berechneten Bodengeschwindigkeit des Objekts berechnet.

Schätzverfahren gemäß Anspruch 9 oder 10, weiter umfassend einen sechsten Schritt zur Ermittlung, ob das Objekt stationär ist oder sich bewegt, wobei, in dem fünften Schritt, wenn das Objekt stationär ist, die vorausberechnete Position des Objekts berechnet wird entlang eines Abbiegevorgangs des Trägerfahrzeugs mittels der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs und der Position des Objekts.

Schätzverfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 11, ferner umfassend einen siebten Schritt zur Ermittlung, ob das Trägerfahrzeug den Kurs ändert oder nicht, wobei, in dem fünften Schritt, wenn bestimmt wurde, dass das Trägerfahrzeug nicht den Kurs ändert, die vorausberechnete Position des Objekts in Übereinstimmung mit der Position des Objekts und Variation der Position des Objekts berechnet wird.

Schätzverfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 12 ferner umfassend einen achten Schritt zur Bestimmung, ob das Objekt ein Fahrzeug ist oder nicht, wobei, in dem fünften Schritt, wenn das Objekt kein Fahrzeug ist, die vorausberechnete Position des Objekts in Übereinstimmung mit der Position des Objekts und Variation der Position des Objekts berechnet wird.

Schätzverfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 13, ferner umfassend einen neunten Schritt zur Bestimmung, ob das Objekt in der Nähe einer Fahrspur des Trägerfahrzeugs positioniert ist oder nicht, wobei, in dem fünften Schritt, wenn das Objekt nicht in der Nähe der Fahrspur des Trägerfahrzeugs positioniert ist, die vorausberechnete Position des Objekts in Übereinstimmung mit der Position des Objekts und Variation der Position des Objekts berechnet wird.

Schätzverfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 14, ferner umfassend einen zehnten Schritt zur Ermittlung, ob das Objekt den Kurs ändert oder nicht, wobei, in dem fünften Schritt, wenn bestimmt wurde, dass das Objekt den Kurs ändert, die vorausberechnete Position des Objekts in Übereinstimmung mit der Position des Objekts und Variation der Position des Objekts berechnet wird.

Schätzverfahren gemäß einem der Ansprüche 9 bis 15, wobei im fünften Schritt eine Straßenform an der Position des Objekts erkannt wird, basierend entweder auf Bildinformationen, die sich auf ein Straßenbild beziehen, das von einer Kamera aufgenommen wird, die an dem Trägerfahrzeug befestigt ist, oder auf Karteninformationen, die im Voraus registriert sind, und die vorausberechnete Position des Objekts basierend auf der erkannten Straßenform berechnet wird.

Verfolgungsvorrichtung zur Erkennung einer Position eines Objekts, das im Umfeld eines Trägerfahrzeugs existiert, wobei die Verfolgungsvorrichtung umfasst:
die Schätzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8; und
Positionsberechnungsmittel zur Berechnung einer geglätteten Position des Objekts, basierend auf einer beobachteten Position des Objekts, das im Umfeld des Trägerfahrzeugs existiert, das durch eine Wellenreflexion erkannt werden soll oder erkannt wurde und einer vorausberechneten Position des Objekts.

Verfolgungsverfahren zur Erkennung einer Position eines Objekts, das im Umfeld eines Trägerfahrzeugs existiert wobei das Verfahren umfasst:
Schätzverfahren gemäß jedem der Ansprüche 9 bis 16; und
einen elften Schritt zur Berechnung einer geglätteten Position des Objekts, basierend auf einer beobachteten Position des Objekts, das im Umfeld des Trägerfahrzeugs existiert, das durch eine Wellenreflexion erkannt werden soll oder erkannt wurde, und einer vorausberechneten Position des Objekts.

Description:
HINTERGRUND DER ERFINDUNGGebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Schätzvorrichtung und ein Schätzverfahren zur Schätzung eines Zustands eines Objekts (folgend als ein Ziel bezeichnet), das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, sowie eine Verfolgungsvorrichtung, welche die Schätzvorrichtung umfasst, und ein Verfolgungsverfahren, welches das Schätzverfahren beinhaltet.

Beschreibung des Standes der Technik

In einer herkömmlichen Verfolgungsvorrichtung, wird die finale Position eines Ziels erkannt, unter Verwendung einer beobachteten Position des Ziels, beobachtet mittels Radar, und eine vorausberechnete zukünftige Position des Ziels (siehe z. B. japanische Patentanmeldung Veröffentlichungsnr. 2009-42181).

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Jedoch hat der Stand der Technik das folgende Problem.

In der herkömmlichen Verfolgungsvorrichtung, offenbart in der japanischen Patentanmeldung Veröffentlichungsnr 2009-42181, kann die vorausberechnete zukünftige Position des Ziels nicht präzise vorhergesagt werden, während das Ziel eine Abbiegebewegung durchführt. Es ist zu beachten, dass hier das Ziel z. B. ein Auto sein kann.

Das heißt, um den zukünftigen Zustand eines Ziels, das eine Abbiegebewegung durchführt, vorherzusagen, nimmt die herkömmliche Schätzvorrichtung an, dass das Ziel eine lineare Bewegung durchführt, und sagt die Bewegung des Ziels, indem ein Verfolgungsfilter angewendet wird, voraus. Wenn also das Ziel eine Abbiegebewegung ausführt, kann die Abbiegebewegung nicht präzise ermittelt werden, und daher kann die Bewegung des Ziels nicht vorhergesagt werden. Als Ergebnis kann die finale Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs positioniert ist, nicht präzise erfasst werden.

Diese Erfindung wurde unter Berücksichtigung des oben beschriebenen Problems entwickelt, und ein Ziel hiervon ist, eine Schätzvorrichtung, ein Schätzverfahren, eine Verfolgungsvorrichtung, welche die Schätzvorrichtung umfasst, und ein Verfolgungsverfahren, welches das Schätzverfahren umfasst, bereitzustellen, mit dem ein Zustand eines Ziels kann präzise geschätzt werden, auch wenn das Ziel eine Abbiegebewegung ausführt.

Eine Schätzvorrichtung nach dieser Erfindung ist eine Vorrichtung zur Berechnung einer vorausberechneten Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, und umfasst Positionsberechnungsmittel, zur Berechnung einer Position eines Ziels, Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel, zur Berechnung einer Doppler-Geschwindigkeit des Ziels, Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel, zum Erfassen einer Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel, zum Erfassen eines Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs, und Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel, zur Berechnung der vorhersagten Position des Ziels, basierend auf der Position und der Doppler-Geschwindigkeit des Ziels, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, und dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs.

Außerdem, ein Schätzverfahren nach dieser Erfindung wird von einer Schätzvorrichtung ausgeführt, zur Berechnung einer vorausberechneten Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, und umfasst einen ersten Schritt zur Berechnung einer Position eines Ziels, einen zweiten Schritt, zur Berechnung einer Doppler-Geschwindigkeit des Ziels, einen dritten Schritt, zum Erfassen einer Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, einen vierten Schritt, zum Erfassen eines Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs und einen fünften Schritt, zur Berechnung der vorausberechneten Position des Ziels, basierend auf der Position und der Doppler-Geschwindigkeit des Ziels, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit und dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs.

Ferner, eine Verfolgungsvorrichtung, die eine Schätzvorrichtung nach dieser Erfindung umfasst, ist eine Vorrichtung zur Erkennung einer Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, und die Schätzvorrichtung nach dieser Erfindung umfasst, und Positionsberechnungsmittel, zur Berechnung einer geglätteten Position des Ziels, basierend auf einer beobachteten Position des Ziels, das in der Umgebung des Trägerfahrzeugs existiert, welches erkannt werden soll oder erkannt wurde durch eine Wellenreflexion und einer vorausberechneten Position des Ziels.

Darüber hinaus, ein Verfolgungsverfahren mit einem Schätzverfahren nach dieser Erfindung ist ein Verfahren zur Erkennung einer Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, und umfasst das Schätzverfahren nach dieser Erfindung und einen elften Schritt zur Berechnung einer geglätteten Position des Ziels basierend auf einer beobachteten Position des Ziels, das in der Umgebung des Trägerfahrzeugs existiert, das erkannt werden soll oder erkannt wurde durch eine Wellenreflexion und eine vorausberechnete Position des Ziels.

Gemäß dieser Erfindung wird die Position des peripheren Ziels vorausberechnet unter Berücksichtigung der entsprechenden Bewegungsgeschwindigkeiten und Krümmungen des Trägerfahrzeugs und des peripheren Ziels. Als Ergebnis ist es möglich eine Schätzvorrichtung, ein Schätzverfahren, eine Verfolgungsvorrichtung, welche die Schätzvorrichtung umfasst, und ein Verfolgungsverfahren, welches das Schätzverfahren umfasst, zu erhalten, mit denen ein Zustand eines Ziels präzise geschätzt werden kann, selbst während das Ziel eine Abbiegebewegung durchführt.

Figurenliste

  • 1 zeigt eine Ansicht, die eine Gesamtkonfiguration eines Systems zeigt, das eine Schätzvorrichtung nach einem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung umfasst;
  • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm, dass eine Folge von Operationen zeigt, die von der Schätzvorrichtung ausgeführt werden, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
  • 3 zeigt eine erläuternde Ansicht, die eine Art und Weise zeigt, in der Zeichen einer Trägerfahrzeuggeschwindigkeit und eines Trägerfahrzeugabbiegeradius erhalten werden, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
  • 4 zeigt eine erläuternde Ansicht, die eine Positionsbeziehung zwischen einem Trägerfahrzeug und einer Umfeldüberwachungsvorrichtung zeigt, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
  • 5 zeigt eine erläuternde Ansicht, die ein Verfahren zum Ermitteln der Bodengeschwindigkeit aus einer Doppler-Geschwindigkeit zeigt, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
  • 6 zeigt eine erläuternde Ansicht, die eine Art und Weise zeigt, in der ein Wert eines Winkels ϕ erhalten wird, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
  • 7 zeigt eine erläuternde Ansicht, die eine Art und Weise zeigt, in der ein Wert eines Winkels Ψ erhalten wird, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
  • 8 zeigt ein Ablaufdiagramm, das eine Folge von Operationen zeigt, die von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel ausgeführt werden, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung; und
  • 9 zeigt eine erläuternde Ansicht, die ein Berechnungsverfahren für eine vorausberechnete Position zeigt, die von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel ausgeführt wird, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE

Zuerst werden ausgewählte Konfigurationen und Operationen von verschiedenen praktischen Beispielen, die in dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung enthalten sind, nachfolgend kurz beschrieben.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines ersten praktischen Beispiels sind wie folgt.

Eine Schätzvorrichtung nach dem ersten praktischen Beispiel ist eine Vorrichtung zur Berechnung einer vorausberechneten Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, und umfasst Positionsberechnungsmittel, zur Berechnung einer Position eines Ziels, Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel, zur Berechnung einer Doppler-Geschwindigkeit des Ziels, Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel, zum Erfassen einer Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel, zum Erfassen eines Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs, und Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel, zur Berechnung der vorhersagten Position des Ziels, basierend auf der Position und der Doppler-Geschwindigkeit des Ziels, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, und dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs.

Ein Schätzverfahren gemäß des ersten praktischen Beispiels wird zusätzlich von der Schätzvorrichtung gemäß dieser Erfindung ausgeführt, die eine vorausberechnete Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, berechnet und umfasst einen ersten Schritt zur Berechnung einer Position eines Ziels, einen zweiten Schritt, zur Berechnung einer Doppler-Geschwindigkeit des Ziels, einen dritten Schritt, zum Erfassen einer Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, einen vierten Schritt, zum Erfassen eines Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs und einen fünften Schritt, zur Berechnung der vorausberechneten Position des Ziels, basierend auf der Position und der Doppler-Geschwindigkeit des Ziels, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit und dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines zweiten praktischen Beispiels sind wie folgt.

In der Schätzvorrichtung gemäß dem zweiten praktischen Beispiel, berechnet das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel eine Bodengeschwindigkeit des Ziels unter Verwendung eine folgende Gleichung Vob=(V×cosϕ+Vdop)/cos(ξ)embedded imagewobei Vob die Bodengeschwindigkeit des Ziels ist, V ist die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, ϕ ist eine Kursrichtungswinkel des Ziels, Vdop ist die Doppler-Geschwindigkeit und ξ ist ein Winkel, der von der Kursrichtung des Ziels gebildet wird, und eine Tangentialrichtung einer Position des Ziels auf der rechten Seite eines Kreises, um den das Ziel wendet, und die vorausberechnete Position des Ziels mittels der berechneten Bodengeschwindigkeit des Ziels berechnet.

Zusätzlich wird in dem Schätzverfahren, gemäß dem zweiten praktischen Beispiel, im fünften Schritt, eine Bodengeschwindigkeit des Ziels unter Verwendung der folgenden Gleichung berechnet Vob=(V×cosϕ+Vdop)/cos(ξ)embedded imagewobei Vob die Bodengeschwindigkeit des Ziels ist, V ist die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, ϕ ist eine Kursrichtungswinkel des Ziels, Vdop ist die Doppler-Geschwindigkeit und ξ ist ein Winkel, der von der Kursrichtung des Ziels gebildet wird, und eine Tangentialrichtung einer Position des Ziels auf der rechten Seite eines Kreises, um den das Ziel wendet, und die vorausberechnete Position des Ziels mittels der berechneten Bodengeschwindigkeit des Ziels wird berechnet.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines dritten praktischen Beispiels sind wie folgt.

Die Schätzvorrichtung gemäß des dritten praktischen Beispiels umfasst ferner, Zielzustand-Bestimmungsmittel zur Bestimmung, ob ein Ziel stationär ist oder nicht, wobei wenn das Ziel stationär ist, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel die vorausberechnete Position des Ziels entlang einer Biegung eines Trägerfahrzeugs, durch Verwendung der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, des Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs und der Position des Ziels berechnet.

Zusätzlich, umfasst das Schätzverfahren gemäß des dritten praktischen Beispiels weiter einen sechsten Schritt zur Bestimmung, ob das Ziel stationär ist oder sich bewegt, wobei, wenn das Ziel stationär ist, die vorausberechnete Position des Ziels entlang einer Abbiegung des Trägerfahrzeugs im fünften Schritt berechnet wird, unter Verwendung der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, des Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs und der Position des Ziels.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines vierten praktischen Beispiels sind wie folgt.

Die Schätzvorrichtung gemäß des vierten praktischen Beispiels umfasst ferner Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel, um zu bestimmen, ob ein Trägerfahrzeug den Kurs ändert oder nicht, wobei, wenn das Trägerfahrzeug nicht den Kurs zu ändert, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel die vorausberechnete Position des Ziels basierend auf Variation der Position des Ziels berechnet.

Zusätzlich, das Schätzverfahren gemäß des vierten praktischen Beispiels umfasst ferner einen siebten Schritt, um zu bestimmen, ob das Trägerfahrzeug den Kurs ändert oder nicht, wobei, wenn für das Trägerfahrzeug bestimmt ist nicht den Kurs zu ändern, die vorausberechnete Position des Ziels in dem fünften Schritt berechnet wird basierend auf der Position des Ziels und Variation der Position des Ziels.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines fünften praktischen Beispiels sind wie folgt.

Die Schätzvorrichtung gemäß des fünften praktischen Beispiels umfasst ferner Fahrzeug-Bestimmungsmittel zur Bestimmung, ob ein Ziel ein Fahrzeug ist oder nicht, wobei wenn das Ziel kein Fahrzeug ist, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel die vorausberechnete Position des Ziels basierend auf der Position des Ziels und Variation der Position des Ziels berechnet.

Zusätzlich, das Schätzverfahren gemäß des fünften praktischen Beispiels umfasst ferner einen achten Schritt, um zu bestimmen ob das Ziel ein Fahrzeug ist oder nicht, wobei, wenn das Ziel kein Fahrzeug ist, die vorausberechnete Position des Ziels im fünften Schritt gemäß der Position des Ziels und Variation der Position des Ziels berechnet wird.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines sechsten praktischen Beispiels sind wie folgt.

Die Schätzvorrichtung gemäß des sechsten praktischen Beispiels umfasst ferner Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel um zu bestimmen, ob ein Ziel in der Nähe einer Fahrspur des Trägerfahrzeugs positioniert ist oder nicht, wobei, wenn das Ziel nicht in der Nähe der Fahrspur des Trägerfahrzeugs positioniert ist, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel die vorausberechnete Position des Ziels, basierend auf der Position des Ziels und Variation der Position des Ziels berechnet.

Zusätzlich, das Schätzverfahren gemäß des sechsten praktischen Beispiels umfasst ferner einen neunten Schritt, um zu bestimmen, ob das Ziel in der Nähe einer Fahrspur des Trägerfahrzeugs positioniert ist oder nicht, wobei, wenn das Ziel nicht in der Nähe der Fahrspur des Trägerfahrzeugs positioniert ist, die vorausberechnete Position des Ziels in dem fünften Schritt berechnet wird basierend auf der Position des Ziels und Variation der Position des Ziels.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines siebten praktischen Beispiels sind wie folgt.

Die Schätzvorrichtung gemäß des siebten praktischen Beispiels umfasst ferner Zielkursänderung-Bestimmungsmittel, um zu bestimmen ob das Ziel den Kurs ändert oder nicht, wobei, wenn das Ziel bestimmt ist den Kurs zu ändern, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel die vorausberechnete Position des Ziels basierend auf der Position des Ziels und Variation der Position des Ziels berechnet.

Zusätzlich, das Schätzverfahren gemäß des siebten praktischen Beispiels umfasst ferner einen zehnten Schritt, um zu bestimmen, ob das Ziel den Kurs ändert oder nicht, wobei, wenn für das Ziel bestimmt ist den Kurs zu ändern, die vorausberechnete Position des Ziels in dem fünften Schritt berechnet wird basierend auf der Position des Ziels und Variation der Position des Ziels.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines achten praktischen Beispiels sind wie folgt.

In der Schätzvorrichtung gemäß des achten praktischen Beispiels, erkennt das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel eine Straßenform an der Position des Ziels basierend entweder auf Bildinformationen, die sich auf ein Straßenbild beziehen, das von einer Kamera aufgenommen wird, die an dem Trägerfahrzeug befestigt ist, oder auf Karteninformationen, die im Voraus registriert sind, und die vorausberechnete Position des Ziels basierend auf der erkannten Straßenform berechnet.

Zusätzlich, in dem Schätzverfahren gemäß des achten praktischen Beispiels, wird im fünften Schritt eine Straßenform an der Position des Ziels erkannt, basierend entweder auf Bildinformationen, die sich auf ein Straßenbild beziehen, das von einer Kamera aufgenommen wird, die an einem Trägerfahrzeug befestigt ist, oder auf Karteninformationen, die im Voraus registriert sind, und berechnet die vorausberechnete Position des Ziels basierend auf der erkannten Straßenform.

Ausgewählte Konfigurationen und Operationen eines neunten praktischen Beispiels sind wie folgt.

Eine Verfolgungsvorrichtung gemäß des neunten praktischen Beispiels ist eine Vorrichtung zur Erkennung einer Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, und die Schätzvorrichtung nach dieser Erfindung umfasst, und Positionsberechnungsmittel, zur Berechnung einer geglätteten Position des Ziels, basierend auf einer beobachteten Position des Ziels, das in der Umgebung des Trägerfahrzeugs existiert, welches erkannt werden soll oder erkannt wurde durch eine Wellenreflexion und einer vorausberechneten Position des Ziels. Es ist zu beachten, dass das Positionsberechnungsmittel in die Verfolgungsvorrichtung integriert sein kann oder extern an der Verfolgungsvorrichtung befestigt sein kann.

Ferner, ist ein Verfolgungsverfahren gemäß des neunten praktischen Beispiels ein Verfahren zur Erkennung einer Position eines Ziels, das in der Umgebung eines Trägerfahrzeugs existiert, und umfasst das Schätzverfahren nach dieser Erfindung und einen elften Schritt zur Berechnung einer geglätteten Position des Ziels basierend auf einer beobachteten Position des Ziels, das in der Umgebung des Trägerfahrzeugs existiert, das erkannt werden soll oder erkannt wurde durch eine Wellenreflexion und eine vorausberechnete Position des Ziels.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Schätzvorrichtung, des Schätzverfahrens, der Verfolgungsvorrichtung, welche die Schätzvorrichtung umfasst, und das Verfolgungsverfahren, welches das Schätzverfahren gemäß dieser Erfindung umfasst, werden folgend detailliert beschrieben, unter Verwendung der Zeichnungen.

Erstes Ausführungsbeispiel

1 zeigt eine Ansicht, die eine Gesamtkonfiguration eines Systems zeigt, das eine Schätzvorrichtung nach einem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung umfasst. Es ist zu beachten, dass im ersten Ausführungsbeispiel ein Fall als spezifisches Beispiel beschrieben wird, in dem eine Schätzvorrichtung 1 an einem Trägerfahrzeug 2 befestigt ist, um eine Position eines Ziels, das in der Umgebung des Trägerfahrzeugs 2 existiert, vorauszuberechnen.

Die Schätzvorrichtung 1 nach dem ersten Ausführungsbeispiel ist ausgestaltet Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101, Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102, Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103, Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, Verfolgungsmittel 105, Zielzustand-Bestimmungsmittel 106, Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107, Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108, Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109, Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 und eine Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 zu umfassen.

Hier wird die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 durch Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301, ziel Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel 302 und Objekterkennende-Mittel 303 gebildet. Die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 gibt Informationen aus, inklusive einer beobachteten Position, einer Doppler-Geschwindigkeit und einer Kategorie eines peripheren Ziels in festen Verarbeitungszeitintervallen (ΔT).

Außerdem, das Verfolgungsmittel 105 wird gebildet durch korrelierendes Mittel 1051, Positionsberechnungsmittel 1052 und Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053.

Eine ECU 201 (elektronische Steuereinheit, engl.: Electronic Control Unit), ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 202, ein Giergeschwindigkeitssensor 203, ein Lenkwinkelsensor 204 und ein Richtungsanzeiger 205 sind außerdem an dem Trägerfahrzeug 2 befestigt.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 202 ist ein Sensor wie z. B. ein Fahrzeuggeschwindigkeitsimpulssensor zur Erfassung einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Autos. Der Giergeschwindigkeitssensor 203 ist ein Sensor zur Erkennung von einer Vorrückrichtung eines Autos, von einer Winkelbeschleunigung, einer geomagnetischen Richtung und so weiter. Der Lenkwinkelsensor 204 ist ein Sensor zur Erkennung eines Lenkwinkels des Trägerfahrzeugs 2 mittels eines Winkelsensors oder ähnlichem, befestigt an einem Lenkrad. Zusätzlich wird ein Richtungsanzeigendes Signal vom Richtungsanzeiger 205 erhalten.

Als Nächstes wird eine interne Konfiguration der Schätzvorrichtung 1 detailliert beschrieben. Als Erstes wird eine Konfiguration der Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 gemäß des ersten Ausführungsbeispiels beschrieben. Die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 ist eine Vorrichtung, die fähig ist die Position und Doppler-Geschwindigkeit eines peripheren Ziels, unter Verwendung eines FMCW-Radar-Verfahrens (engl.: frequency modulated continuous wave radar (Dauerstrichradar)), zu messen. Ein FMCW-Radar-Verfahren wird beschrieben im z. B. Buch „Revision: Radar Technology“, Ressortleiter YOSHIDA Takashi, des Institute of Electronics, Information, and Communication Engineers, Seiten 273-275 und deshalb wird auf die Beschreibung dessen Verzichtet.

Das Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 misst die Position des Ziels durch Berechnung einer Distanz zum peripheren Ziel, basierend auf dem FMCW-Radar-Verfahren, wie vorher beschrieben, und misst einen Peilwinkel des Ziels, mit einem bekannten Winkelmessverfahren, z. B. Phasen-Monopuls-Winkelmessverfahren oder Super-Auflösung-Winkelmessverfahren (ein ESPRIT-Verfahren oder MUSIC-Verfahren). Das Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 gibt dann die gemessene Position des Ziels an das korrelierende Mittel 1051 und das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 als eine beobachtete Position aus.

Das Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel 302 misst die Doppler-Geschwindigkeit des Ziels basierend auf dem FMCW-Radar-Verfahren. Das Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel 302 gibt die gemessene Doppler-Geschwindigkeit des Ziels an das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 aus.

Das Objekterkennende-Mittel 303 bestimmt, ob das Ziel zu einer Fahrzeugkategorie, einer Personenkategorie oder einer anderen Objektkategorie gehört, basierend auf einer Empfangsstärke (das heißt, entsprechend einer Radarreflektions-Oberfläche) einer Wellenreflexion des Ziels. Ermitteln der Objektkategorie, zu welcher das Objekt gehört, wird folgend als Objekterkennung bezeichnet. Das Objekterkennende-Mittel 303 gibt ein Erkennungsergebnis (die Objektkategorie) an das Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108 aus. Es ist zu beachten, dass ein Verfahren zur Erkennung eines Objekts, basierend auf der Empfangsstärke einer Wellenreflexion ausgehend von einem Ziel, z. B. im japanischen Patent, Nr. 4665948 beschrieben ist.

Als Nächstes werden interne Konfigurationen der Teile der Schätzvorrichtung 1, abgesehen von der Umfeldüberwachungsvorrichtung 3, nacheinander beschrieben. Das Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 erhält die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 202 gemessen wurde, der an dem Fahrzeug 2 befestigt ist. Das Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 gibt dann die erhaltene Trägerfahrzeuggeschwindigkeit an das Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102, das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 und das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 aus.

Das Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 berechnet einen Abbiegeradius R des Trägerfahrzeugs mittels der Giergeschwindigkeit von dem Giergeschwindigkeitssensor 203, der an dem Fahrzeug 2 befestigt ist, und der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 ausgegeben wird. Das Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 gibt den berechneten Abbiegeradius R an das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103, das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 und das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 aus.

Das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 berechnet eine Straßenform, an der Zielposition, von dem Abbiegeradius R des Trägerfahrzeugs, ausgegeben von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102, und einer geglätteten Position des Ziels, ausgegeben von dem Positionsberechnungsmittel 1052.

Das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 gibt die berechnete Straßenform, an der Zielposition, an das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 und das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 aus. Hier wird die Straßenform durch einen Biegungsradius und einem Krümmungsmittelpunkt einer Straße ausgedrückt.

Das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 berechnet eine Bodengeschwindigkeit des Ziels basierend auf der Doppler-Geschwindigkeit, die von dem Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel 302 ausgegeben wird, der geglätteten Position des Ziels, die von dem Positionsberechnungsmittel 1052 ausgegeben wird, die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 ausgegeben wird, der Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs, der von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 ausgegeben wird und der Straßenform an der Zielposition, die von dem Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 ausgegeben wird.

Das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 gibt dann die berechnete Bodengeschwindigkeit des Ziels an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 und Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 aus.

Das Verfolgungsmittel 105 wird gebildet durch das korrelierende Mittel 1051, die Positionsberechnungsmittel 1052 und das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 und sie führen die folgende Verfolgungsverarbeitung wiederholt durch.

Genauer genommen verfolgt während der Verfolgungsverarbeitung jeder Periode, die Verfolgungsmittel 105 Informationen über ein Ziel, die sich auf dasselbe Ziel beziehen, als Informationen über ein Ziel (Zielinformationen) die wenigstens die Position umfassen, die von dem Positionsberechnungsmittel 1052 ausgegeben wird und hängt eine Markierung an, das eine Kennung des Ziels repräsentiert, bezüglich eines Messergebnis das in Relation zum Ziel erhalten wird.

Das korrelierende Mittel 1051 erhält die beobachtete Position des Ziels, die von dem Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 während einer aktuellen Periode ausgegeben wird, als einen beobachteten Wert der aktuellen Zielposition. Das korrelierende Mittel 1051 implementiert anschließend Korrelationsverarbeitung an der aktuellen Zielposition und eine vorhergesagte Position des Ziels, die von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 berechnet wird während einer vorherigen (vergangenen) Periode.

Während der Korrelationsverarbeitung konzentriert sich das korrelierende Mittel 1051 auf eine Distanz (eine Positionsdifferenz) zwischen der aktuellen beobachteten Position und der vorausberechneten Position. Wenn die Distanz nicht innerhalb einer vorbestimmten Bestimmungsdistanz liegt, bestimmt das korrelierende Mittel 1051, dass keine Korrelation existiert. Wenn die Distanz innerhalb der vorbestimmten Bestimmungsdistanz liegt, so dass die aktuelle beobachtete Position und die vorausberechnete Position nahe zusammen sind, das korrelierende Mittel 1051 bestimmt andererseits, dass eine Korrelation existiert und hängt die gleiche Markierung wie die der vorhergesagten Position an die beobachtete Position an.

Nachdem bestimmt wurde, dass keine Korrelation existiert, gibt das korrelierende Mittel 1051 den beobachteten Wert der aktuellen Zielposition, der von dem Positionsberechnungsmittel 1052 erhalten wird, an das Positionsberechnungsmittel 1052 aus, zusammen mit einer Flagge, die angibt, dass keine Korrelation existiert. Nachdem bestimmt wurde, dass eine Korrelation existiert, hängt andererseits das korrelierende Mittel 1051 dieselbe Markierung, die angibt, dass eine Korrelation existiert, an die aktuelle geglättete Position des Ziels und der vorausberechneten Position des Ziels, die mit dieser übereinstimmt, und gibt diese Informationen an das Positionsberechnungsmittel 1052 weiter.

Das Positionsberechnungsmittel 1052 berechnet die geglättete Position des Ziels von dem beobachteten Wert der aktuellen Zielposition und der vorausberechneten Position, die von dem korrelierenden Mittel 1051 bestimmt wurde. Das Positionsberechnungsmittel 1052 gibt dann die berechnete geglättete Position an das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103, das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 und die ECU 201 aus.

Das Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 bestimmt, ob das Ziel sich in einem stationären Zustand oder fahrenden Zustand befindet, unter Verwendung einer Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels, die von dem Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 ausgegeben wird. Das Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 gibt dann das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053, als eine Zielzustandsflagge aus.

Das Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107 bestimmt, ob das Trägerfahrzeug den Kurs ändert oder nicht, unter Verwendung einer Giergeschwindigkeitsantwort von dem Giergeschwindigkeitssensor 203, die die Giergeschwindigkeitsantwort von dem Fahrzeug 2 erhält, den Lenkwinkel von dem Lenkwinkelsensor 204, eine Richtungsanzeigeopertionssignal von dem Richtungsanzeiger 205 und so weiter. Das Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107 gibt das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 als eine Trägerfahrzeug-Kursänderung-Flagge aus.

Das Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108 bestimmt, ob das Ziel Fahrzeug ist oder nicht unter Verwendung der Objektkategorie, die von dem Objekterkennende-Mittel 303 ausgegeben wird. Das Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108 gibt dann das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053, als eine Fahrzeugflagge aus.

Das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 bestimmt, ob das Ziel in der Umgebung einer Trägerfahrzeugfahrspur existiert oder nicht, unter Verwendung des Trägerfahrzeugabbiegeradius R, der von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 ausgegeben wird, und der Zielposition-Straßenform, die von dem Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 ausgegeben wird. Das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 gibt dann das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 als eine Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Flagge aus.

Das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 bestimmt, ob das Ziel den Kurs wechselt oder nicht, unter Verwendung der beobachteten Position der aktuellen Periode, die von dem Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 ausgegeben wird, und der aktuellen vorausberechneten Position, die in der vorherigen Periode berechnet wurde und von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053, während der vorherigen Periode ausgegeben wurden. Das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 gibt das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 als eine Ziel-Kursänderung-Flagge aus.

Das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 berechnet die vorausberechnete Position des Ziels während der nächsten Periode in Übereinstimmung mit der geglätteten Position des Ziels, die von dem Positionsberechnungsmittel 1052 ausgegeben wird, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 ausgegeben wird, dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs, der von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 ausgegeben wird, Informationen, die die Straßenform an der Zielposition anzeigen, die von dem Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 ausgegeben wird, der Bodengeschwindigkeit des Ziels, die von dem Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 ausgegeben wird, der Zielzustandsflagge, die von dem Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 ausgegeben wird, die Trägerfahrzeug-Kursänderung-Flagge, die von dem Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107 ausgegeben wird, die Fahrzeugflagge, die von dem Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108 ausgegeben wird, der Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Flagge, die von dem Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 ausgegeben wird, und der Zielkursänderungs-Flagge, die von dem Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 ausgegeben wird.

Das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 gibt dann die berechnete vorausberechnete Position des Ziels während der nächsten Periode an das korrelierende Mittel 1051 und das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110.

Als nächstes wird eine Folge von Operationen, die von der Schätzvorrichtung ausführt werden, die wie in 1 dargestellt konfiguriert ist, erläutert unter Verwendung eines Ablaufdiagramms. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm, dass eine Folge von Operationen zeigt, die von der Schätzvorrichtung 1 ausgeführt werden, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung.

In Schritt S1 berechnet das Positionsberechnungsmittel 1052 die geglättete Position des Ziels, mittels der beobachteten Position des Ziels und der vorausberechnete Position des Ziels, die von dem korrelierenden Mittel 1051 ausgegeben wird. Das Positionsberechnungsmittel 1052 gibt dann die berechnete geglättete Position des Ziels an das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103, das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 und die ECU 201 aus.

Die in Schritt S1 durchgeführte Operation wird folgend detailliert beschrieben.

Das Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 misst einen beobachteten Wert der Position (folgend als beobachtete Position bezeichnet) (Xo_i, Yo_i) eines Ziels, das im Umfeld des Trägerfahrzeugs während der aktuellen Periode existiert. Das Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 gibt dann die gemessene beobachtete Position des Ziels an das korrelierende Mittel 1051 aus.

Das korrelierende Mittel 1051 korreliert die beobachtete Position des Ziels während der aktuellen Periode, die von dem Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 ausgegeben wird, mit einer vorausberechneten Position (Xp i, Yp i) des Ziels, die von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 während der vorherigen Periode ausgegeben wurde.

Wenn bestimmt wurde, dass keine Korrelation vorliegt, hängt das korrelierende Mittel 1051 eine Markierung, die einen neuen Verfolgungsgegenstand bezeichnet, an die aktuelle Zielposition an und gibt die beobachtete Position an das Positionsberechnungsmittel 1052. Andererseits, wenn bestimmt wurde, dass eine Korrelation vorliegt, hängt das korrelierende Mittel 1051 dieselbe Markierung an die Zielposition der aktuellen Periode und die vorausberechnete Position des Ziels, für die bestimmt wurde, dass eine Korrelation vorliegt, und gibt die beobachtete Position und die vorausberechnete Position an das Positionsberechnungsmittel 1052 aus.

Das Positionsberechnungsmittel 1052 berechnet die geglättete Position des Ziels aus der beobachteten Position und vorausberechneten Position, für die von dem korrelierenden Mittel 1051 bestimmt wurde, dass sie korreliert werden sollen unter Verwendung der Gleichungen (1) und (2) nachfolgend dargestellt. Es ist zu beachten, dass die geglättete Position des Ziels, die mittels der Gleichungen (1) und (2) berechnet wird, als eine geglättete Position bezeichnet wird, um die geglättete Position von der beobachteten Position und der vorausberechneten Position zu unterscheiden. X_i=α_x×Xo_i+(1α_x)×Xp_iembedded imageY_i=α_y×Yo_i+(1α_y)×Yp_iembedded image

In Gleichung (1), X_i bezeichnet eine Komponente (folgend als eine Lateralposition bezeichnet) der geglätteten Position des Ziels, in einer Links-Rechts-Richtung des Trägerfahrzeugs, in der Xo_i die Lateralposition der beobachteten Position des Ziels repräsentiert und Xp_i repräsentiert die Lateralposition der vorausberechneten Position des Ziels. α_x bezeichnet einen Koeffizienten (ein Zuwachs) zur Bestimmung eines Glättungsgrad relativ zur Lateralposition.

Außerdem, in Gleichung (2), Y_i bezeichnet eine Komponente (folgend als eine Längsposition bezeichnet) der geglätteten Position des Ziels, in einer Vorrückrichtung des Trägerfahrzeugs, in der Yo_i die Lateralposition der beobachteten Position des Ziels repräsentiert und Yp_i repräsentiert die Längsposition der vorausberechneten Position des Ziels. α_y bezeichnet einen Koeffizient (ein Zuwachs) zur Bestimmung eines Glättungsgrad relativ zur Längsposition.

α_x und α_y können frei durch einen Designer entwickelt werden, unter Berücksichtigung der Merkmale wie z.B. ein Beobachtungsfehler. Es ist jedoch zu beachten, dass im ersten Ausführungsbeispiel α_x = 0,4 und α_y = 0,7 sind.

Andererseits, wenn die beobachtete Position von dem korrelierenden Mittel 1051 als nicht korrelierend bestimmt wird, berechnet das Positionsberechnungsmittel 1052 die beobachtete Position so wie sie ist als die geglättete Position.

Das Positionsberechnungsmittel 1052 gibt dann die berechnete geglättete Position an das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103, das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 und die ECU 201 aus.

Zurück zu 2 als nächstes, in Schritt S2, misst das Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel 302 eine Doppler-Geschwindigkeit Vdop des Ziels. Das Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel 302 gibt dann die gemessene Doppler-Geschwindigkeit Vdop an das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, zusammen mit der geglätteten Position des Ziels, die von dem Positionsberechnungsmittel 1052 als die geglättete Position erhalten wird, aus.

Es ist zu beachten, Dass die Doppler-Geschwindigkeit Vdop positiv ist, wenn sie nach außen (in einer Trennrichtung), vom Trägerfahrzeug aus gesehen, relativ zu einer Kursrichtung des Ziels ausgerichtet ist und negativ, wenn sie nach innen gerichtet ist (in einer Annäherungsrichtung).

Als nächstes erhalten in Schritt S3 die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 eine Trägerfahrzeuggeschwindigkeit V während der aktuellen Periode von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 202. Das Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 gibt dann die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit V während der aktuellen Periode an das Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102, das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 und das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 aus.

Als nächstes erhalten in Schritt S4 das Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 eine Giergeschwindigkeit Y während der aktuellen Periode von dem Giergeschwindigkeitssensor 203. Das Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 berechnet dann den Trägerfahrzeugabbiegeradius R aus der Gleichung (3), nachfolgend dargestellt, mittels der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit V, die von dem Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 und der Giergeschwindigkeit Y ausgegeben wird. R=V/Yembedded image

Außerdem, gibt das Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 den Trägerfahrzeugabbiegeradius R an das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103, das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 und das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 aus.

3 zeigt eine erläuternde Ansicht, die eine Art und Weise zeigt, in der Zeichen der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit und des Trägerfahrzeugabbiegeradius erhalten werden, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung. Wie in 3 dargestellt erhält der Trägerfahrzeugabbiegeradius einen positiven Wert, wenn das Trägerfahrzeug 2 rechts abbiegt und einen negativen Wert wenn das Trägerfahrzeug 2 links abbiegt.

Als nächstes, in Schritt S5, berechnet das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 die Straßenform, an der Zielposition, von dem Abbiegeradius R des Trägerfahrzeugs, ausgegeben von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102, und die geglättete Position (X_i, Y_i) des Ziels, ausgegeben von dem Positionsberechnungsmittel 1052. Hier wird die Straßenform an der Zielposition durch einen Krümmungsmittelpunkt Oob (Cx, Cy) und einen Biegungsradius Rob ausgedrückt.

Das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 gibt die berechnete Straßenform, an der Zielposition, an das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104, das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 und das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 aus.

Das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 berechnen den Biegungsradius Rob der Straße an der Zielposition mittels der Gleichung (4), nachfolgend dargestellt. Rob={(X_iR)2+(Y_i)2}embedded image

In Gleichung (4), X_i bezeichnet die geglättete Lateralposition des Ziels, berechnet durch das Positionsberechnungsmittel 1052, Y_i bezeichnet die geglättete Längsposition des Ziels, berechnet durch das Positionsberechnungsmittel 1052, und R bezeichnet den Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs, der von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel ausgegeben wird.

Außerdem, berechnet das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 den Krümmungsmittelpunkt Oob (Cx, Cy) der Straßenform an der Zielposition mittels der Gleichung (5), nachfolgend dargestellt. Oob(Cx, Cy)=(R, 0)embedded image

Es wird angenommen, dass die Fahrspur des Trägerfahrzeugs eine einheitliche Biegung aufweist, eine Fahrspur im Umfeld des Trägerfahrzeugs 2 erstreckt sich entlang der Trägerfahrzeugfahrspur. Daher, wenn das Ziel in der Trägerfahrzeugfahrspur oder in einer Fahrspur im Umfeld der Trägerfahrzeugfahrspur befindet und das Ziel sich entlang der Fahrspur bewegt, der Krümmungsmittelpunkt des Abbiegens umgesetzt durch das Trägerfahrzeug stimmt mit dem Krümmungsmittelpunkt der Straße, an der das Fahrzeug entlang fährt (der Krümmungsmittelpunkt des Abbiegens, das durch das Ziel umgesetzt wird), überein.

Der Biegungsradius der Straße, an der das Ziel entlang fährt (der Abbiegeradius des Ziels), wird bestimmt durch Berechnung eines Offsets von dem Trägerfahrzeugabbiegeradius relativ zum Krümmungsmittelpunkt des Abbiegens, das vom Trägerfahrzeug umgesetzt wird. Dementsprechend, berechnet das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 den Biegungsradius Rob der Straße an der Zielposition mittels der Gleichung (4).

Das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 berechnet die Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels von der geglätteten Position (X_i, Y_i) des Ziels, die von dem Positionsberechnungsmittel 1052 ausgegeben wird, der Doppler-Geschwindigkeit Vdop, die von dem Doppler-Geschwindigkeitsberechnungsmittel 302 ausgegeben wird, der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit V, die von dem Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 ausgegeben wird, dem Abbiegeradius R des Trägerfahrzeugs, der ausgegeben wird von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102, und der Straßenform (der Biegungsradius Rob und der Krümmungsmittelpunkt Oob (Cx, Cy)) an der Zielposition, die von dem Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 ausgegeben wird.

Das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 gibt dann die berechnete Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 und Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 aus.

Das Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 berechnet die Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels unter Verwendung der Gleichung 6, nachfolgend dargestellt. Vob=(V×cosϕ+Vdop)/cos(ξ)embedded image

Gleichung (6) wird folgend beschrieben unter Verwendung der 4 und 5. 4 zeigt eine erläuternde Ansicht, die eine Positionsbeziehung zwischen dem Trägerfahrzeug 2 und der Umfeldüberwachungsvorrichtung 3, gemäß des ersten Ausführungsbeispiels dieser Erfindung, zeigt. Wie in 4 dargestellt, es wird in der folgenden Beschreibung angenommen, dass die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 an einem zentralen Abschnitt der Frontoberfläche des Trägerfahrzeugs 2 befestigt ist und an einer Position angeordnet, die eine Distanz L von dem Fahrzeugschwerpunkt entfernt positioniert ist.

Es ist zu beachten, dass, wenn nicht anders angegeben, der Begriff „Position“, wenn er in dieser Beschreibung verwendet wird, eine Position anzeigt, vom Fahrzeugschwerpunkt des Trägerfahrzeugs gesehen.

Außerdem, 5 zeigt eine erläuternde Ansicht, die ein Verfahren zum Ermitteln der Bodengeschwindigkeit aus einer Doppler-Geschwindigkeit zeigt, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung. Wenn ein Kursrichtungswinkel des Ziels, von der Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 aus gesehen, als ϕ gesetzt ist, ist die Doppler-Geschwindigkeit Vdop eine Differenz zwischen einer ϕ Richtungskomponente der Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels und einer ϕ Komponente V × cos ϕ der Trägerfahrzeuggeschwindigkeit. Dementsprechend, die ϕ Richtungskomponente der Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels ist V×cosϕ+Vdop.embedded image

Es wird angenommen, dass das Ziel um einen Kreis fährt, der der Straßenform entspricht (der Biegungsradius Rob und der Krümmungsmittelpunkt (Cx, Cy)), der Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels wird bestimmt wie vorher gezeigt in Gleichung (6) mittels der Geschwindigkeit V des Trägerfahrzeugs, der Doppler-Geschwindigkeit Vdop des Ziels, dem Kursrichtungswinkel ϕ des Ziels und einem Winkel ξ der gebildet wird durch die Kursrichtung des Ziels (eine Richtung nach außen, von der Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 aus gesehen) und einer Tangentialrichtung der Position des Ziels auf der rechten Seite des Kreises, um den das Ziel abbiegt.

Hier kann ξ aus der Gleichung (7), nachfolgend dargestellt, bestimmt werden, wenn Ψ + ϕ ≥ 0, und aus der Gleichung (8), nachfolgend dargestellt, wenn Ψ + ϕ < 0. ξ=π−(ψ+ϕ)embedded imageξ=π+(ψ+ϕ)embedded image

ϕ in den Gleichungen (6) bis (8), kann von der Gleichung (9) bestimmt werden, nachfolgend dargestellt. ϕ=atan2(X_i(Y_iL))embedded image

Hier ist die Funktion atan2 (y, x) in der Gleichung (9) eine Funktion zur Bestimmung eines Arcustangens, mit dem ein Winkel eines Vektors durch einen Punkt (x, Y) ausgedrückt wird und die X-Achse durch eine Reale Nummer zurückgegeben wird, innerhalb eines Bereichs von -π bis π. Es ist zu beachten, wenn X = 0 und Y = 0 ist, wird ein ungültiger Wert zurückgegeben.

6 zeigt eine erläuternde Ansicht, die eine Art und Weise zeigt, in der der Wert des Winkels ϕ erhalten wird, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung. Wie in 6 gezeigt, unter Verwendung der Ordinate als Referenz, erhält ϕ einen positiven Wert auf der rechten Seite (Abbiegen im Uhrzeigersinn) und einen negativen Wert auf der linken Seite (Abbiegen entgegen des Uhrzeigersinn) und nimmt einen Wert an, innerhalb eines Bereichs von -π < ϕ < π.

Außerdem kann Ψ bestimmt werden von der Gleichung (10), nachfolgend dargestellt. ψ=atan2((Y_iCy), (X_iCx))embedded image

7 zeigt eine erläuternde Ansicht, die eine Art und Weise zeigt, in der der Wert des Winkels Ψ erhalten wird, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung. Wie in 7 gezeigt, unter Verwendung der Ordinate als Referenz, erhält Ψ einen positiven Wert auf der rechten Seite und einen negativen Wert auf der linken Seite und nimmt einen Wert an, innerhalb eines Bereichs von -π < Ψ < π. Wenn die Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels mittels der Gleichungen (6) bis (10) berechnet wird, erhält Vob einen positiven Wert auf der rechten Seite und einen negativen Wert auf der linken Seite des Abbiegekreises des Ziels.

Als nächstes zurück zu 2, in Schritt S6, bestimmt das Zielzustand-Bestimmungsmittel 106, ob das Ziel sich in einem stationären Zustand oder fahrenden Zustand befindet, unter Verwendung der Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels, die von dem Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 ausgegeben wird. Das Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 gibt dann das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053, als die Zielzustandsflagge aus.

Das Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 bestimmt, dass das Ziel in einem stationären Zustand ist, wenn ein Absolutwert der Vob geringer ist als ein voreingestellter Schwellenwert und bestimmt, dass das Ziel sich in einem bewegenden Zustand befindet, wenn der Absolutwert der Vob gleich oder größer ist als der voreingestellte Schwellenwert. Der Schwellenwert kann frei vergeben werden unter Berücksichtigung der Beobachtungsgenauigkeit der Doppler-Geschwindigkeit und so weiter. Es ist zu beachten, dass in dem ersten Ausführungsbeispiel der Schwellenwert auf einen Wert von 5 [km/h] gesetzt ist.

Als nächstes, in Schritt S7, bestimmt das Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107, ob das Trägerfahrzeug den Kurs ändert oder nicht, unter Verwendung der Giergeschwindigkeitsantwort von dem Giergeschwindigkeitssensor 203, die die Giergeschwindigkeitsantwort von dem Fahrzeug 2 erhält, den Lenkwinkel von dem Lenkwinkelsensor 204, das Richtungsanzeigeopertionssignal von dem Richtungsanzeiger 205 und so weiter.

Beispielsweise wenn das Richtungsanzeigeoperationssignal zeigt, dass eine Richtungsanzeigeoperation ausgeführt wird und sich der Wert der vom Lenkwinkelsensor erhalten wird stark unterscheidet, bestimmt das Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107, dass das Trägerfahrzeug den Kurs ändert. Außerdem wenn das Richtungsanzeigeoperationssignal zeigt, dass eine Richtungsanzeigeoperation nicht ausgeführt wird, nachdem das Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107 bestimmt hat, dass das Trägerfahrzeug den Kurs ändert, bestimmt das Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107, dass das Trägerfahrzeug den Kurswechsel beendet hat. Das Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107 gibt das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 als die Trägerfahrzeug-Kursänderung-Flagge aus.

Als nächstes, in Schritt S8, bestimmt das Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108, ob das Ziel Fahrzeug ist oder nicht unter Verwendung der Objektkategorie, die von dem Objekterkennende-Mittel 303 ausgegeben wird. Das Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108 gibt dann das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053, als die Fahrzeugflagge aus.

Als nächstes, in Schritt S9, bestimmt das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109, ob das Ziel in der Umgebung des Trägerfahrzeugfahrspur existiert oder nicht, unter Verwendung des Trägerfahrzeugabbiegeradius R, der von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 ausgegeben wird, und der Straßenform (der Biegungsradius Rob und Krümmungsmittelpunkt (Cx, Cy)) an der Zielposition, die von dem Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 ausgegeben wird. Das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 gibt dann das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 als die Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Flagge aus.

Das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 bestimmt, dass sich das Ziel in der Umgebung der Trägerfahrzeugfahrspur befindet, wenn ein Absolutwert einer Differenz zwischen dem Abbiegeradius R des Trägerfahrzeugs und der Biegungsradius Rob der Straßenform an der Zielposition gleich oder kleiner als ein Schwellenwert ThR ist und eine Distanz zwischen dem Abbiegemittelpunkt (R, 0) des Trägerfahrzeugs und dem Krümmungsmittelpunkt (CX, Cy) der Straßenform an der Zielposition gleich oder geringer ist als ein Schwellenwert Thd.

Das Schwellenwerte ThR und Thd können frei gesetzt werden, basierend auf einem Designkonzept des Designers, Verarbeitungsergebnissen die als aktuelle Daten erhalten werden und so weiter. Es ist zu beachten, dass in dem ersten Ausführungsbeispiel, ThR ist auf 7,2 [m] eingestellt, was der doppelten Breite einer Fahrspur entspricht, die für Fahrzeuge mit einer herkömmlichen Breite gebaut wurde, während Thd auf 5,0 [m] eingestellt.

Als nächstes, in Schritt S10, bestimmt das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110, ob das Ziel den Kurs wechselt oder nicht, unter Verwendung der beobachteten Position (Xo_i, Yo_i) der aktuellen Periode, die von dem Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 ausgegeben wird, und der aktuellen vorausberechneten Position (Xp_i, Yp_i), die in der vorherigen Periode berechnet wurde und von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 in der vorherigen Periode ausgegeben wurden. Das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 gibt das Bestimmungsergebnis an das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 als die Ziel-Kursänderung-Flagge aus.

Das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 bestimmt, dass das Ziel den Kurs ändert, wenn ein Absolutwert einer Differenz zwischen der Lateralposition Xo_i der beobachteten Position der aktuellen Periode, die von dem Beobachtete-Positionsberechnungsmittel 301 ausgegeben wird, und der Lateralposition Xp_i der aktuellen vorausberechneten Position, die von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053, in der vorherigen Periode ausgegeben wird, gleich oder größer ist als ein Schwellenwert Thc.

Der Schwellenwert Thc kann frei gesetzt werden, basierend auf dem Designkonzept des Designers, Verarbeitungsergebnisse, die als aktuelle Daten erhalten werden und so weiter, von der Genauigkeit mit der die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 die beobachtete Position misst, der Messungsgenauigkeit der Doppler-Geschwindigkeit und so weiter. Es ist zu beachten, dass im ersten Ausführungsbeispiel Thc provisorisch auf ΔT × Vdop × 2,0 eingestellt ist.

Als nächstes, in Schritt S11, berechnet das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 die vorausberechnete Position (Xp_i + 1, Yp_i + 1) des Ziels während der nächsten Periode in Übereinstimmung mit der geglätteten Position (X_i, Y_i) des Ziels, die von dem Positionsberechnungsmittel 1052 ausgegeben wird, die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit V, die von dem Trägerfahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel 101 ausgegeben wird, dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs R, der von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 ausgegeben wird, den Informationen (der Biegungsradius Rob und der Krümmungsmittelpunkt Oob (Cx, Cy)), die die Straßenform an der Zielposition anzeigen, die von dem Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 ausgegeben wird, der Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels, die von dem Zielbodengeschwindigkeit-Berechnungsmittel 104 ausgegeben wird, der Zielzustandsflagge, die von dem Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 ausgegeben wird, der Trägerfahrzeug-Kursänderung-Flagge, die von dem Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107 ausgegeben wird, die Fahrzeugflagge, die von dem Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108 ausgegeben wird, der Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Flagge, die von dem Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 ausgegeben wird, und der Zielkursänderungs-Flagge, die von dem Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 ausgegeben wird.

Das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 gibt dann die berechnete vorausberechnete Position (Xp_i + 1, Yp_i + 1) des Ziels während der nächsten Periode an das korrelierende Mittel 1051 und das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 aus.

Folgend werden Operationen, die von Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 ausgeführt werden, detailliert beschrieben unter Verwendung eines Ablaufdiagramm. 8 zeigt ein Ablaufdiagramm, das eine Folge von Operationen zeigt, die von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 ausgeführt werden, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung.

In Schritt S111, wenn die Zielzustandsflagge, die von dem Zielzustand-Bestimmungsmittel 106 in Schritt S6 ausgegeben wird, anzeigt, dass das Fahrzeug sich bewegt, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S112 über. Wenn die Zielzustandsflagge anzeigt, dass das Ziel stationär ist, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S118 über.

Wenn das Ziel stationär ist, beträgt die Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels, die mit der Gleichung (6) bestimmt wurde, idealerweise Null. In Wirklichkeit können jedoch Fehler bei der beobachteten Position des Ziels auftreten und die relative Geschwindigkeit, und als Ergebnis erreicht Vob nicht Null. Um den Effekt des Fehlers in Vob zu eliminieren wird die vorausberechnete Position eines stationären Objekts in Schritt S118 berechnet (d. h. die vorausberechnete Position wird berechnet indem angenommen wird, dass Vob Null ist) in Relation zu dem Ziel, welches als stationär betrachtet wird. Dadurch kann die vorausberechnete Position des stationären Ziels präziser bestimmt werden.

Wenn, nachdem das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S112 übergegangen ist, die Trägerfahrzeugkursänderungsflagge, die von dem Trägerfahrzeugkursänderung-Bestimmungsmittel 107 in Schritt S7 ausgegeben wird, eine Kursänderung des Trägerfahrzeugs anzeigt, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S117 über. Wenn die Trägerfahrzeugkursänderungsflagge keine Kursänderung des Trägerfahrzeugs anzeigt, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S113 über.

Wenn das Trägerfahrzeug den Kurs ändert, unterscheidet sich die Form der Straße, auf der das Trägerfahrzeug existiert, wahrscheinlich stark von der Straßenform, die aus dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs in den Gleichungen (4) und (5) bestimmt wird. Durch Bestimmen der vorausberechneten Position des Ziels, basierend auf der Position und Variation der Position in Schritt S117, wenn die Trägerfahrzeugkursänderungsflagge eine Kursänderung des Trägerfahrzeugs in Schritt S112 anzeigt, kann ein Auftreten einer Situation, bei der die vorausberechnete Position in Schritt S116 auf der Straßenform, die von dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs bestimmt wird, vorausberechnet wird, das zu einem verstärkten Fehler in der vorausberechneten Position führt, verhindert werden.

Wenn, nachdem das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S113 übergegangen ist, die Fahrzeugflagge, die von dem Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108 in Schritt S8 ausgegeben wird, anzeigt, dass das Ziel ein Fahrzeug ist, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S114 über. Wenn die Fahrzeugflagge anzeigt, dass das Ziel kein Fahrzeug ist, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S117 über.

Es ist unwahrscheinlich, dass ein Ziel, das kein Fahrzeug ist (zum Beispiel eine Person), entlang der Straßenform bewegt. Durch Bestimmen der vorausberechneten Position, basierend auf der Position und Variation der Position in Schritt S117, wenn die Fahrzeugflagge in Schritt S113 anzeigt, dass das Ziel kein Fahrzeug ist, kann ein Auftreten einer Situation, bei der in Schritt S116 die vorausberechnete Position auf der Straßenform vorausberechnet wird, das zu einem verstärkten Fehler in der vorausberechneten Position führt, verhindert werden.

Wenn, nachdem das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S114 übergegangen sind, die Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Flagge, die von dem Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 in Schritt S9 ausgegeben wird, anzeigt, dass das Ziel in der Umgebung der Trägerfahrzeugfahrspur ist, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S115 über. Wenn die Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Flagge anzeigt, dass sich das Ziel nicht in der Umgebung der Trägerfahrzeugfahrspur befindet, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S117 über.

Es ist unwahrscheinlich, dass ein Ziel, das weit von der Trägerfahrzeugfahrspur entfernt ist, sich entlang derselben Straßenform bewegt wie das Trägerfahrzeug. Durch Bestimmen der vorausberechneten Position, basierend auf der Position und Variation der Position in Schritt S117, kann eine Situation verhindert werden, bei der, in Schritt S114 für ein Ziel bestimmt wurde, dass es nicht in der Umgebung der Trägerfahrzeugfahrspur ist, in Schritt S116 vorausberechnet wird, dass das Ziel auf der Straßenform ist, was zu einem größeren Fehler an der vorausberechneten Position führt.

Wenn, nachdem das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S115 übergegangen sind, die Ziel-Kursänderung-Flagge, die von dem Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 in Schritt S10 ausgegeben wird, anzeigt, dass das Ziel den Kurs nicht ändert, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S117 über. Wenn die Ziel-Kursänderung-Flagge anzeigt, dass das Ziel aktuell den Kurs ändert, geht das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 zu Schritt S116 über.

Es ist unwahrscheinlich, dass das Ziel sich entlang der Straßenform bewegt, wenn es den Kurs ändert. Durch bestimmen der vorausberechneten Position, basierend auf der Position und Variation der Position in Schritt S117, wenn in Schritt S115 bestimmt wurde, dass eine Kursänderung durchgeführt wird, kann ein Auftreten einer Situation, bei der in Schritt S116 die vorausberechnete Position auf der Straßenform vorausberechnet wird, das zu einem verstärkten Fehler in der vorausberechneten Position führt, verhindert werden.

Schließlich berechnet das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053, nachdem zu Schritt S116 übergangen wurde, die vorausberechnete Position (Xp_i + 1, Yp_i + 1) des Ziels während der nächsten Periode mittels der geglätteten Position (X_i, Y_i) des Ziels während der aktuellen Periode des Ziels, die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit V, der Kurvenradius R des Trägerfahrzeugs, die Bodengeschwindigkeit Vob des Ziels und der Straßenform (der Biegungsradius Rob und der Krümmungsmittelpunkt (Cx, Cy)) an der Zielposition.

Es ist zu beachten, dass die Bestimmungsverarbeitung der Schritte S111 bis S115 in 8 nicht auf die vorher beschriebene Reihenfolge beschränkt ist und die Schritte S111 bis S115 können nach Bedarf weggelassen werden oder die Reihenfolge der Schritte kann umgekehrt werden.

9 zeigt eine erläuternde Ansicht, die ein Berechnungsverfahren für eine vorausberechnete Position in Schritt S116 zeigt, die von dem Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 ausgeführt wird, nach dem ersten Ausführungsbeispiel dieser Erfindung. Wie in 9 dargestellt, definiert das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 ein Koordinatensystem XF_i - YF_i mit der Position des Trägerfahrzeugs (der Fahrzeugschwerpunkt des Trägerfahrzeugs) in einer aktuellen Periode i als den Ursprung, der Vorrückrichtung des Trägerfahrzeugs als Ordinate (wobei die Vorrückrichtung positiv ist) und der Links-Rechts-Richtung des Trägerfahrzeugs als Abszisse (wobei die Richtung nach rechts positiv ist).

Wenn die erhaltene Trägerfahrzeuggeschwindigkeit als V eingestellt ist, der Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs ist als R eingestellt, der Mittelpunkt des Abbiegekreis des Trägerfahrzeugs ist als ein Punkt Op (R, 0) gesetzt und die Verarbeitungsperiode ist als ΔT gesetzt, die Position des Trägerfahrzeugs während der nächsten Periode i + 1 ist eine Position die in einem Winkel θ versetzt ist auf einem Kreis dessen Mittelpunkt Op ist und einen Abbiegeradius R aufweist. Hier wird θ mit der Gleichung (11) bestimmt, nachfolgend dargestellt. θ=V×ΔT/Rembedded image

Außerdem, wie in 9 gezeigt, wenn die Position des Ziels während der aktuellen Periode i als (X_i, Y_i) gesetzt ist, die Bodengeschwindigkeit des Ziels ist als Vob gesetzt, der Biegungsradius der Straßenform an der Zielposition ist als Rob gesetzt und deren Krümmungsmittelpunkt ist als Oob (Cx, Cy) gesetzt, die Position des Ziels während der nächsten Periode i + 1 ist eine Position die in einem Winkel θversetzt ist auf einem Kreis dessen Mittelpunkt Oob ist und einen Abbiegeradius Rob aufweist. θ wird hier mit der Gleichung (12) bestimmt, nachfolgend dargestellt. θob=Vob×ΔT/Robembedded image

Das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 berechnen dann die Position (Xi_i + 1, Yi_i + 1) während der nächsten Periode i + 1, wie im Koordinatensystem XF_i - YF_i ersichtlich, mittels den Gleichungen (13) und (14), folgend dargestellt. Xi_i+1=Rob×cos(ψ−θob)+Cxembedded imageYi_i+1=Rob×sin(ψ−θob)+Cyembedded image

Als nächstes definiert das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 ein Koordinatensystem XF_i + 1 - YF_i + 1 mit der Position des Trägerfahrzeugs während der nächsten Periode i + 1 als den Ursprung, der Vorrückrichtung des Trägerfahrzeugs während der nächsten Periode als Ordinate (wobei die Vorrückrichtung positiv ist) und der Links-Rechts-Richtung des Trägerfahrzeugs während der nächsten Periode als Abszisse (wobei die Richtung nach rechts positiv ist).

Zu diesem Zeitpunkt, kann die vorausberechnete Position (Xp_i + 1, Yp_i + 1) während der nächsten Periode auf dem Koordinatensystem XF_i + 1 - YF_i + 1 bestimmt werden mit der Gleichung (15), folgend dargestellt. [Xp_i+1Yp_i+11]+[cosθsinθR×(1cosθ)sinθcosθRsinθ001]×[Xi_i+1Yi_i+11]embedded image

Es ist zu beachten, dass in dem ersten Ausführungsbeispiel die Vorausberechnung umgesetzt wird auf der Annahme, dass der Krümmungsmittelpunkt der Bewegung des Trägerfahrzeugs dem Krümmungsmittelpunkt der Bewegung des Ziels entspricht (d. h. auf der Annahme das Cx = R und Cy = 0). Dementsprechend kann das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 die vorausberechnete Position unter Verwendung der Gleichungen (16) und (17) berechnen, wie folgend dargestellt, anstatt mit Gleichung (15) . Xi_i+1=Rob ×cos(ψ−θob+θ)+Rembedded imageYi_i+1=Rob ×sin(ψ−θob+θ)embedded image

Als nächstes, zurück zu 8, nachdem zu Schritt S117 übergegangen wurde, berechnet das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 die vorausberechnete Position (Xp_i + 1, Yp_i + 1) des Ziels während der nächsten Periode mit den Gleichungen (18) bis (21), wie folgend dargestellt, unter Verwendung der geglätteten Position des Ziels während der aktuellen Periode und die geglättete Position des Ziels während der vorherigen Periode. Das heißt, das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 berechnet die vorausberechnete Position unter Verwendung eines Differentialwerts entsprechend der Positionsdifferenz. Xp_i+1=X_i ×Δ×(dXi/dt)embedded imageYp_i+1=Y_i ×Δ×(dYi/dt)embedded image(dXi/dt)=(X_iX_i1)/ΔTembedded image(dYi/dt)=(Y_iY_i1)/ΔTembedded image

Nachdem zu Schritt S118 übergegangen wurde, berechnet das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 die vorausberechnete Position (Xp_i + 1, Yp_i + 1) des Ziels während der nächsten Periode mittels der geglätteten Position (X_i, Y_i) des Ziels während der aktuellen Periode des Ziels, die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit V und der Abbiegeradius R des Trägerfahrzeugs.

In Schritt S118, berechnet das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 die vorausberechnete Position in Übereinstimmung mit einem Fall in dem das Ziel als stationär bestimmt wird. Da das Ziel keine Geschwindigkeit hat, ist die Position (Xi_i + 1, Yi_i + 1) des Ziels während der nächsten Periode i + 1, wie im Koordinatensystem XF_i - YF_i dargestellt, gleich (X_i, Y_i).

Die vorausberechnete Position (Xp_i + 1, Yp_i + 1) während der nächsten Periode auf dem Koordinatensystem XF_i + 1 - YF_i + 1 wird bestimmt unter Berücksichtigung der Bewegung des Trägerfahrzeugs (die Trägerfahrzeuggeschwindigkeit und der Kurvenradius des Trägerfahrzeugs) allein, wie folgend in Gleichung (22) dargestellt. [Xp_i +1Yp_i +11 ]=[cosθsinθR×(1-cosθ)sinθcosθRsinθ001]×[X_iY_i1]embedded image

Durch transformieren der Gleichung (22) kann die vorausberechnete Position (Xp_i + 1, Yp_i + 1) auch bestimmt werden, wie in den Gleichungen (23) und (24) dargestellt. Xi_i +1=Rob×cos(ψ+θ)+Rembedded imageYi_i+1=Rob×sin(ψ+θ)embedded image

Daher wird gemäß dem vorher beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel die Position des peripheren Ziels vorausberechnet, unter Berücksichtigung der jeweiligen Bewegungsgeschwindigkeiten des Trägerfahrzeugs und des peripheren Ziels und den Straßenformen, entlang denen das Trägerfahrzeug und das periphere Ziel fahren (die Krümmungsmittelpunkte und Biegungsradien der Bewegung) . Als Resultat kann die Position des Ziels präzise geschätzt werden, wenn das Trägerfahrzeug sich in einer Kurve befindet.

Die Erfindung ist nicht auf das erste Ausführungsbeispiel beschränkt und kann verschiedene Formen annehmen ohne von dem technischen Geltungsbereich der Erfindung abzuweichen. Beispiele dieser verschiedenen Formen werden nachfolgend genannt.

In dem ersten Ausführungsbeispiel erhält die Schätz Vorrichtung die Ausgabe der Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 und schätzt die vorausberechnete Position. Jedoch kann das Schätzverfahren, das durch die Schätzvorrichtung implementiert wird, im Inneren der Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 implementiert werden.

Außerdem wurde im ersten Ausführungsbeispiel die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 als eine FMCW-Radar-Vorrichtung beschrieben. Jedoch ist die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 die in dieser Erfindung verwendet wird nicht darauf beschränkt. Die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 kann jede Art von Sensor umfassen, der in der Lage ist die Position und Doppler-Geschwindigkeit eines peripheren Ziels zu messen, z. B. eine Zwei-Frequenz CW-Radar-Vorrichtung oder ein Ultraschallsensor.

Außerdem solange die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 fähig ist die Position und Doppler-Geschwindigkeit eines peripheren Ziels auszugeben, kann die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 eine Vorrichtung sein, die eine Sensorfusion zwischen einem Sensor, z. B. ein Radar oder ein Ultraschallsensor, mit der Fähigkeit die Position und Doppler-Geschwindigkeit zu messen, und einer Kamera oder anderen Sensor, z. B. Lidar-Sensor (engl. Light detecting and ranging sensor) implementiert.

Außerdem wurde im ersten Ausführungsbeispiel ein Fall beschrieben, bei dem die Objekterkennende-Mittel 303 ein Verfahren anwendet, bei dem die Stärke des Zielsignals verwendet wird, das von einem FMCW-Radar erhalten wird. Jedoch sind die Objekterkennenden-Mittel 303, die in dieser Erfindung verwendet werden nicht darauf beschränkt. Beispielsweise, wenn ein Bild von einer Kamera erhalten wird, kann die Objekterkennung mittels Mustererkennung oder ähnlichem erfolgen. Außerdem, wenn die Form des Ziels mit einem Lidar oder ähnlichem gemessen wird, kann die Objekterkennung über Forminformationen erfolgen.

Darüber hinaus wurde im ersten Ausführungsbeispiel ein Fall beschrieben, in dem die Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 den Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs von der Giergeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet, beschrieben. Jedoch ist diese Erfindung nicht darauf beschränkt und der Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs kann berechnet werden unter Verwendung des Lenkwinkels, eines Lateralbeschleunigungssensors oder ähnlichem.

Außerdem wird in dem ersten Ausführungsbeispiel ein Fall beschrieben in dem das Zielposition-Straßenform-Berechnungsmittel 103 die Straßenform des Ziels berechnet von der Position des Ziels und dem Abbiegeradius des Trägerfahrzeugs. Wenn jedoch eine Kamera in dem Trägerfahrzeug 2 befestigt ist oder die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 eine Kamera umfasst und ein Bild der Front des Trägerfahrzeugs von der Kamera erhalten wird, eine Fahrspur von der Bildverarbeitung erkannt werden kann und die Straßenform an der Zielposition bestimmt werden kann aus den Fahrspur Informationen des Bilds.

Außerdem, wenn die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 in der Lage ist eine Vielzahl an peripheren Zielen zu erkennen, können Objekte am Fahrbahnrand wie eine Leitplanke, ein Baum am Fahrbahnrand oder ähnliches aus der Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 extrahiert werden und die Straßenform kann aus der Anordnung der Objekte am Fahrbahnrand in der Umgebung des Ziels geschätzt werden.

Darüber hinaus, wenn ein GNSS (engl. Global Navigation Satellite System) wie ein GPS in dem Trägerfahrzeug 2 befestigt ist und das GNSS Kartendaten umfasst, die geographische Informationen repräsentieren, die Straßenformen umfassen, kann die Position des Ziels auf der Karte bestimmt werden, indem ein Kartenabgleich oder ähnliches implementiert wird, und die Kartendaten und die Straßenform an der Position des Ziels auf der Karte kann aus den Kartendaten erhalten werden.

Außerdem wurde in dem ersten Ausführungsbeispiel ein Fall beschrieben in dem das Fahrzeug-Bestimmungsmittel 108 bestimmt, ob das Ziel ein Fahrzeug ist oder nicht, mittels der Kategorie des Ziels, die von dem Objekterkennenden-Mittel 303 ausgegeben wird. Die Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt und die Bestimmung, ob das Ziel ein Fahrzeug ist oder nicht, kann mittels der Bodengeschwindigkeit des Ziels, dem Bewegungsort des Objekts erfolgen, die über ein Verfolgungsergebnis bestimmt werden und so weiter.

Außerdem wird in dem ersten Ausführungsbeispiel ein Fall beschrieben bei dem das Trägerfahrzeug-Fahrspurumgebung-Bestimmungsmittel 109 bestimmt, ob das Ziel in der Umgebung der Trägerfahrzeugfahrspur ist oder nicht, von dem Abbiegeradius R des Trägerfahrzeugs, die von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 berechnet werden, und der Straßenform an der Zielposition, die von dem Ziel-Straßenform-Berechnungsmittel berechnet werden. Wenn jedoch eine Kamera in dem Trägerfahrzeug 2 befestigt ist oder die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 eine Kamera umfasst und ein Bild der Front des Trägerfahrzeugs von der Kamera erhalten wird, eine weiße Linie kann auf dem Bild erkannt werden und die Bestimmung, ob das Ziel in der Umgebung der Trägerfahrzeugfahrspur ist oder nicht, kann mittels der Positionsbeziehung zwischen dem Ziel und der erkannten weißen Linie erfolgen.

Zusätzlich wird in dem ersten Ausführungsbeispiel ein Fall beschrieben bei dem das Zielkursänderung-Bestimmungsmittel 110 bestimmt, ob das Ziel in der Umgebung der Trägerfahrzeugfahrspur ist oder nicht, von dem Abbiegeradius R des Trägerfahrzeugs, die von dem Trägerfahrzeug-Abbiegeradius-Erfassungsmittel 102 berechnet werden, und der Straßenform an der Zielposition, die von dem Ziel-Straßenform-Berechnungsmittel berechnet werden. Wenn jedoch eine Kamera in dem Trägerfahrzeug 2 befestigt ist oder die Umfeldüberwachungsvorrichtung 3 eine Kamera umfasst und ein Bild der Front des Trägerfahrzeugs von der Kamera erhalten wird, eine weiße Linie kann auf dem Bild erkannt werden und die Bestimmung, ob das Ziel in der Umgebung der Trägerfahrzeugfahrspur ist oder nicht, kann mittels der Positionsbeziehung zwischen dem Ziel und der erkannten weißen Linie erfolgen. Eine Kursänderung des Ziels kann auch bestimmt werden, indem bestimmt wird ob eine Blinkerleuchte des Ziels leuchtet oder nicht.

Darüber hinaus wird in dem ersten Ausführungsbeispiel ein Fall beschrieben in dem das Positionsberechnungsmittel 1052 der Verfolgungsmittel 105 eine Verfolgungsverarbeitung (Glättungsverarbeitung) implementiert, unter Verwendung der Gleichungen (1) und (2), während das Vorausberechnete-Position-Berechnungsmittel 1053 der Verfolgungsmittel 105 die Verfolgungsverarbeitung (Glättungsverarbeitung und Vorausberechnungsverarbeitung) implementieren unter Verwendung der Gleichungen (18) bis (21). Die Verfolgungsverarbeitung kann auch implementiert werden indem diese Formeln ersetzt werden mit Formeln, die in einem renommierten Verfolgungsfilter verwendet werden, wie ein α-β Filter oder ein Kalman-Filter.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.

Zitierte Patentliteratur

  • JP 200942181 [0002, 0004]
  • JP 4665948 [0050]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

  • Buch „Revision: Radar Technology“, Ressortleiter YOSHIDA Takashi, des Institute of Electronics, Information, and Communication Engineers, Seiten 273-275 [0047]