Title:
Kalibrierung eines stationären Kamerasystems zur Positionserfassung eines mobilen Roboters
Document Type and Number:
Kind Code:
A1

Abstract:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung eines stationären Kamerasystems (1) zur Positionserfassung eines mobilen Roboters (2), wobei der Roboter (2) auf einer Fläche (3) beweglich ist und zumindest einen richtungsgebenden Marker (4) aufweist, wobei das Kamerasystem (1) eine oder mehrere Kameras (5) zur zumindest teilweisen Erfassung der Fläche (3) auf jeweils einer Bildebene aufweist, wobei zumindest eine erste Kamera (5) einen Neigungssensor zur Erfassung eines Nickwinkels sowie eines Rollwinkels aufweist, mit den Schrittena) Bereitstellung zumindest einer Kamera (5) mit einer inneren Kalibrierung;b) Durchführung einer externen Kalibrierung durch die Ausführung der Teilschrittei. Wahl einer Befestigungsposition über der Fläche (3);ii. Bestimmung des Nickwinkels und des Rollwinkels der Blickrichtung;iii. Bestimmung der Kamerahöhe (6) über dem richtungsgebenden Marker (4) des Roboters (2);iv. Festlegung eines Koordinatensystems auf Basis der Blickrichtung und der Position der ersten Kamera (5);v. Bestimmung einer Abbildungsfunktion zur Abbildung eines Bildpunkts der Bildebene der ersten Kamera (5) auf einen Punkt auf der Fläche (3).vi. Bestimmung der Position des Roboters (2) in der Fläche (3) durch die Erfassung zumindest eines ersten Punkts des richtungsgebenden Markers (4).vii. Bestimmung der Ausrichtung des Roboters (2) in der Fläche (3) durch die Erfassung zumindest eines zweiten Punkts des richtungsgebenden Markers (4) im Bezug auf das Koordinatensystem.




Inventors:
SCHINDLER FALKO (DE)
Application Number:
DE102017126495A
Publication Date:
05/16/2019
Filing Date:
11/10/2017
Assignee:
Perpetual Mobile GmbH
International Classes:
G01C11/04; G01C9/00; G01C25/00; G03B43/00
Domestic Patent References:
DE102016118562A1N/A2017-03-30
Foreign References:
200402341222004-11-25
200601461422006-07-06
200700347312007-02-15
EP21897532010-05-26
WO2009083452A12009-07-09
Attorney, Agent or Firm:
Euscher (Rhede, DE)