Title:
Verfahren zum Ermitteln von Bewegungsparametern eines Fahrzeugs.
Kind Code:
A1


Abstract:

Verfahren zum Ermitteln von Bewegungsparametern eines Fahrzeugs (2) mittels eines Radarsensors (4) mit den Schritten:
- Aussenden und Empfangen von mindestens einer Radarwelle;
- Bestimmen von Lagewinkel und Dopplerfrequenz von Radarreflexionspunkten (1, 1a, 1b, 31 - 34) der Radarwelle.
- Errechnen von Polarkoordinaten der Radarreflexionspunkte (1, 1a, 1b, 31 - 34), wobei der Abstand (3) die Dopplerfrequenz, und das Argument (5) der Lagewinkel ist, wobei der Radarsensor (2) im Ursprung (7) liegt;
- Schätzen eines Kreises (15, 15a, 15b) durch eine Vielzahl von Radarreflexionspunkten (1, 1a, 1b) und des Ursprungs, wobei sich eine Mehrheit der Radarreflexionspunkte auf dem Kreis abbildet; und
- Ermitteln von Bewegungsparameter aus dem Kreis. embedded image




Inventors:
Haßenpflug, Christoph (88131, Lindau, DE)
Kögler, Timo (88239, Wangen, DE)
Löffler, Andreas (88171, Weiler-Simmerberg, DE)
Strigel, Elias (88239, Wangen, DE)
Application Number:
DE102017201098A
Publication Date:
07/26/2018
Filing Date:
01/24/2017
Assignee:
Conti Temic microelectronic GmbH, 90411 (DE)
International Classes:
Domestic Patent References:
DE102014224514A1N/A2015-06-11
DE102010015723A1N/A2011-10-27
DE102008062438A1N/A2010-06-24
DE60014205T2N/A2005-10-13
DE2601352A1N/A1977-06-02



Foreign References:
58085801998-09-15
Claims:
Verfahren zum Ermitteln von Bewegungsparametern eines Fahrzeugs (2) mittels eines Radarsensors (4) mit den Schritten:
- Aussenden und Empfangen von mindestens einer Radarwelle;
- Bestimmen von Lagewinkel und Dopplerfrequenz von Radarreflexionspunkten (1, 1a, 1b, 31 - 34) der Radarwelle.
- Errechnen von Polarkoordinaten der Radarreflexionspunkte (1, 1a, 1b, 31 - 34), wobei der Abstand (3) die Dopplerfrequenz, und das Argument (5) der Lagewinkel ist, wobei der Radarsensor (2) im Ursprung (7) liegt;
- Schätzen eines Kreises (15, 15a, 15b) durch eine Vielzahl von Radarreflexionspunkten (1, 1a, 1b) und des Ursprungs, wobei sich eine Mehrheit der Radarreflexionspunkte auf dem Kreis abbildet; und
- Ermitteln von Bewegungsparameter aus dem Kreis.

Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (2) aus dem Durchmesser (17) des Kreises (15, 15a, 15b) ermittelt wird.

Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei mindestens zwei Radarwellen nacheinander empfangen werden und je Radarwelle ein Kreis (15, 15a, 15b) geschätzt wird, wobei aus einer Änderung des Durchmessers (17) der Kreise (15, 15a, 15b) eine Beschleunigung des Fahrzeugs (2) ermittelt wird.

Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei aus einem Vorzeichen der Dopplerfrequenz der Radarreflexionspunkte (1, 1a, 1b, 31 - 34) auf dem Kreis (15, 15a, 15b) die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (2) bestimmt wird.

Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei eine Sekante (23) vom Ursprung (7) durch den Kreismittelpunkt gebildet wird und anhand des Winkels (25) der Sekante ein Gierwinkel des Fahrzeugs (2) ermittelt wird.

Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei mittels einer Lage von Radarreflexionspunkten (1, 1a, 1b, 31 - 35) relativ zum Kreis (15, 15a, 15b) eine Kritikalität der Radarreflexionspunkte erkannt wird.

Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei mittels einer Lage von Radarreflexionspunkten (1, 1a, 1b, 31 - 35) relativ zum Kreis (15, 15a, 15b) ein Straßentyp erkannt wird.

Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei eine Vielzahl von Radarwellen zeitlich nacheinander ausgesendet werden und eine Historie der geschätzten Kreise (15, 15a, 15b) gebildet wird, und mittels der Historie Mehrdeutigkeiten der Radarreflexionspunkte (1, 1a, 1b, 31 - 35) aufgelöst werden.

Radarsensor 4 in einem Fahrzeug 2, der eingerichtet ist ein Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche durchzuführen.

Description:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln von Bewegungsparametern, wie beispielsweise Geschwindigkeit, Gierrate, Fahrrichtung und Beschleunigung eines Fahrzeugs, sowie einen Radarsensor.

Stand der Technik

Fahrzeuge werden zunehmend mit Radarsensoren ausgestattet, die die Umgebung des Fahrzeugs überwachen. Ein solcher Radarsensor ist beispielsweise aus der DE 10 2008 062 438 bekannt. Dieser Radarsensor misst den Lagewinkel, den Objektabstand und die Dopplerfrequenz eines Radarreflexionspunktes an einem Objekt. Aus der Dopplerfrequenz lässt sich direkt die relative Geschwindigkeit des Objektes in Bezug zum Radarsensor bestimmen. Die Bewegungsparameter der Objekte sind aus den erfassten Daten ermittelbar.

Aufgabe und Lösung

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es Bewegungsparameter eines Egofahrzeugs mittels eines Radarsensors einfach und zuverlässig zu erfassen.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie durch einen Radarsensor gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln von Bewegungsparametern eines Fahrzeugs mittels eines Radarsensors weist die folgenden Schritte auf, Aussenden und Empfangen von mindestens einer Radarwelle, Bestimmen von Lagewinkel und Dopplerfrequenz von Radarreflexionspunkten der Radarwelle, Errechnen von Polarkoordinaten der Radarreflexionspunkte, wobei der Abstand die Dopplerfrequenz, und das Argument der Lagewinkel ist, wobei der Radarsensor im Ursprung liegt, Schätzen eines Kreises durch eine Vielzahl von Radarreflexionspunkten und des Ursprungs, wobei sich eine Mehrheit der Radarreflexionspunkte auf dem Kreis abbildet und Ermitteln von Bewegungsparameter aus dem Kreis.

In vorteilhafter Weise bilden sich die Radarreflexionspunkte der stationären Objekte auf einem Kreis ab, da die Dopplerfrequenz bei stationären Objekten allein von der Bewegung des Fahrzeugs und dem Lagewinkel abhängig ist. Objekte, die sich nicht auf dem Kreis abbilden, sind daher keine stationären Objekte.

Beispielsweise kann das Schätzen der Kreise über ein Least-Square-Algorithmus oder ein RANSAC Algorithmus (random sample consensus) oder ein Circular Hough Algorithmus erfolgen.

Bevorzugt kann eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs aus dem Durchmesser des Kreises ermittelt werden.

In vorteilhafter Weise kann direkt aus den Radarreflexionspunkten auf dem Kreis die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt werden. Selbst Radarreflexionspunkte von mehreren hintereinander empfangenen Radarwellen (durch mehrere Messungen) bilden sich wieder auf einem Kreis ab, wenn die Radarreflexionspunkte von stationären Objekten stammen, wobei pro Messung ein Kreis entsteht. Ein Tracking der einzelnen Radarreflexionspunkte ist nicht nötig, da diese immer über den geschätzten Kreis verbunden sind. Es ist somit möglich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs über mehre Messungen zu ermitteln ohne eine Verbindung zwischen den einzelnen Radarreflexionspunkten der einzelnen Messungen herstellen zu müssen.

Bevorzugt können mindestens zwei Radarwellen nacheinander empfangen werden und je Radarwelle ein Kreis geschätzt werden, wobei aus einer Änderung des Durchmessers der Kreise eine Beschleunigung des Fahrzeugs ermittelt wird.

In vorteilhafter Weise können aus den Kreisen der jeweiligen Messung unterschiedliche Geschwindigkeiten ermittelt werden. Da der Zeitpunkt der Messung bekannt ist, ergibt sich aus der Änderung des Durchmessers der Kreise der Verlauf der Geschwindigkeit und somit auch der Beschleunigung. Beispielsweise führt eine Beschleunigung zu einem sich vergrößernden Durchmesser und eine Verzögerung bzw. Bremsung zu einem sich verkleinernden Durchmesser.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann aus einem Vorzeichen der Dopplerfrequenz der Radarreflexionspunkte auf dem Kreis die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs bestimmt werden.

In vorteilhafter Weise kann die relative Bewegungsrichtung aus der bekannten Dopplerverschiebung berechnet werden. Verringert sich der Abstand zwischen Objekt und Fahrzeug, so erhöht sich die Frequenz, die Dopplerfrequenz hat ein positiven Vorzeichen. Im umgedrehten Fall verringert sich die Frequenz und die Dopplerfrequenz hat ein negatives Vorzeichen. Der Lagewinkel von Radarreflexionspunkten, die eine negative Dopplerfrequenz haben, wird um 180 Grad gedreht und bildet sich daher im III oder IV Quadranten ab.

Weiter bevorzugt kann eine Sekante vom Ursprung durch den Kreismittelpunkt gebildet werden und anhand des Winkels der Sekante ein Gierwinkel des Fahrzeugs ermittelt werden.

In vorteilhafter Weise hängt der Lagewinkel der stationären Ziele von der Lage des Radarsensors ab. Verändert der Radarsensor seine Lage durch beispielsweise ein Abbiegevorgang, so folgt der Kreis der Radarreflexionspunkte der stationären Objekte dem neuen Lagewinkel des Radarsensors. Die Änderung des Lagewinkels des Radarsensors ist vom Gierwinkel des Fahrzeugs abhängig. So lässt sich auf einfache Weise der Gierwinkel des Fahrzeugs bestimmen.

Besonders vorteilhaft ist, dass zwischen den Radarreflexionspunkten der einen Messungen und den Radarreflexionspunkten der anderen Messung keine Verbindung bestehen muss. Der Erfassungsbereich des Radarsensors ändert sich beispielsweise bei einem Abbiegevorgang des Fahrzeugs. Der dem Gierwinkel folgende Kreis enthält dadurch im Laufe des Abbiegevorgangs Radarreflexionspunkte von Objekte, die erst während des Abbiegevorgangs in den Sichtbereich des Radarsensors gekommen sind. Auch die Informationen dieser neu hinzugekommenen Objekte kann der Radarsensor über den Kreis der stationären Objekte benutzen.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann mittels einer Lage von Radarreflexionspunkten relativ zum Kreis eine Kritikalität der Radarreflexionspunkte erkannt werden.

In vorteilhafter Weise bewegen sich Objekte, deren Radarreflexionspunkte im dritten und vierten Quadranten liegen in dieselbe Richtung wie das Fahrzeug. Eine Kollision mit diesem Objekten ist unwahrscheinlicher als mit Objekten, deren Radarreflexionspunkte im positiven Bereich bei Vorwärtsfahr des Fahrzeugs liegen.

Bevorzugt kann mittels einer Lage von Radarreflexionspunkten relativ zum Kreis ein Straßentyp erkannt werden.

In vorteilhafter Weise kann bei vielen Radarreflexionspunkten mit positiver Dopplerfrequenz, die im Kreis liegen von einer Straße mit mehreren Fahrspuren in die gleiche Richtung ausgegangen werden. Befinden sich hingegen viele Radarreflexionspunkte im positiven Bereich außerhalb des Kreises auf einer Seite des Fahrzeugs, so ist von einer Straße mit Gegenrichtungsverkehr auszugehen.

Weiter bevorzugt kann eine Vielzahl von Radarwellen zeitlich nacheinander ausgesendet werden und eine Historie der geschätzten Kreise gebildet werden, und mittels der Historie Mehrdeutigkeiten der Radarreflexionspunkte aufgelöst werden.

In vorteilhaftere Weise können so Messfehler erkannt werden, da sich die Mehrheit der stationären Objekte auf einem Kreis abbilden muss.

Erfindungsgemäß ist ein Radarsensor in einem Fahrzeug eingerichtet, ein Verfahren gemäß einer der bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung durchzuführen.

Figurenliste

  • 1 zeigt Radarreflexionspunkte 1 einer Messung in einem Polarkoordinatensystem. Das Fahrzeug 2 fährt mit konstanter Geschwindigkeit geradeaus in y-Richtung 11. Eine Bewegung des Fahrzeugs 2 in x-Richtung 13 erfolgt somit nicht. Der Radarsensor 4 befindet sich im Ursprung 7 des Koordinatensystems und an der Front des Fahrzeugs 2. Die Radarreflexionspunkte 1 sind mit ihrem jeweiligen Lagewinkel als Argument 5 und ihrer jeweiligen Dopplerfrequenz als Abstand 3 eingetragen. Ein etwaiger gemessener Objektabstand ist nicht im Koordinatensystem eingetragen. Aus der Darstellung in 1 gehen somit nur die Relativgeschwindigkeit aus der Dopplerfrequenz und die Lage des Radarreflexionspunktes 1 vom Radarsensor 4 hervor.
    Es befinde sich noch weitere Radarreflexionspunkte 31, 32, 33, 34, 35 im Koordinatensystem deren Polarkoordinaten lediglich als Punkt und nicht als Pfeil dargestellt sind.
  • In 2 ist dargestellt, wie sich aus den Polarkoordinaten der Radarreflexionspunkte 1 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 ermitteln lässt. Dazu ist ein Kreis 15 dargestellt, der einige Radarreflexionspunkte 1 und den Ursprung 7 verbindet. Die weiteren Radarreflexionspunkte 31, 32, 33, 34, 35 aus 1 liegen nicht auf dem Kreis 15, und sind daher in 2 auch nicht dargestellt. Das Fahrzeug 2 fährt mit konstanter Geschwindigkeit geradeaus in y-Richtung 11. Eine Bewegung des Fahrzeugs in x-Richtung 13 erfolgt somit nicht. Der Radarsensor befindet sich im Ursprung 7 des Koordinatensystems an der Front des Fahrzeugs 2.

Alle Radarreflexionspunkte 1 auf dem Kreis 15 haben unter Berücksichtigung ihrer Dopplerfrequenz und ihres Lagewinkels die gleiche Geschwindigkeit. Da die Mehrheit der Radarreflexionspunkte 1 auf dem Kreis 15 liegen, kann angenommen werden, dass diese Radarreflexionspunkte 1 sich nicht bewegen, denn die Mehrheit der Objekte in einer Verkehrssituation sind stationär. Es kann im Allgemeinen ausgeschlossen werden, dass sich eine größere Anzahl von nicht stationären Objekten mit identischer Geschwindigkeit bewegt und dadurch eine Vielzahl von Radarreflexionspunkte erzeugt, die sich auf einem oben beschriebenen Kreis durch den Ursprung abbilden lassen.

Somit kann angenommen werden, dass sich nur stationäre Objekte auf einen oben definierten Kreis 15 abbilden lassen. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 2 lässt sich durch Bestimmen des Durchmessers 17 des Kreises 15 ermitteln Am Schnittpunkt 19 des Kreises 15 mit der y-Achse kann die Geschwindigkeit in y-Richtung 11 abgelesen werden, da der Kreis 15 durch den Ursprung 7 geht.

Durch eine mehrmalige Messung bei konstanter Geschwindigkeit kann die Messgenauigkeit und die Kreisbildung verbessert werden. Da sich alle Radarreflexionspunkte der stationären Objekte auf einem Kreis 15 abbilden, ist kein sogenanntes Tracking (Verfolgen) der einzelnen Radarreflexionspunkte mehr nötig.

In 3 sind mehrere Radarmessungen eingetragen. Die Reflexionspunkte in Vollpunkt- 1, Kreis- 1a und Strichkreisdarstellung 1b gehören jeweils zu einer ausgesendeten und empfangenen Radarwelle. Die Vollpunkte 1 bilden den kleinsten Kreis 15, die Kreispunkte 1a bilden den mittleren Kreis 15a und die Strichkreispunkte 1b bilden den größten Kreis 15b.

Das Fahrzeug 2 fährt mit einer sich ändernden Geschwindigkeit geradeaus in y-Richtung 11. Eine Bewegung des Fahrzeugs 2 in x-Richtung 13 erfolgt somit nicht. Der Radarsensor befindet sich im Ursprung 7 des Koordinatensystems an der Front des Fahrzeugs 2.

Für jede Radarwelle kann ein Kreis 15, 15a, 15b gebildet werden, der jeweils für eine Geschwindigkeit steht. Da die Reihgenfolge und der Zeitpunkt des Empfangs, bzw. der Aussendung der einzelnen Radarwellen bekannt sind, kann aus der Änderung der einzelnen Geschwindigkeiten eine Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs 2 ermittelt werden. Umso größer der Durchmesser eines Kreise ist, desto größer ist die Geschwindigkeit des Fahrzeugs.

An den Schnittpunkten 19, 19a, 19b der Kreises 15, 15a, 15b mit der y-Achse kann die Geschwindigkeit in y-Richtung 11 abgelesen werden, da die Kreise 15, 15a, 15b durch den Ursprung 7 gehen.

4 zeigt eine weitere gemessene Radarwelle. Der Radarsensor 4 befindet sich im Ursprung 7 des Koordinatensystems an der Front des Fahrzeugs 2. Im Gegensatz zu den vorhergehenden Figuren bewegt sich das Fahrzeug rückwärts in die negative y-Richtung. Die Radarreflexionspunkte 1 der stationären Objekte bewegen sich nun vom Radarsensor 4 weg, sodass die Dopplerfrequenz negativ wird. Da die Dopplerfrequenz als Abstand der Polarkoordinaten vorzeichenrichtig eingetragen wird, führt dies zu einem 180 Grad Shift der Radarreflexionspunkte aus 1 und 2. Die Radarreflexionspunkte 1 aus dem ersten Quadranten I in 1 und 2 sind nun im dritten Quadranten III und die Radarreflexionspunkte 1 aus dem zweiten Quadranten II sind nun im vierten Quadranten IV. Aus Sicht des Radarsensors 2 sind die Radarreflexionspunkte 1 nun spiegelverkehrt aufgetragen.

Aus den bekannten Durchmesser 17 des geschätzten Kreises 15 lässt sich wiederum die Relativgeschwindigkeit ermitteln. Der Durchmesser 17 kann beispielsweise mittels des Schnittpunktes 19 mit der y-Achse 11 ermittelt werden, der in diesem Fall negativ ist. Das Fahrzeug bewegt sich somit mit einer negativen Geschwindigkeit in y-Richtung, mit anderen Worten es fährt rückwärts, bzw. in die entgegengesetzte Richtung zum Erfassungsbereich des Radarsensor 4.

5 zeigt beispielhaft die Radarreflexionspunkte 1, 1a, 1b von drei gemessene Radarwellen. Die Reflexionspunkte in Vollpunkt- 1, Kreis- 1a und Strichkreisdarstellung 1b gehören jeweils zu einer ausgesendeten und empfangenen Radarwelle.

Der Radarsensor 4 befindet sich im Ursprung 7 des Koordinatensystems an der Front des Fahrzeugs 2. Das Fahrzeug2 bewegt auf einer Kreisbahn von der y-Richtung 11 nach rechts in die x-Richtung. Mit anderen Worten vollzieht das Fahrzeug 2 einen Abbiegevorgang.

Die Vollpunkte 1 bilden einen Kreis 15 bei einem Gierwinkel von 0 Grad, die Kreispunkte 1a bilden einen Kreis 15a bei einem Gierwinkel von 45 Grad und die Strichkreispunkte 1b bilden einen Kreis 15b bei einem Gierwinkel von 90 Grad.

Beispielhaft soll der Kreis 15a der Reflexionspunkte 1a in Kreisdarstellung betrachtet werden. Eine Sekante 23 vom Ursprung 7 durch den Mittelpunkt des Kreises 15a hat als Argument den Gierwinkel 25 des Fahrzeugs, hier 45 Grad. Das Koordinatensystem könnte nun mit der y-Achse auf die Sekante gelegt werden, um die Front des Fahrzeugs wieder mit der y-Richtung 11 in Übereinstimmung zu bringen.

Das Fahrzeug 2 bewegt sich weiter nach rechts und erreicht einen Gierwinkel von 90 Grad im Vergleich zur ursprünglichen Fahrtrichtung. Es bewegt sich somit in die x-Richtung 13 des ursprünglichen Koordinatensystems.

Durch die Gierbewegung des Fahrzeugs 2 verliert der Radarsensor 4 die Radarreflexionspunkte 1, 1a im zweiten Quadranten II und erfasst Radarreflexionspunkte 21 im vierten Quadranten IV. Da die Radarreflexionspunkte 21 der neuen Objekte auf einem Kreis 15b abbildbar sind, muss es sich wieder um stationäre Objekte handeln, sodass ihr Lagewinkel und ihre Dopplerfrequenz für die Bestimmung des Gierwinkels nutzbar sind.

6 basiert auf der in 1 gezeigten Situation. In 6 sollen nun die Radarreflexionspunkte 31 - 35 von bewegten Objekten betrachtet werden. Die Radarreflexionspunkte 1 der stationären Objekte bilden sich wie in 1 gezeigt auf einen Kreis 15 ab

Der Radarreflexionspunkt 35 liegt im Bereich der positiven y-Achse innerhalb des Kreises 15. Seine Dopplerfrequenz ist positiv und kleiner als die der stationären Objekte, daraus folgt, dass das zum Radarreflexionspunkt 35 gehörige Objekt sich langsamer als das Fahrzeug 2 bewegt. Es könnte sich beispielsweise um ein langsameres vorausfahrendes Fahrzeug auf der gleichen Spur handeln.

Die Radarreflexionspunkte 31, 32 liegen im Bereich der positiven y-Achse außerhalb des Kreises 15. Ihre Dopplerfrequenz ist positiv und größer als die der stationären Objekte, daraus folgt, dass die zu den Radarreflexionspunkten 31, 32 gehörigen Objekte sich schneller als das Fahrzeug 2 bewegen. Es könnte sich beispielsweise um entgegengesetzt fahrende Fahrzeuge auf anderen Richtungsfahrbahnen handeln.

Die Radarreflexionspunkte 33, 34 liegen im Bereich der negativen y-Achse. Ihre Dopplerfrequenz ist negativ und daraus folgt, dass die zu den Radarreflexionspunkten 33, 34 gehörigen Objekte sich vom Fahrzeug 2 weg bewegen. Es könnte sich beispielsweise um schnellere vorausfahrende Fahrzeuge auf Nebenspuren handeln.

Durch den 180 Grad Shift beim Auftragen der negativen Dopplerfrequenz verschiebt sich die Lage der sich wegbewegenden Fahrzeuge (bzw. Objekte). Das Fahrzeug mit dem Radarreflexionspunkt 33 befindet sich rechts vor dem Fahrzeug, also im ersten Quadranten I. Das Fahrzeug mit dem Radarreflexionspunkt 34 befindet sich links vor dem Fahrzeug, also im zweiten Quadranten II. Die Vertauschung der Lage bei negativer Dopplerfrequenz kann durch eine geeignete Verarbeitung berücksichtigt werden.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • DE 102008062438 [0002]