Title:
EINSCHÄTZUNG DES STRAHLMUSTERVIELFALT-BASIERTEN ZIELORTS
Kind Code:
A1


Abstract:

Ein Verfahren und ein System schätzen den Standort eines Ziels mit einem Radarsystem. Ein Strahlenmuster wird für jedes von einem oder mehreren Sendeantennenelementen und einer Mehrzahl von Empfangsantennenelementen erhalten. Das Verfahren beinhaltet das Übertragen von mindestens einem des einen oder der mehreren Sendeantennenelemente und das Schätzen des Standortes basierend auf dem Vergleichen einer Verstärkung, die durch das Strahlenmuster angezeigt wird, das jedem der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen zugeordnet ist, und Vergleichen von Verstärkungsfaktoren, die aus dem Übertragen resultieren.




Inventors:
Bialer, Oded (Herzliya Pituach, IL)
Bilik, Igal (Herzliya Pituach, IL)
Application Number:
DE102017214270A
Publication Date:
02/22/2018
Filing Date:
08/16/2017
Assignee:
GM Global Technology Operations LLC (Mich., Detroit, US)
International Classes:



Attorney, Agent or Firm:
Manitz Finsterwald Patentanwälte PartmbB, 80336, München, DE
Claims:
1. Verfahren zum Schätzen des Standorts eines Ziels unter Verwendung eines Radarsystems, das Verfahren umfassend:
das Erhalten eines Strahlenmusters für jedes von einem oder mehreren Sendeantennenelementen und einer Mehrzahl von Empfangsantennenelementen;
das Übertragen von mindestens einem des einen oder der mehreren Sendeantennenelemente; und
das Schätzen des Standortes basierend auf dem Vergleichen einer Verstärkung, die durch das Strahlenmuster angezeigt wird, das jedem der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen zugeordnet ist, und Vergleichen von Verstärkungen von Reflexionen, die aus dem Übertragen resultieren.

2. Verfahren nach Anspruch 1, worin das Schätzen des Standortes eine Annäherung des Standortes an einen oder mehrere Bereiche beinhaltet, in denen relative Verstärkungen unter den Strahlenmustern, die jedem der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen zugeordnet sind, mit relativen Verstärkungen der Reflexionen übereinstimmen, die von jedem der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen empfangen werden.

3. Verfahren nach Anspruch 2, worin das Schätzen des Standortes eine Annäherung des Standortes basierend auf relativen Verstärkungen unter den Strahlenmustern beinhaltet, die jedem von zwei oder mehr Sendeantennenelementen in dem einen oder den mehreren Bereichen zugeordnet sind.

4. Verfahren nach Anspruch 1, worin das Schätzen des Standortes in einer Ebene liegt.

5. Verfahren nach Anspruch 4, des Weiteren umfassend das Bestimmen eines Standortes in einer anderen Ebene basierend auf einer Phasendifferenz zwischen den Reflexionen, die einem der Mehrzahl von Sendeelementen zugeordnet sind.

6. System zum Schätzen eines Standortes eines Ziels, das System umfassend:
ein Radarsystem mit einem oder mehreren Sendeantennenelementen und einer Mehrzahl von Empfangsantennenelementen;
eine Speichervorrichtung, die konfiguriert ist, um ein Strahlenmuster zu speichern, das von jedem des einen oder der mehreren Sendeantennenelemente und der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen gezeigt wird; und
einen Prozessor, der konfiguriert ist, um die Position auf der Basis eines Vergleichs einer Verstärkung, die durch das Strahlenmuster angezeigt wird, das jedem der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen zugeordnet ist, zu schätzen und die Verstärkung der Reflexionen, die sich aus der Übertragung ergeben, zu vergleichen.

7. System nach Anspruch 6, worin der Prozessor den Standort an einen oder mehrere Bereiche annähert, in denen relative Verstärkungen unter den Strahlenmustern, die jedem der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen zugeordnet sind, mit relativen Verstärkungen der Reflexionen übereinstimmen, die von jedem von der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen empfangen werden.

8. System nach Anspruch 7, worin der Prozessor den Standort auf der Basis von relativen Verstärkungen unter den Strahlenmustern weiter annähert, die jedem von zwei oder mehr Sendeantennenelementen in dem einen oder den mehreren Bereichen zugeordnet sind.

9. System nach Anspruch 6, worin der Prozessor die Position in einer Ebene schätzt, die senkrecht zu einer anderen Ebene ist, in der die Mehrzahl von Empfangsantennenelementen in einer linearen Anordnung angeordnet ist.

10. System nach Anspruch 9, worin der Prozessor einen Standort in der anderen Ebene auf der Basis einer Phasendifferenz zwischen den Reflexionen bestimmt, die einem der Mehrzahl von Sendeelementen zugeordnet sind, und den Standort in der anderen Ebene verwendet, um den Standort in der einen Ebene zu schätzen.

Description:
TECHNISCHES GEBIET

Die vorliegende Erfindung betrifft strahlenmustervielfaltsbasierte Zielstandortschätzung.

HINTERGRUND

Bei vielen Radaranwendungen werden ein oder mehrere Sendeantennenelemente verwendet, um Strahlung zu übertragen, und die resultierenden Reflexionen, die von einer oder einer Mehrzahl von Empfangsantennenelementen empfangen werden, zeigen Informationen über ein oder mehrere Ziele an. Ein solches System ist ein Multi-Input Multi-Output(MIMO)-Radarsystem. Jedes Empfangsantennenelement empfängt Reflexionen, die sich aus jedem Sendeantennenelement ergeben, und die Anzahl der Sende- und Empfangsantennenelemente muss nicht gleich sein. Jedes Antennenelement zeigt wahrscheinlich nicht die gleiche Verstärkung in alle Richtungen. Beispielsweise empfängt jedes Empfangsantennenelement in dem Array keine Strahlung mit der gleichen Verstärkung in jedem Winkel in der azimutalen Ebene. Das Strahlenmuster eines gegebenen Antennenelements gibt die gerichtete (Winkel-)Abhängigkeit der Verstärkung an. Wenn die Strahlenmuster in einer gegebenen Dimension (z. B. azimutale Dimension, wenn das Array eine horizontale lineare Anordnung von Antennenelementen ist) unter den Empfangsantennenelementen identisch sind, bezieht sich jede Phasendifferenz zwischen den Reflexionen, die von den Empfangsantennenelementen empfangen werden, auf den Ankunftswinkel, und die Position des Ziels wird leicht aufgelöst. Jedoch kann die Herstellung von Antennenelementen, die identische Strahlenmuster aufweisen, eine Herausforderung darstellen. Des Weiteren werden Informationen in einer anderen Dimension (z. B. Erhöhung, wenn das Array eine horizontale lineare Anordnung von Antennenelementen ist), nicht durch ein Array bereitgestellt, das identische Strahlenmuster aufweist. Dementsprechend ist es wünschenswert, eine strahlenmustervielfaltsbasierte Zielstandortschätzung durchzuführen.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

In einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Schätzen des Standortes eines Ziels unter Verwendung eines Radarsystems das Erhalten eines Strahlenmusters für jedes von einem oder mehreren Sendeantennenelementen und einer Mehrzahl von Empfangsantennenelementen; Übertragen von mindestens einem des einen oder der mehreren Sendeantennenelemente; und Schätzen des Standortes basierend auf dem Vergleichen einer Verstärkung, die durch das Strahlenmuster angezeigt wird, das jedem der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen zugeordnet ist, und Vergleichen von Verstärkungsfaktoren, die sich aus der Übertragung ergeben.

In einer anderen beispielhaften Ausführungsform beinhaltet ein System zum Schätzen eines Standortes eines Ziels ein Radarsystem mit einem oder mehreren Sendeantennenelementen und einer Mehrzahl von Empfangsantennenelementen; eine Speichervorrichtung, die konfiguriert ist, um ein Strahlenmuster zu speichern, das von jedem des einen oder der mehreren Sendeantennenelemente und der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen gezeigt wird; und einen Prozessor, der konfiguriert ist, um den Standort basierend auf dem Vergleichen einer Verstärkung, die durch das Strahlenmuster angezeigt wird, das jedem der Mehrzahl von Empfangsantennenelementen zugeordnet ist, zu schätzen und die Verstärkungsfaktoren, die sich aus der Übertragung ergeben, zu vergleichen.

Die vorstehend genannten Merkmale und Vorteile, sowie weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung, sind aus der folgenden ausführlichen Beschreibung der Erfindung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen, leicht ersichtlich.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Andere Merkmale, Vorteile und Details erscheinen nur beispielhaft in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen, wobei sich die ausführliche Beschreibung auf die Zeichnungen bezieht, in denen gilt:

1 veranschaulicht Strahlenmustervielfalt von Empfangsantennenelementen in der azimutalen Dimension gemäß einer Ausführungsform;

2 veranschaulicht Strahlenmustervielfalt von Sendeantennenelementen in der azimutalen Dimension gemäß einer Ausführungsform;

3 zeigt Strahlenmuster in Verbindung mit Sendeantennenelementen gemäß einer Ausführungsform; und

4 zeigt Strahlenmuster in Verbindung mit Empfangsantennenelementen gemäß einer Ausführungsform.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN

Die folgende Beschreibung ist lediglich beispielhafter Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Erfindung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es sollte verstanden werden, dass in den Zeichnungen entsprechende Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale bezeichnen.

Wie bereits erwähnt, kann für eine gegebene Übertragung, wenn die Empfangsantennenelemente in einer linearen Anordnung (z. B. in der azimutalen Ebene) angeordnet sind und identische Strahlenmuster aufweisen, der Ankunftswinkel einer Zielreflexion (z. B. Bestimmung der Zielposition in der azimutalen Ebene) auf der Basis der Phasendifferenz zwischen den Reflexionen, die von den verschiedenen Antennenelementen empfangen werden, bestimmt werden. Das Strahlenmuster bezieht sich auf die gerichtete (Winkel-)Abhängigkeit der übertragenen oder empfangenen Signalstärke. Beispielsweise kann ein Sendeelement eine Spitzenverstärkung von 6,8 Dezibel-Isotrop (dBi) bei einem Azimutwinkel von +15 Grad aufweisen, während ein anderes Sendeelement eine Spitzenverstärkung von 7,3 dBi bei einem Azimutwinkel von +5 Grad und eine Verstärkung von nur 4,5 dBi bei +15 Grad aufweisen kann. Anstatt identische Strahlenmuster anzunehmen oder zu versuchen, identische Strahlenmuster unter allen Antennenelementen zu erreichen, können Ausführungsformen der hierin beschriebenen Systeme und Verfahren die Unterschiede in den Strahlenmustern jedes Antennenelements ausnutzen.

Diese strahlenmustervielfaltsbasierte Richtung der Ankunftsschätzung gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Verwendung von Strahlenmustervielfalt anstelle von Phasendifferenzen, um die Ankunftsrichtung in einer einzigen Dimension zu bestimmen. Gemäß einer anderen Ausführungsform wird eine minimale Strahlenmustervielfalt in der Dimension angenommen, in der Antennenelemente angeordnet sind (z. B. im Azimut), und die Strahlenmustervielfalt in einer anderen Dimension (z. B. Höhe) wird verwendet, um die Zielposition in dieser Dimension zu bestimmen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Strahlenmustervielfalt allein verwendet, um die Position des Ziels zu bestimmen, und die Phasendifferenz wird in keiner Dimension verwendet. Die Strahlenmuster sowohl der Sende- als auch der Empfangselemente sind bekannt und werden gemäß den hierin diskutierten Ausführungsformen verwendet. Das heißt, die Strahlenmustervielfalt zwischen den Empfangsantennenelementen ist für die anspruchsvolle Ankunftsrichtung für Reflexionen relevant, die mit einem gegebenen Sendeelement verbunden sind. Wenn es mehr als ein Sendeelement (z. B. in einem MIMO-System) gibt, ist die Strahlenmustervielfalt zwischen Sendeantennenelementen für den Vergleich der Richtung der Ankunft relevant, die auf der Basis der zwei oder mehr unterschiedlichen Übertragungen bestimmt wird.

1 zeigt die Strahlenmustervielfalt von Empfangsantennenelementen 122 in der azimutalen Dimension gemäß einer Ausführungsform. Eine Plattform 100 mit einem Radarsystem 120 ist gezeigt. Die in 1 dargestellte beispielhafte Plattform 100 ist ein Automobil 110. In alternativen Ausführungsformen kann die Plattform 100 ein anderes Fahrzeug oder sogar ein stationärer Träger sein. Das Radarsystem 120 ist bekannt und wird hier nicht ausführlich beschrieben. Das Radarsystem 120 beinhaltet eines oder mehrere Sendeantennenelemente 121 und mehrere Empfangsantennenelemente 122. Vier Empfangsantennenelemente 122 sind in dem beispielhaften Radarsystem 120 von 1 vorhanden. Das Radarsystem 120 kann auch andere bekannte Komponenten, wie eine Steuerung 123, umfassen. Die Steuerung 123 kann spezifisch für das Radarsystem 120 sein oder kann zusätzlich andere Funktionen in dem Kraftfahrzeug 110 ausführen, wie beispielsweise eine Kollisionsvermeidung oder eine Lenksteuerung. Die Steuerung 123 beinhaltet im Allgemeinen eine Verarbeitungsschaltung, die eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Hardware-Computerprozessor (gemeinsam genutzte oder dedizierte oder Gruppe) und einen Speicher beinhalten kann, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, welche Funktionalität, wie beispielsweise das Erzeugen von übertragenen Signalen und das Verarbeiten von empfangenen Signalen, bereitstellen. Wenn mehr als ein Sendeantennenelement 121 Teil des Radarsystems 120 ist, wird die Übertragung jedes Sendeantennenelements 121 beispielsweise auf der Basis eines TDMA-Schemas (basierend auf jedem Sendeantennenelement 121), das einen anderen Code sendet, unterschieden. Die Übertragung kann beispielsweise eine lineare, frequenzmodulierte Dauerstrichwelle (LFM-CW) sein.

Es sind vier verschiedene Strahlenmuster 130a bis 130d (im Allgemeinen 130) entsprechend den vier beispielhaften Empfangsantennenelementen 122 gezeigt. Während die Strahlenmuster 130 die Bereiche mit einer relativ stärkeren Verstärkung zeigen, sind andere Bereiche nicht dazu bestimmt, als Bereiche ohne Rückkehr vermittelt zu werden. Beispielsweise erhalten die zugehörigen Empfangsantennenelemente 122 bei dem Strahlenmuster 130a immer noch eine Reflexion (wenn auch eine mit sehr geringer Verstärkung) von dem Ziel 140-1, das außerhalb des dargestellten Strahlenmusters 130a liegt. Die beispielhaften Empfangsantennenelemente 122 sind in einer linearen Anordnung entlang der azimutalen Ebene angeordnet und ein Querschnitt der Strahlenmuster 130 (die dreidimensional sind) in der azimutalen Ebene gezeigt ist. Diese beispielhafte Anordnung wird nur zu erläuternden Zwecken gezeigt. Die Empfangsantennenelemente 122 können stattdessen in einer linearen Anordnung in einer anderen Ebene (z. B. der Höhenebene) angeordnet sein, und die Strahlenmuster 130 können stattdessen in dieser anderen Ebene (z. B. Höhenebene) liegen.

Wie erwähnt, ist ein beispielhaftes Ziel 140-1 gezeigt, und 1 zeigt die Reflexion 135a bis 135d an, die jedem Empfangsantennenelement 122 zugeordnet ist, das jedem der dargestellten Strahlenmuster 130a bis 130d entspricht. 1 zeigt auch die relative Strahlungsverstärkung 150 an, die jedem Empfangsantennenelement 122 an dem Standort des Ziels 140-1 auf der Basis des entsprechenden Strahlenmusters 130 zugeordnet ist. Beispielsweise weist die Reflexion 135a, die dem Empfangsantennenelement 122 zugeordnet ist, das dem Strahlenmuster 130a entspricht, die geringste Verstärkung an dem Standort des Ziels 140-1 im Vergleich zu allen Reflexionen 135a bis 135d auf. Als weiteres Beispiel weist die Reflexion 135b, die dem Empfangsantennenelement 122 zugeordnet ist, das dem Strahlenmuster 130b entspricht, die höchste Verstärkung an dem Standort des Ziels 140-1 auf.

Die Kenntnis der Strahlenmuster 130 erleichtert die Auflösung von Winkelschätzungen auf der Basis jedes der Empfangsantennenelemente 122. Wenn zum Beispiel die Reflexion 135a, die an dem Empfangsantennenelement 122 empfangen wird, die dem Strahlenmuster 130a zugeordnet ist, die höchste Verstärkung zwischen den Reflexionen 135a bis 135d aufweist, dann muss das entsprechende Ziel im Bereich 145 sein, für das das Strahlenmuster 130a die höchste Verstärkung (relativ zu den anderen Strahlenmustern 130) aufweist.

2 zeigt die Strahlenmustervielfalt der Sendeantennenelemente 121 in der azimutalen Dimension gemäß einer Ausführungsform. Wie unter Bezugnahme auf 1 bemerkt, wird angenommen, dass die Sendeantennenelemente 121 in einer linearen Anordnung in der azimutalen Ebene zu erläuternden Zwecken sind und ein azimutaler Querschnitt der Strahlenmuster 230a und 230b (im Allgemeinen 230) gezeigt ist. Jedoch könnte die Anordnung der Sendeantennenelemente 121 und der Ebene, in der die Strahlenmuster 230 gezeigt sind, unterschiedlich sein. 2 zeigt zwei beispielhafte Strahlenmuster 230a und 230b, die zwei beispielhaften Sendeantennenelementen 121 zugeordnet sind. Das beispielhafte Ziel 140-1 aus 1 ist in 2 ebenfalls dargestellt. Die relativen Verstärkungen 150 der Übertragungen 235a und 235b, die den Sendeantennenelementen 121 zugeordnet sind, die den Strahlenmustern 230a und 230b entsprechen, sind an dem Standort des Ziels 140-1 gezeigt. Diese zeigen an, dass die relative Verstärkung 150, die dem Strahlenmuster 230b zugeordnet ist, höher ist als die relative Verstärkung 150, die dem Strahlenmuster 230a am Standort des Ziels 140-1 zugeordnet ist.

Dies bedeutet, dass die von den Empfangsantennenelementen 122 empfangenen Reflexionen 135 eine geringere Verstärkung haben, wenn diese Reflexionen 135 aus der Übertragung durch das Sendeantennenelement 121 resultieren, das dem Strahlenmuster 230a zugeordnet ist (und nicht dem Strahlenmuster 230b). Basierend auf dem Standort des Ziels 140-1 bleibt die Verteilung der relativen Verstärkung 150 zwischen den Reflexionen 135a bis 135d (in 1 gezeigt) unverändert, aber die Verstärkungswerte sind niedriger, wenn die Reflexionen 135a bis 135d aus Übertragungen durch das Sendeantennenelement 121 resultieren, das dem Strahlenmuster 230a zugeordnet ist. Wenn somit das Radarsystem 120 mehr als ein Sendeantennenelement 121 beinhaltet, stellt das Wissen des Strahlenmusters 230 von jedem der Sendeantennenelemente 121 eine weitere Informationsebene bereit, um die Position eines erkannten Ziels 140 aufzulösen.

Ein zweites Ziel 140-2 ist in 2 dargestellt. Wiederum ändert sich die Verteilung der relativen Verstärkung 150 zwischen den Empfangsantennenelementen 122 nicht in Bezug auf das Ziel 140-2, unabhängig davon, welches Sendeantennenelement 121 die empfangenen Reflexionen 135 verursacht hat. Jedoch sind die Verstärkungswerte für die Reflexionen 135, die als Ergebnis der Übertragung durch das Sendeantennenelement 121 empfangen werden, das dem Strahlenmuster 230a zugeordnet ist, höher.

Gemäß einer anderen Ausführungsform können die Strahlenmuster 130, 230 in der gleichen Ebene, in der die Antennenelemente (121, 122) angeordnet sind (z. B. in der azimutalen Ebene), eine minimale Vielfalt aufweisen. In diesem Fall können noch Phasenunterschiede in den Reflexionen 135, die unter den Empfangsantennenelementen 122 empfangen werden, verwendet werden, um den Ankunftswinkel der Reflexionen 135 in dieser Ebene (z. B. azimutale Ebene) zu bestimmen. Dann könnte gemäß dieser Ausführungsform die Vielfalt der Strahlenmuster 130, 230 in einer anderen Ebene (z. B. Höhe) verwendet werden, um den Ankunftswinkel der Reflexionen 135 in dieser Ebene zu bestimmen. Somit wird, obwohl eine Anordnung von Antennenelementen (121, 122) nur in der azimutalen Ebene angeordnet ist, beispielsweise die Bestimmung des Standortes des Ziels 140 in einer anderen Ebene, wie in der Höhe, erleichtert. Der Vorgang zum Bestimmen des Standortes des Ziels 140 in der anderen Ebene (z. B. in der Höhe) wäre ähnlich dem mit Bezug auf 1 und 2.

3 zeigt Strahlenmuster 230m, 230n, die mit Sendeantennenelementen 121m, 121n gemäß einer Ausführungsform verbunden sind. Ein Querschnitt jedes Strahlenmusters 230m, 230n ist in der Höhenebene (X/Z-Ebene, wie angegeben) dargestellt. 4 zeigt Strahlenmuster 130x, 130y, 130z, die mit Empfangsantennenelementen 122 gemäß einer Ausführungsform verbunden sind. Die Strahlenmuster 130x, 130y, 130z sind in der Höhenebene (X/Z-Ebene) dargestellte Querschnitte. Bei jedem gegebenen Höhenwinkel sind die Strahlenmuster 130, 230 so ausgelegt, dass sie eine konstante Differenz zu den anderen Strahlenmustern 130, 230 über Azimut aufrechterhalten. Das heißt, bei einem Höhenwinkel von fünf Grad beträgt der Unterschied in der Verstärkung zwischen den Strahlenmustern 230m und 230n 5 dBi. Dieser Unterschied wird bei jedem Azimutwinkel bei diesem Höhenwinkel beibehalten.

Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird der Ankunftswinkel in der azimutalen Ebene auf der Basis einer Phasendifferenz zwischen den Reflexionen 135 bestimmt, die von den verschiedenen Empfangsantennenelementen 122 empfangen werden. In Bezug auf den Ankunftswinkel in der Höhenebene werden jedoch die unterschiedlichen Verstärkungen, die durch die Strahlenmuster 230m, 230n und 130x, 130y, 130z jeweils von jedem der Sendeantennenelemente 121 und Empfangsantennenelemente 122 gezeigt werden, verwendet. Die Verfahrensweise ist ähnlich der Art und Weise, in der die Richtung der Ankunft der Reflexionen in der azimutalen Ebene gemäß der Abhandlung von 1 und 2 bestimmt wird. Insbesondere wird die relative Verstärkung 150 in Verbindung mit den bekannten Strahlenmustern 130, 230 verwendet.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform können bekannte Strahlenmuster 130, 230 verwendet werden, um den Standort eines Ziels 140 in jeder Dimension zu bestimmen. Das heißt, minimale Vielfalt braucht nicht in der azimutalen Ebene oder einer anderen Ebene angenommen zu werden, sodass Phasendifferenzen nicht verwendet werden, um die Richtung der Ankunft überhaupt zu bestimmen. In jeder Ausführungsform hat das Erkennen des Strahlenmusters 130, 230 jedes Antennenelements (121, 122) den technischen Effekt, die Bestimmung der Richtung der Ankunft von Reflexionen (Standort eines Ziels 140) zu erleichtern, ohne die Phasendifferenz zwischen empfangenen Reflexionen zu verwenden.

Obwohl die Erfindung mit Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen beschrieben wurde, werden Fachleute auf dem Gebiet verstehen, dass verschiedene Änderungen vorgenommen, und die einzelnen Teile durch entsprechende andere Teile ausgetauscht werden können, ohne von dem Umfang der Erfindung abzuweichen. Darüber hinaus können viele Modifikationen vorgenommen werden, um eine bestimmte Materialsituation an die Lehren der Erfindung anzupassen, ohne von deren wesentlichem Umfang abzuweichen. Daher ist vorgesehen, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten spezifischen Ausführungsformen beschränkt wird, sondern dass sie außerdem alle Ausführungsformen beinhaltet, die innerhalb des Umfangs der Anmeldung fallen.