Title:
RADARVORRICHTUNG UND INFORMATIONSÜBERTRAGUNGSVERFAHREN
Kind Code:
A1


Abstract:

Eine Radarvorrichtung (1) umfasst eine Signalverarbeitungseinheit (201) und eine Zielinformationen-Ausgabeeinheit (204). Die Zielinformationen-Ausgabeeinheit (204) gibt nur Paardaten mit einer Additionszuverlässigkeit größer oder gleich einem Schwellenwert als Zielinformationen aus der Radarvorrichtung (1) aus. Die Signalverarbeitungseinheit (201) bestimmt, ob ein erstes Ziel (P1) und ein zweites Ziel (P2) zu dem gleichen Objekt gehören. Das erste Ziel (P1) ist Paardaten, welche später als das zweite Ziel (P2) abgeleitet werden. Wenn bestimmt wird, dass das erste Ziel (P1) und das zweite Ziel (P2) zu dem gleichen Objekt gehören, überträgt die Signalverarbeitungseinheit (201) eine Zuverlässigkeit des zweiten Ziels (P2) auf das erste Ziel (P1).




Inventors:
Kaino, Shozo (Hyogo, Kobe-shi, JP)
Application Number:
DE102017112946A
Publication Date:
12/21/2017
Filing Date:
06/13/2017
Assignee:
FUJITSU TEN LIMITED (Hyogo, Kobe-shi, JP)



Foreign References:
JP2016006383A2016-01-14
Attorney, Agent or Firm:
Haseltine Lake LLP, 80538, München, DE
Claims:
1. Radarvorrichtung (1) zum Ableiten von Informationen, welche einem Ziel zugehörig sind, auf der Grundlage eines Empfangssignals, welches durch Empfangen einer reflektierten Welle erfasst wird, welche erhalten wird, wenn eine Sendewelle, welche in eine Umgebung eines eigenen Fahrzeugs (CR) gesendet wurde, durch ein Objekt reflektiert wird, welches in der Umgebung vorhanden ist, die Radarvorrichtung (1) Folgendes umfassend:
eine Bestimmungseinheit (201), welche bestimmt, ob mehrere Ziele zu einem gleichen Objekt gehören; und
eine Übertragungseinheit (201), welche, wenn bestimmt wird, dass die mehreren Ziele zu dem gleichen Objekt gehören, Informationen, welche einer Klassifizierung eines zweiten Ziels (P2) zugehörig sind, als Informationen überträgt, welche einer Klassifizierung eines ersten Ziels (P1) unter den mehreren Zielen zugehörig sind, wenn das erste Ziel (P1) ein Ziel ist, welches an einer näheren Position vorhanden ist als das zweite Ziel (P2), und das zweite Ziel (P2) ein Ziel ist, welches früher als das erste Ziel (P1) abgeleitet wurde.

2. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei die Übertragungseinheit (201) unter Verwendung eines statistischen Modells, welchem Parameter der mehreren Ziele zugehörig sind, bestimmt, ob die Informationen, welche der Klassifizierung des zweiten Ziels (P2) zugehörig sind, als die Informationen zu übertragen sind, welche der Klassifizierung des ersten Ziels (P1) zugehörig sind.

3. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 2, wobei das statistische Modell mehrere statistische Modelle umfasst und die mehreren statistischen Modelle mindestens eines der folgenden umfassen:
ein erstes statistisches Modell unter Verwendung einer longitudinalen Entfernungsdifferenz, welche eine Entfernungsdifferenz in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs zwischen dem ersten Ziel (P1) und dem zweiten Ziel (P2) angibt, und einer transversalen Entfernungsdifferenz als Parameter, welche eine Entfernungsdifferenz in einer Fahrzeugbreitenrichtung des eigenen Fahrzeugs zwischen dem ersten Ziel (P1) und dem zweiten Ziel (P2) angibt;
ein zweites statistisches Modell unter Verwendung einer Empfangsleistungsdifferenz der reflektierten Welle zwischen dem ersten Ziel (P1) und dem zweiten Ziel (P2) als ein Parameter; und
ein drittes statistisches Modell, welches, wenn ein Detektionsprozess zum Detektieren des Ziels wiederholt durchgeführt wird, einen Faktor eines Falls, in welchem ein Extrapolationsprozess zum Vorhersagen einer virtuellen Position des Ziels, welches bei einem aktuellen Detektionsprozess nicht detektiert wird, auf der Grundlage einer vergangenen Position des Ziels durchgeführt wird, als einen Parameter verwendet.

4. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 3, wobei die Übertragungseinheit (201):
einen Punktwert, welcher eine Möglichkeit angibt, dass das erste Ziel (P1) und das zweite Ziel (P2) Ziele sind, zwischen welchen die Informationen, welche der Klassifizierung des zweiten Ziels (P2) zugehörig sind, als die Informationen übertragen werden, welche der Klassifizierung des ersten Ziels (P1) zugehörig sind, auf der Grundlage jedes des ersten, des zweiten und des dritten statistischen Modells berechnet; und
bestimmt, die Informationen, welche der Klassifizierung des zweiten Ziels (P2) zugehörig sind, als die Informationen zu übertragen, welche der Klassifizierung des ersten Ziels (P1) zugehörig sind, wenn ein kumulierter Punktwert, welcher durch Akkumulieren berechneter Punktwerte erhalten wird, größer oder gleich einer vorbestimmten Schwelle ist.

5. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 4, wobei bei dem ersten statistischen Modell der Punktwert in einem Fall, in welchem die longitudinale Entfernungsdifferenz und die transversale Entfernungsdifferenz innerhalb jeweiligen vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereichen liegen, höher eingestellt wird als der Punktwert in einem Fall, in welchem mindestens eine der longitudinalen Entfernungsdifferenz und der transversalen Entfernungsdifferenz außerhalb des vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereichs oder der vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereiche liegen.

6. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 4 oder 5, wobei bei dem dritten statistischen Modell in einem Fall eines Extrapolationsprozesses, welcher durch einen Faktor bewirkt wird, dass bei dem aktuellen Detektionsprozess das erste Ziel (P1) detektiert wird und das zweite Ziel (P2) nicht detektiert wird und dass das erste Ziel (P1) innerhalb eines vorausbestimmten Bereichs liegt, welcher die vorausbestimmte virtuelle Position des zweiten Ziels (P2) sowohl in einer ansteigenden Zone, in welcher eine Frequenz der Sendewelle ansteigt, als auch in einer abfallenden Zone umfasst, in welcher die Frequenz der Sendewelle abfällt, der Punktwert auf einen positiven Wert eingestellt wird.

7. Radarvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei bei dem dritten statistischen Modell in einem Fall eines Extrapolationsprozesses, welcher durch einen Faktor bewirkt wird, dass bei dem aktuellen Detektionsprozess das erste Ziel (P1) detektiert wird und das zweite Ziel (P2) nicht detektiert wird und dass das erste Ziel (P1) außerhalb eines vorausbestimmten Bereichs liegt, welcher die vorausbestimmte virtuelle Position des zweiten Ziels (P2) sowohl in einer ansteigenden Zone, in welcher eine Frequenz der Sendewelle ansteigt, als auch in einer abfallenden Zone umfasst, in welcher die Frequenz der Sendewelle abfällt, der Punktwert auf einen negativen Wert eingestellt wird.

8. Radarvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei bei dem dritten statistischen Modell der Punktwert in einem Fall eines Extrapolationsprozesses auf einen positiven Wert eingestellt wird, welcher durch einen Faktor bewirkt wird, dass: (a) bei dem aktuellen Detektionsprozess das erste Ziel (P1) detektiert wird und das zweite Ziel (P2) nicht detektiert wird; (b) das erste Ziel (P1) innerhalb eines vorausbestimmten Bereichs liegt, welcher die vorausbestimmte virtuelle Position des zweiten Ziels (P2) in einer ansteigenden Zone, in welcher eine Frequenz der Sendewelle ansteigt, oder in einer abfallenden Zone umfasst, in welcher die Frequenz der Sendewelle abfällt; und (c) das erste Ziel (P1) außerhalb des vorausbestimmten Bereichs in einer jeweils anderen der ansteigenden Zone und der abfallenden Zone liegt.

9. Radarvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei bei dem dritten statistischen Modell der Punktwert in einem Fall eines Extrapolationsprozesses auf null eingestellt wird, welcher durch einen Faktor bewirkt wird, dass das erste Ziel (P1) und das zweite Ziel (P2) in einer ansteigenden Zone, in welcher eine Frequenz der Sendewelle ansteigt, oder in einer abfallenden Zone detektiert werden, in welcher die Frequenz der Sendewelle abfällt, und dass in einer jeweils anderen der ansteigenden Zone und der abfallenden Zone das erste Ziel (P1) detektiert wird und das zweite Ziel (P2) nicht detektiert wird.

10. Informationsübertragungsverfahren für eine Radarvorrichtung (1) zum Ableiten von Informationen, welche einem Ziel zugehörig sind, auf der Grundlage eines Empfangssignals, welches durch Empfangen einer reflektierten Welle erfasst wird, welche erhalten wird, wenn eine Sendewelle, welche in eine Umgebung eines eigenen Fahrzeugs gesendet wurde, durch ein Objekt reflektiert wird, welches in der Umgebung vorhanden ist, das Informationsübertragungsverfahren Folgendes umfassend:
Bestimmen, ob mehrere Ziele zu einem gleichen Objekt gehören; und
Übertragen, wenn bestimmt wird, dass die mehreren Ziele zu dem gleichen Objekt gehören, von Informationen, welche einer Klassifizierung eines zweiten Ziels (P2) zugehörig sind, als Informationen, welche einer Klassifizierung eines ersten Ziels (P1) unter den mehreren Zielen zugehörig sind, wenn das erste Ziel (P1) ein Ziel ist, welches an einer näheren Position vorhanden ist als das zweite Ziel (P2), und das zweite Ziel (P2) ein Ziel ist, welches früher als das erste Ziel (P1) abgeleitet wurde.

Description:
GEBIET

Die hier diskutierten Ausführungsformen betreffen eine Radarvorrichtung und ein Informationsübertragungsverfahren.

HINTERGRUND

Eine Radarvorrichtung detektiert ein Ziel, welches einem Objekt zugehörig ist, durch Empfangen eines Empfangssignals, welches erhalten wird, wenn ein Sendesignal, welches durch die Radarvorrichtung gesendet wurde, durch das Objekt reflektiert wird (man siehe beispielsweise japanische Offenlegungs-Patentschrift Nr. 2016-006383).

Beispiele der Radarvorrichtung umfassen ein Millimeterwellenradar. Die Radarvorrichtung ist beispielsweise auf einem Fahrzeug befestigt und detektiert ein Ziel, welches einem Objekt zugehörig ist, welches in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist, unter Verwendung eines frequenzmodulierten Dauerstrichs (FM-CW).

Das Objekt, welches durch die Radarvorrichtung detektiert werden soll, welche auf dem Fahrzeug befestigt ist, ist beispielsweise allgemein in ein stationäres Objekt und in ein sich bewegendes Objekt unterteilt. Beispiele des stationären Objekts umfassen eine Ampel, einen Pfosten, eine Fußgängerbrücke, einen Strommast, ein Verkehrsschild, eine Leitplanke und ein Straßenhinweisschild, welches auf einer Straßenoberfläche angeordnet ist, einen Seitenstreifen, einen Fußweg und dergleichen. Beispiele des sich bewegenden Objekts umfassen ein anderes Fahrzeug (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als „führendes Fahrzeug” bezeichnet), welches vor einem eigenen Fahrzeug in die gleiche Richtung fährt wie das eigene Fahrzeug.

Die Radarvorrichtung, welche auf dem Fahrzeug befestigt ist, berechnet eine „Zuverlässigkeit” des Ziels als Daten, welche einer Klassifizierung jedes Ziels zugehörig sind. Beispiele des Ziels mit einer relativ geringen Zuverlässigkeit umfassen ein Ziel, welches einem stationären Objekt zugehörig ist (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als „Hochobjekt” bezeichnet), welches an einer Position angeordnet ist, welche um einen vorbestimmten Abstand höher ist als eine Höhe des Fahrzeugs, auf welchem die Radarvorrichtung befestigt ist, und ein Ziel, welches einem stationären Objekt zugehörig ist (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als „Tiefobjekt” bezeichnet), welches an einer Position angeordnet ist, welche niedriger ist als der Boden des Fahrzeugs, auf welchem die Radarvorrichtung befestigt ist. Beispiele des Hochobjekts umfassen eine Fußgängerbrücke und ein Straßenhinweisschild, und Beispiele des Tiefobjekts umfassen einen Verkehrsnagel, welcher an einem Mittelstreifen oder in einer Straßenkurve angeordnet ist. Beispiele des Ziels mit einer relativ hohen Zuverlässigkeit umfassen ein Ziel, welches einem Fahrzeug zugehörig ist (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „stehendes Fahrzeug” bezeichnet), welches in seiner eigenen Fahrbahn gestoppt ist, und ein Ziel, welches einem führenden Fahrzeug zugehörig ist. Die Radarvorrichtung gibt Informationen über ein Ziel mit einer Zuverlässigkeit größer oder gleich einem Schwellenwert an eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung aus, welche ein Verhalten des Fahrzeugs steuert, und gibt keine Informationen über ein Ziel mit einer Zuverlässigkeit kleiner als ein Schwellenwert an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung aus.

Wenn die Radarvorrichtung ein Ziel detektiert, welches einem stehenden Fahrzeug zugehörig ist, dessen Gesamtlänge relativ lang ist (beispielsweise ein Lastfahrzeug), kann eine Sendewelle an mehreren Punkten auf dem stehenden Fahrzeug reflektiert werden. In diesem Fall erreichen von einem stehenden Fahrzeug mehrere reflektierte Wellen die Radarvorrichtung. Beispielsweise wird ein Empfangssignal R1 durch die Radarvorrichtung empfangen, wenn die Sendewelle an einer Position eines hinteren Stoßfängers reflektiert wird, welcher an einem Heck des stehenden Fahrzeugs angeordnet ist, und wird ein Empfangssignal R2 durch die Radarvorrichtung empfangen, wenn die Sendewelle an einer Position eines Seitenspiegels reflektiert wird, welcher in der Nähe eines Fahrersitzes an dem Vorderteil des Lastfahrzeugs angeordnet ist. Wenn das Empfangssignal R1 und das Empfangssignal R2 von einem stehenden Fahrzeug empfangen werden, detektiert die Radarvorrichtung zwei Ziele, d. h. ein Ziel P1, welches einem Reflexionspunkt des hinteren Stoßfängers zugehörig ist, und ein Ziel P2, welches einem Reflexionspunkt des Seitenspiegels zugehörig ist. Ein Fall, in welchem, wie oben stehend beschrieben, mehrere Ziele für ein Objekt detektiert werden, kann als eine „longitudinale Mehrfachidentifikation” bezeichnet werden. Hier nachfolgend kann ein Objekt, für welches die longitudinale Mehrfachidentifikation bewirkt wird, als ein „longitudinales Mehrfachidentifikationsobjekt” bezeichnet werden.

Auf der anderen Seite verwendet eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung oft ein Ziel, welches dem Heck (beispielsweise dem hinteren Stoßfänger) des stehenden Fahrzeugs zugehörig ist, als einen Referenzpunkt zur Fahrzeugsteuerung. Beispielsweise bewirkt ein fortgeschrittenes Notbremssystem (AEBS), welches als eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung dient, eine Bremsung des eigenen zu betreibenden Fahrzeugs, um eine Kollision mit dem stehenden Fahrzeug zu vermeiden, wenn eine Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Heck des stehenden Fahrzeugs kleiner wird als ein Schwellenwert.

Die reflektierten Wellen von dem stehenden Fahrzeug umfassen jedoch nicht nur eine unmittelbare Welle, welche unmittelbar von dem Reflexionspunkt durch die Radarvorrichtung empfangen wird, sondern auch eine Mehrwegwelle, welche indirekt von dem Reflexionspunkt durch die Radarvorrichtung empfangen wird, nachdem sie vom Erdboden reflektiert wurde. In manchen Fällen stört die Mehrwegwelle von einem anderen Abschnitt als dem Heck des stehenden Fahrzeugs die unmittelbare Welle von dem hinteren Stoßfänger, und das Ziel P1 kann nicht detektiert werden, weil eine Leistung des Empfangssignals R1 vermindert ist.

Wenn das Ziel P2 detektiert wird, während eine Leistung des Empfangssignals R2 nicht durch die Mehrwegwelle gestört ist, detektiert die Radarvorrichtung das Ziel P2, welches dem Seitenspiegel zugehörig ist, früher als das Ziel P1, welches dem hinteren Stoßfänger des stehenden Fahrzeugs zugehörig ist. Im Ergebnis wird die Position des Ziels P2 als die Position des stehenden Fahrzeugs detektiert, und ein Bestimmungsprozess zur Klassifizierung des Ziels P1 ist verzögert, wobei das Ziel P1 als der Referenzpunkt der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung verwendet wird. Wenn der Bestimmungsprozess zur Klassifizierung des Ziels, wie oben stehend beschrieben, in der Radarvorrichtung verzögert wird, wird ein Bestimmungsprozess, ob ein interessierendes Ziel ein Ziel ist, welches eine Fahrzeugsteuerung erfordert, in der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung verzögert. Wenn das interessierende Ziel das Ziel ist, welches eine Fahrzeugsteuerung erfordert, wird im Ergebnis eine Fahrzeugsteuerung (beispielsweise ein Beginn einer Bremsung des Fahrzeugs durch das AEBS) verzögert.

Dementsprechend ist es eine Aufgabe bei einem Gesichtspunkt der Ausführungsformen, eine Klassifizierung des Ziels auf einer frühen Stufe zu bestimmen.

KURZFASSUNG

Eine Radarvorrichtung gemäß einem Gesichtspunkt einer Ausführungsform umfasst eine Bestimmungseinheit, eine Übertragungseinheit. Die Radarvorrichtung leitet Informationen, welche einem Ziel zugehörig sind, auf der Grundlage eines Empfangssignals ab, welches durch Empfangen einer reflektierten Welle erfasst wird, welche erhalten wird, wenn eine Sendewelle, welche in eine Umgebung eines eigenen Fahrzeugs gesendet wurde, durch ein Objekt reflektiert wird, welches in der Umgebung vorhanden ist. Die Bestimmungseinheit bestimmt, ob mehrere Ziele zu einem gleichen Objekt gehören. Wenn bestimmt wird, dass die mehreren Ziele zu dem gleichen Objekt gehören, überträgt die Übertragungseinheit Informationen, welche einer Klassifizierung eines zweiten Ziels zugehörig sind, als Informationen, welche einer Klassifizierung eines ersten Ziels unter den mehreren Zielen zugehörig sind, wenn das erste Ziel ein Ziel ist, welches an einer näheren Position vorhanden ist als das zweite Ziel, und das zweite Ziel ein Ziel ist, welches früher als das erste Ziel abgeleitet wurde.

Gemäß einem Gesichtspunkt der Ausführungsformen ist es beispielsweise möglich, eine Klassifizierung des Ziels auf einer frühen Stufe zu bestimmen.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Ein vollständigeres Verständnis der Erfindung und viele ihrer dazugehörigen Vorteile wird unmittelbar erreicht, indem dieses unter Bezug auf die folgende ausführliche Beschreibung besser verstanden wird, wenn sie im Zusammenhang mit den begleitenden Zeichnungen betrachtet wird, wobei:

1 ein Diagramm ist, welches ein Beispiel eines Fahrzeugs illustriert, auf welchem ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einer ersten Ausführungsform befestigt ist;

2 ein Diagramm ist, welches ein Konfigurationsbeispiel des Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;

3 ein Diagramm ist, welches ein Konfigurationsbeispiel einer Radarvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;

4 ein Diagramm ist, welches ein Beispiel einer Beziehung zwischen einem Sendesignal und einem Empfangssignal gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;

5 ein Funktionsblockdiagramm ist, welches eine Funktion eines Prozessors gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;

6 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Prozesses ist, welcher gemäß der ersten Ausführungsform durch die Radarvorrichtung durchgeführt wird;

7 und 8 Diagramme zum Erklären eines Operationsbeispiels einer Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform sind;

9 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Paarungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform ist;

10 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Protokollpaarungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform ist;

11 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Bestimmungsprozesses normaler Protokollpeaks gemäß der ersten Ausführungsform ist;

12 und 13 Diagramme zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform sind;

14 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Zuverlässigkeitsübertragungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform ist;

15, 16 und 17 Diagramme zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform sind;

18A und 18B Diagramme zum Erklären eines Operationsbeispiels einer Signalverarbeitungseinheit gemäß einer zweiten Ausführungsform sind;

19 und 20 Diagramme zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der zweiten Ausführungsform sind;

21A ein Schemadiagramm zum Erklären eines Faktors 1 eines Extrapolationsprozesses ist;

21B ein Schemadiagramm zum Erklären eines Faktors 2 des Extrapolationsprozesses ist;

21C ein Schemadiagramm zum Erklären eines Faktors 3 des Extrapolationsprozesses ist;

21D ein Schemadiagramm zum Erklären eines Faktors 4 des Extrapolationsprozesses ist; und

22 ein Diagramm ist, welches einen Zustand einer reflektierten Welle in einem Fall schematisch illustriert, in welchem ein longitudinales Mehrfachidentifikationsobjekt ein Hochobjekt ist.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN

Eine hier offenbarte Radarvorrichtung sendet ein Sendesignal, dessen Sendefrequenz bei vorgegebenen Zyklen verändert wird, und empfängt ein Empfangssignal, welches erhalten wird, wenn das Sendesignal durch ein Objekt reflektiert wird. Die hier offenbarte Radarvorrichtung erfasst einen Peak eines Frequenzspektrums eines Signals (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „Schwebungssignal” bezeichnet), welches eine Differenzfrequenz (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als eine „Schwebungsfrequenz” bezeichnet) zwischen der Sendefrequenz des Sendesignals und einer Empfangsfrequenz des Empfangssignals in einer ansteigenden Zone der Sendefrequenz (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als eine „AUFWÄRTSzone” bezeichnet) und in einer abfallenden Zone der Sendefrequenz angibt (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als eine „ABWÄRTSzone” bezeichnet). Die hier offenbarte Radarvorrichtung leitet Informationen über ein Ziel (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als „Zielinformationen” bezeichnet) auf der Grundlage von Daten eines Paares (Zuordnung) eines Peaks in der AUFWÄRTSzone (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „AUFWÄRTSpeak” bezeichnet) und eines Peaks in der ABWÄRTSzone ab (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „ABWÄRTSpeak” bezeichnet). Derartige Daten, welche durch Zuordnen des AUFWÄRTSpeaks zu dem ABWÄRTSpeak erhalten werden, werden als das „Ziel” bezeichnet. Ein Ziel entspricht einem Reflexionspunkt eines Objekts.

Das Folgende beschreibt Ausführungsformen der Radarvorrichtung und ein Zuverlässigkeitsübertragungsverfahren, welche hier offenbart sind, auf der Grundlage der Zeichnungen. Die Radarvorrichtung und das Zuverlässigkeitsübertragungsverfahren, welche hier offenbart sind, sind nicht auf die Ausführungsformen beschränkt. In der folgenden Beschreibung werden eine Konfiguration mit der gleichen Funktion und ein Schritt zum Durchführen des gleichen Prozesses bei jeder Ausführungsform durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet.

Erste AusführungsformKonfiguration des Fahrzeugsteuerungssystems

1 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel eines Fahrzeugs illustriert, auf welchem ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einer ersten Ausführungsform befestigt ist, und 2 ist ein Diagramm, welches ein Konfigurationsbeispiel des Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der ersten Ausführungsform illustriert.

In 1 umfasst ein Fahrzeug CR eine Radarvorrichtung 1 und eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2, welche daran befestigt sind. Wie in 2 illustriert, die Radarvorrichtung 1 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 sind in einem Fahrzeugsteuerungssystem 10 enthalten. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ist beispielsweise durch eine elektronische Steuerungseinheit (ECU, Electronic Control Unit) implementiert. Bei dem Fahrzeug CR ist die Radarvorrichtung 1 beispielsweise in der Nähe eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs CR befestigt. Die Radarvorrichtung 1 sendet beispielsweise ein Sendesignal mit einer Strahlstruktur NA mit einer zentralen Achse BL, um einen vorgegebenen Scanbereich zu scannen, und leitet eine Entfernung in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als eine „longitudinale Entfernung” bezeichnet) und eine Entfernung in einer horizontalen Richtung zum Fahrzeug (Fahrzeugbreitenrichtung) (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als eine „transversale Entfernung” bezeichnet) zwischen dem Fahrzeug CR und dem Ziel ab, um Positionsinformationen des Ziels hinsichtlich des Fahrzeugs CR abzuleiten. Die Radarvorrichtung 1 leitet auch eine Geschwindigkeit des Ziels (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als eine „relative Geschwindigkeit” bezeichnet) hinsichtlich einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs CR ab (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als eine „Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs” bezeichnet).

In 2 umfasst das Fahrzeugsteuerungssystem 10 die Radarvorrichtung 1 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2. Die Radarvorrichtung 1 gibt die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Die Zielinformationen, welche von der Radarvorrichtung 1 ausgegeben werden, umfassen die longitudinale Entfernung, die transversale Entfernung und die relative Geschwindigkeit.

Mit der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 sind ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, ein Lenksensor 41, eine Bremse 50 und ein Gaspedal 51 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, der Lenksensor 41, die Bremse 50 und das Gaspedal 51 sind an dem Fahrzeug CR befestigt.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 detektiert die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und gibt Informationen der detektierten Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als „Geschwindigkeitsinformationen über das eigene Fahrzeug” bezeichnet) an die Radarvorrichtung 1 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Der Lenksensor 41 detektiert einen Lenkwinkel des Fahrzeugs CR und gibt Informationen des detektierten Lenkwinkels an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Die Bremse 50 reduziert die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gemäß der Steuerung durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2. Das Gaspedal 51 erhöht die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gemäß der Steuerung durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 steuert eine Operation der Bremse 50 und eine Operation des Gaspedals 51 auf der Grundlage der Zielinformationen, der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, welche durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 detektiert wird, und des Lenkwinkels des Fahrzeugs CR, welcher durch den Lenksensor 41 detektiert wird, um ein Verhalten des Fahrzeugs CR zu steuern. Beispielsweise steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 die Bremse 50 und das Gaspedal 51 auf der Grundlage der Zielinformationen, der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und des Lenkwinkels des Fahrzeugs CR, um eine intelligente Geschwindigkeitsregelung (ACC) zu implementieren, um zu bewirken, dass das Fahrzeug CR hinter einem führenden Fahrzeug fährt während es eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug CR und dem führenden Fahrzeug konstant hält. Beispielsweise steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 die Bremse 50 auf der Grundlage der Zielinformationen, der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und des Lenkwinkels des Fahrzeugs CR, um das AEBS zu implementieren, um die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einem Fall zu reduzieren, in welchem es ein Risiko gibt, dass das Fahrzeug CR mit einem Hindernis kollidiert.

Konfiguration der Radarvorrichtung

3 ist ein Diagramm, welches ein Konfigurationsbeispiel der Radarvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert. In 3 umfasst die Radarvorrichtung 1 einen Prozessor 17, einen Speicher 18, einen Oszillator 11, eine Sendeantenne 12, Empfangsantennen 13a, 13b und 13c, Mischer 14a, 14b und 14c, Analog/Digital-Wandler (ADCs) 16a, 16b und 16c. Der Prozessor 17 gibt die Zielinformationen aus. Die Empfangsantennen 13a, 13b und 13c sind in einer Reihe auf einer geraden Linie in regelmäßigen Intervallen angeordnet, um ein Empfangsantennenfeld auszubilden. Beispiele des Prozessors 17 umfassen eine Zentraleinheit (CPU), einen digitalen Signalprozessor (DSP) und ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA). Beispiele des Speichers 18 umfassen einen RAM-, wie beispielsweise einen SDRAM-, einen ROM- und einen Flash-Speicher. In der folgenden Beschreibung können die Empfangsantennen 13a, 13b und 13c auch zusammen als eine „Empfangsantenne 13” bezeichnet werden, die Mischer 14a, 14b und 14c können zusammen als ein „Mischer 14” bezeichnet werden, und die ADCs 16a, 16b und 16c können zusammen als ein „ADC 16” bezeichnet werden.

Der Oszillator 11 frequenzmoduliert ein Signal eines Dauerstrichs auf der Grundlage einer Modulationssignaleingabe aus dem Prozessor 17, um ein Sendesignal zu erzeugen, dessen Frequenz mit einem Ablauf der Zeit verändert wird, und gibt das erzeugte Sendesignal an die Sendeantenne 12 und den Mischer 14 aus.

Die Sendeantenne 12 sendet das Sendesignal, welches durch den Oszillator 11 frequenzmoduliert wurde, als eine Sendewelle.

Die Empfangsantenne 13 empfängt als ein Empfangssignal eine reflektierte Welle, welche erhalten wird, wenn das Sendesignal als die Sendewelle durch ein Objekt reflektiert wird, welches in der Umgebung der Radarvorrichtung 1 vorhanden ist, und erfasst das Empfangssignal.

Der Mischer 14 mischt das Sendesignal, welches aus dem Oszillator 11 eingegeben wird, und das Empfangssignal, welche aus der Empfangsantenne 13 eingegeben wird. Durch das Mischen durch den Mischer 14 wird ein Schwebungssignal erzeugt, wobei das Schwebungssignal eine Schwebungsfrequenz als eine Differenzfrequenz zwischen der Sendefrequenz des Sendesignals und der Empfangsfrequenz des Empfangssignals angibt. Der Mischer 14 gibt das Schwebungssignal, welches durch das Mischen erzeugt wird, an den ADC 16 aus.

Der ADC 16 wandelt das analoge Schwebungssignal in ein digitales Schwebungssignal um und gibt das umgewandelte digitale Schwebungssignal an den Prozessor 17 aus.

Beziehung zwischen Sendesignal und Empfangssignal

4 ist ein Diagramm, welches ein Beispiel einer Beziehung zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal gemäß der ersten Ausführungsform illustriert. Das Folgende beschreibt ein FM-CW-System beispielhaft. Jedoch ist ein System, auf welches das hier offenbarte Verfahren angewendet wird, nicht auf das FM-CW-System beschränkt. Die hier offenbarte Technik kann auf alle Systeme angewendet werden, bei welchen das Ziel unter Verwendung der AUFWÄRTSzone, in welcher die Sendefrequenz des Sendesignals ansteigt, und der ABWÄRTSzone detektiert wird, in welcher die Sendefrequenz des Sendesignals abfällt.

In dem folgenden Beschreibung gibt „fr” eine Entfernungsfrequenz an, gibt „fd” eine Geschwindigkeitsfrequenz an, gibt „f0” eine Mittenfrequenz des Sendesignals an, gibt „ΔF” eine Frequenzverschiebungsbreite an, gibt „fm” eine Wiederholungsfrequenz des Modulationssignals an, gibt „c” die Lichtgeschwindigkeit (Geschwindigkeit einer Funkwelle) an, gibt „T” eine Zeitdauer der Hin- und Herbewegung der Funkwelle zwischen der Radarvorrichtung 1 und dem Ziel an, gibt „fB” eine Sende-/Empfangsfrequenz an, gibt „R” eine longitudinale Entfernung an, gibt „V” eine relative Geschwindigkeit an, gibt „θm” einen Winkel des Ziels hinsichtlich der Radarvorrichtung 1 an, gibt „θup” einen Winkel an, welcher dem AUFWÄRTSpeak entspricht, gibt „θdn” einen Winkel an, welcher dem ABWÄRTSpeak entspricht, und gibt „D” eine Entfernung von der Radarvorrichtung 1 zu dem Ziel an. Hier nachfolgend können Sendesignale TX1 und TX2 zusammen als ein „Sendesignal TX” bezeichnet werden, können Empfangssignale RX1 und RX2 zusammen als ein „Empfangssignal RX” bezeichnet werden und können Schwebungssignale BS1 und BS2 zusammen als ein „Schwebungssignal BS” bezeichnet werden.

In dem oberen Diagramm der 4 steigt und fällt die Sendefrequenz des Sendesignals TX1 von dem Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t4 bei vorgegebenen Zyklen von „1/fm” derartig wiederholt, dass unter der Annahme, dass die Mittenfrequenz f0 ist, die Sendefrequenz an die Obergrenzfrequenz in der AUFWÄRTSzone U1 steigt und an die Untergrenzfrequenz in der ABWÄRTSzone D1 fällt und an die Obergrenzfrequenz in der AUFWÄRTSzone U2 steigt und an die Untergrenzfrequenz in der ABWÄRTSzone D2 fällt. Beispielsweise beträgt die Mittenfrequenz f0 76,5 GHz, beträgt die Obergrenzfrequenz 76,6 GHz und beträgt die Untergrenzfrequenz 76,4 GHz. Auf diese Weise wird eine Zone, welche eine AUFWÄRTSzone und eine ABWÄRTSzone kombiniert, als ein Zyklus angenommen, und die Radarvorrichtung 1 sendet das Sendesignal TX, welches zwei Zyklen bei einmaligem Senden entspricht. Das Empfangssignal RX1 steigt und fällt wie das Sendesignal TX1 auch wiederholt bei vorgegebenen Zyklen von „1/fm”, wobei das Empfangssignal RX1, welches an der Radarvorrichtung 1 eintrifft, durch die Empfangsantenne 13 empfangen werden soll, wenn das Sendesignal TX1, welches von der Sendeantenne 12 gesendet wurde, durch das Objekt reflektiert wird.

Nachfolgend führt der Prozessor 17 in einer Prozessorverarbeitungszone PA von dem Zeitpunkt t4 bis zum Zeitpunkt t5 eine Signalverarbeitung zum Ableiten der Zielinformationen unter Verwendung des Sendesignals TX1 und des Empfangssignals RX1 durch.

Wie von dem Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t4 steigt und fällt die Sendefrequenz des Sendesignals TX2 von dem Zeitpunkt t5 bis zum Zeitpunkt t9 bei vorgegebenen Zyklen von „1/fm” derartig wiederholt, dass unter der Annahme, dass die Mittenfrequenz f0 ist, die Sendefrequenz an die Obergrenzfrequenz in der AUFWÄRTSzone U3 steigt und an die Untergrenzfrequenz in der ABWÄRTSzone D3 fällt und an die Obergrenzfrequenz in der AUFWÄRTSzone U4 steigt und an die Untergrenzfrequenz in der ABWÄRTSzone D4 fällt. Das Empfangssignal RX2 steigt und fällt wie das Sendesignal TX2 auch wiederholt bei vorgegebenen Zyklen von „1/fm”, wobei das Empfangssignal RX2, welches an der Radarvorrichtung 1 eintrifft, durch die Empfangsantenne 13 empfangen werden soll, wenn das Sendesignal TX2, welches von der Sendeantenne 12 gesendet wurde, durch das Objekt reflektiert wird.

In einer Prozessorverarbeitungszone PB von dem Zeitpunkt t9 bis zum Zeitpunkt t10 führt der Prozessor 17 eine Signalverarbeitung zum Ableiten der Zielinformationen unter Verwendung des Sendesignals TX2 und des Empfangssignals RX2 durch.

Nach dem Zeitpunkt t10 wird der gleiche Prozess wie der von dem Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t10 wiederholt. Wie oben stehend beschrieben, in der Radarvorrichtung 1 werden ein Senden des Sendesignals TX, ein Empfangen des Empfangssignals RX und ein Ableiten der Zielinformationen in dieser Reihenfolge wiederholt durchgeführt.

Für das Empfangssignal RX wird eine Verzögerungszeit τ in Bezug auf das Sendesignal TX erzeugt. Die Verzögerungszeit τ entspricht einer Entfernung D von der Radarvorrichtung 1 zu dem Ziel. Wenn eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und der Zielgeschwindigkeit vorhanden ist, wird eine Frequenzdifferenz, welche einer Doppler-Verschiebung entspricht, in dem Empfangssignal RX in Bezug auf das Sendesignal TX erzeugt.

Das untere Diagramm der 4 illustriert das Schwebungssignal BS. Das Schwebungssignal BS1 wird durch Mischen des Sendesignals TX1 und des Empfangssignals RX1 erzeugt, und das Schwebungssignal BS2 wird durch Mischen des Sendesignals TX2 und des Empfangssignals RX2 erzeugt. Das Schwebungssignal BS gibt eine Differenzfrequenz (d. h. eine Schwebungsfrequenz) zwischen der Sendefrequenz des Sendesignals TX und der Empfangsfrequenz des Empfangssignals RX an. Die Schwebungsfrequenz in den AUFWÄRTSzonen U1, U2, U3 und U4 ist beispielsweise BF1, und die Schwebungsfrequenz in den ABWÄRTSzonen D1, D2, D3 und D4 ist BF2. Auf diese Weise wird die Schwebungsfrequenz in jeder Zone abgeleitet.

In dem Prozessor 17 wird eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) auf das Schwebungssignal BS angewendet, welches aus dem ADC 16 eingegeben wird, um das Schwebungssignal BS in ein Frequenzspektrum als Daten eines Frequenzbereichs umzuwandeln, und es wird ein Frequenzspektrum des Schwebungssignals BS jeweils in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone erhalten. Hier nachfolgend kann das Frequenzspektrum des Schwebungssignals BS auch als „FFT-Daten” bezeichnet werden.

Durch Verwendung der FFT-Daten, welche wie oben stehend beschrieben abgeleitet wurden, werden die longitudinale Entfernung, die relative Geschwindigkeit und die transversale Entfernung des Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 abgeleitet. Die Entfernung des Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 wird beispielsweise durch den Ausdruck (1) abgeleitet, und die relative Geschwindigkeit des Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 wird durch den Ausdruck (2) abgeleitet. Der Winkel des Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 wird beispielsweise durch den Ausdruck (3) abgeleitet. Auf der Grundlage der durch den Ausdruck (1) abgeleiteten Entfernung und des durch den Ausdruck (3) abgeleiteten Winkels, werden die longitudinale Entfernung und die transversale Entfernung des Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 durch eine arithmetische Operation unter Verwendung einer trigonometrischen Funktion abgeleitet.

Funktion des Prozessors

5 ist ein Funktionsblockdiagramm, welches eine Funktion eines Prozessors gemäß der ersten Ausführungsform illustriert. In 5 umfasst der Prozessor 17 eine Signalverarbeitungseinheit 201, eine Sendesteuerungseinheit 202, eine Signalerzeugungseinheit 203 und eine Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 als Funktionen des Prozessors 17.

Die Signalerzeugungseinheit 203 erzeugt ein Modulationssignal, dessen Spannung in einer Dreieckwellenform gemäß einer Steuerung durch die Sendesteuerungseinheit 202 verändert wird, und gibt das erzeugte Modulationssignal an den Oszillator 11 aus.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 erfasst einen Peak der FFT-Daten jeweils in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone und erzeugt Zielinformationen auf der Grundlage des AUFWÄRTSpeaks und des ABWÄRTSpeaks. In diesem Fall extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Peak, bei welchem eine Leistung der FFT-Daten in der AUFWÄRTSzone eine vorbestimmte Schwelle übersteigt, aus den FFT-Daten, um den AUFWÄRTSpeak zu erfassen, und sie extrahiert einen Peak, bei welchem eine Leistung der FFT-Daten in der ABWÄRTSzone eine vorbestimmte Schwelle übersteigt, aus den FFT-Daten, um den ABWÄRTSpeak zu erfassen. Die Signalverarbeitungseinheit 201 leitet die Zielinformationen auf der Grundlage eines Paares des AUFWÄRTSpeaks und des ABWÄRTSpeaks ab und gibt die abgeleiteten Zielinformationen an die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 aus. Einzelheiten über einen Prozess, welcher durch die Signalverarbeitungseinheit 201 durchgeführt wird, werden später beschrieben.

Die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 wählt eine vorgegebene Anzahl von Teilen der Zielinformationen mit hoher Priorität und mit einer Zuverlässigkeit größer oder gleich einer vorbestimmten Schwelle aus Teilen der Zielinformationen aus, welche aus der Signalverarbeitungseinheit 201 eingegeben werden, und gibt die ausgewählten Teile der Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Einzelheiten über einen Prozess, welcher durch die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 durchgeführt wird, werden später beschrieben.

In diesem Fall sind „Zuverlässigkeit” Informationen, welche einer Klassifizierung des Ziels zugehörig sind. Insbesondere ist „Zuverlässigkeit” ein Wert, welcher auf der Grundlage mehrerer Parameter des Ziels zum Bestimmen verwendet wird, ob das Ziel ein Ziel ist, welches dem stehenden Fahrzeug zugehörig ist, oder ein Ziel ist, welches dem Hochobjekt zugehörig ist. Wenn bei einem mehrfachen Scanprozess durch die Radarvorrichtung die Zuverlässigkeit größer oder gleich dem Schwellenwert ist, wird das Ziel als ein Ziel bestimmt, welches dem stehenden Fahrzeug zugehörig ist. Wenn die Zuverlässigkeit kleiner als der Schwellenwert ist, wird Ziel als ein Ziel bestimmt, welches dem Hochobjekt zugehörig ist. Aufgrund einer derartigen Bestimmung kann genau bestimmt werden, ob das Objekt, welches das Ziel aufweist, ein Objekt ist, mit welchem das eigene Fahrzeug kollidiert, wenn das eigene Fahrzeug in eine Fahrtrichtung fährt.

Der Speicher 18 speichert darin die FFT-Daten, die Zielinformationen und dergleichen, welche durch die Signalverarbeitungseinheit 201 abgeleitet wurden. Beispielsweise speichert der Speicher 18 darin die FFT-Daten und die Zielinformationen, welche jeweils in einer vorhergehenden Verarbeitungszone (beispielsweise in der Prozessorverarbeitungszone PA (4)) und in einer aktuellen Verarbeitungszone (beispielsweise in der Prozessorverarbeitungszone PB (4)) abgeleitet wurden. Dies bedeutet, dass der Speicher 18 darin mehrere Teile Zeitreihen von FFT-Daten und mehrere Teile Zeitreihen von Zielinformationen speichert.

Die Sendesteuerungseinheit 202 gibt auf der Grundlage eines Befehls aus der Signalverarbeitungseinheit 201 einen Befehl, das Modulationssignal zu erzeugen, an die Signalerzeugungseinheit 203 aus. Zu den in 4 illustrierten Zeitpunkten t0, t5 und t10 gibt die Signalverarbeitungseinheit 201 beispielsweise einem Ausgabebefehl des Befehls an die Sendesteuerungseinheit 202, das Modulationssignal zu erzeugen.

Prozess der Radarvorrichtung

6 ist ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Prozesses, welcher gemäß der ersten Ausführungsform durch die Radarvorrichtung durchgeführt wird. In dem Ablaufdiagramm in 6 wird der Prozess bei Schritt S101 zu dem Zeitpunkt t0 bis t4 und zu dem Zeitpunkt t5 bis t9 durchgeführt (4), und Prozessteile bei den Schritten S103 bis S133 werden in der Prozessorverarbeitungszone PA (Zeitpunkt t4 bis t5) und in der Prozessorverarbeitungszone PB (Zeitpunkt t9 bis t10) durchgeführt. In Bezug auf die Prozessteile bei den Schritten S103 bis S133 in dem Ablaufdiagramm in 6 wird ein „aktueller Prozess” in der Prozessorverarbeitungszone PB durchgeführt, wenn ein „vorhergehender Prozess” in der Prozessorverarbeitungszone PA durchgeführt wird.

Bei Schritt S101 wird das Sendesignal TX, welches von der Sendeantenne 12 gesendet wird, durch das Objekt reflektiert, um an der Radarvorrichtung 1 einzutreffen, und durch die Empfangsantenne 13 als das Empfangssignal RX empfangen. Das Sendesignal TX und das Empfangssignal RX werden durch den Mischer 14 gemischt, um ein analoges Schwebungssignal BS zu erzeugen. Das analoge Schwebungssignal BS wird durch den ADC 16 in das digitale Schwebungssignal BS umgewandelt, und das umgewandelte digitale Schwebungssignal BS wird der Signalverarbeitungseinheit 201 eingegeben.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 wendet bei Schritt S103 eine FFT auf das Schwebungssignal BS an, welches von dem ADC 16 eingegeben wurde, um die FFT-Daten jeweils in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone zu erfassen.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt bei Schritt S105 einen Peakextraktionsprozess durch, um den Peak der FFT-Daten jeweils in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone zu erfassen. Bei dem Peakextraktionsprozess extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Peak, bei welchem eine Leistung der FFT-Daten in der AUFWÄRTSzone eine vorbestimmte Schwelle übersteigt, aus den FFT-Daten, um den AUFWÄRTSpeak zu erfassen, und sie extrahiert einen Peak, bei welchem eine Leistung der FFT-Daten in der ABWÄRTSzone eine vorbestimmte Schwelle übersteigt, aus den FFT-Daten, um den ABWÄRTSpeak zu erfassen.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt bei Schritt S107 einen „Protokollpeak-Extraktionsprozess” zum Extrahieren eines Peaks mit zeitlicher Kontinuität zu einem Peak, welcher einem früheren Ziel zugehörig ist (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „Protokollpeak” bezeichnet), aus Peaks durch, welche bei einem aktuellen Peakextraktionsprozess (Schritt S105) extrahiert wurden.

Dies bedeutet, dass die Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S107 einen Peak in einem Bereich einer vorbestimmten Frequenz auf der Grundlage einer Frequenz eines vorausbestimmten Wertes (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „vorausbestimmter Peak” bezeichnet) eines Peaks als den Protokollpeak extrahiert, welcher bei einem „nächsten Vorausbestimmungsprozess (Schritt S121)” abgeleitet wurde, welche in einer vorhergehenden Prozesszone des Prozessors 17 jeweils für die AUFWÄRTSzone und für die ABWÄRTSzone durchgeführt wird. Hier nachfolgend kann ein vorausbestimmter Wert des AUFWÄRTSpeaks als ein „vorausbestimmter AUFWÄRTSpeak” bezeichnet werden und kann ein vorausbestimmter Wert des ABWÄRTSpeaks als ein „vorausbestimmter ABWÄRTSpeak” bezeichnet werden. Hier nachfolgend kann ein Protokollpeak in der AUFWÄRTSzone als ein „AUFWÄRTSprotokollpeak” bezeichnet werden und kann ein Protokollpeak in der ABWÄRTSzone als ein „ABWÄRTSprotokollpeak” bezeichnet werden. Das Folgende beschreibt den Prozess bei Schritt S107 ausführlicher.

7 und 8 sind Diagramme zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform. 7 illustriert den AUFWÄRTSpeak in den FFT-Daten, und 8 illustriert den ABWÄRTSpeak in den FFT-Daten. In 7 sucht die Signalverarbeitungseinheit 201 nach dem AUFWÄRTSprotokollpeak in einem Bereich von ±3 Intervallbereichen, welcher auf einer Frequenz feup des vorausbestimmten AUFWÄRTSpeaks zentriert ist. In dem in 7 illustrierten Fall ist der AUFWÄRTSpeak fup mit einer Leistung größer oder gleich einem Schwellenwert TH in einem Bereich von ±3 Intervallbereichen der Frequenz feup vorhanden, so dass die Signalverarbeitungseinheit 201 den AUFWÄRTSpeak fup als einen AUFWÄRTSprotokollpeak extrahiert. Beispielsweise sind 1 Intervallbereich ungefähr 468 Hz.

Genauso sucht die Signalverarbeitungseinheit 201 in 8 nach dem ABWÄRTSprotokollpeak in einem Bereich von ±3 Intervallbereichen, welcher auf einer Frequenz fedn des vorausbestimmten ABWÄRTSpeaks zentriert ist. In dem in 8 illustrierten Fall ist der ABWÄRTSpeak fdn mit einer Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH in einem Bereich von ±3 Intervallbereichen der Frequenz fedn vorhanden, so dass die Signalverarbeitungseinheit 201 den ABWÄRTSpeak fdn als einen ABWÄRTSprotokollpeak extrahiert.

Wenn mehrere Peaks, welcher jeder eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweist, innerhalb eines Bereichs von ±3 Intervallbereichen der Frequenz des vorausbestimmten Peaks vorhanden sind, extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Peak, welcher bei einer Frequenzposition vorhanden ist, welche der Frequenz des vorausbestimmten Peaks am nächsten ist, als den Protokollpeak.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 extrahiert bei Schritt S109 einen Peak in jeder Zone, in welcher eine Frequenzdifferenz zwischen dem AUFWÄRTSpeak und dem ABWÄRTSpeak der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs entspricht, auf der Grundlage der Geschwindigkeitsinformationen über das eigene Fahrzeug, welche von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegeben werden, als einen Peak, welcher einem stationären Objekt entspricht (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „stationärer Objektpeak” bezeichnet). In diesem Fall ist das stationäre Objekt ein Objekt mit einer relativen Geschwindigkeit, welche im Wesentlichen die gleiche ist wie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, und ist das sich bewegende Objekt ein Objekt mit einer relativen Geschwindigkeit, welche von der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs verschieden ist.

Der Protokollpeak-Extraktionsprozess (Schritt S107) und der stationäre Objektpeak-Extraktionsprozess (Schritt S109) werden durchgeführt, wie oben stehend beschrieben, um einen Peak auszuwählen, welcher dem Ziel entspricht, welches durch die Radarvorrichtung 1 bevorzugt an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 gegeben werden muss. Beispielsweise ist unter Zielen, welche den Peaks entsprechen, welche bei dem aktuellen Peakextraktionsprozess (Schritt S105) extrahiert wurden, das Ziel, welches dem Peak mit zeitlicher Kontinuität zu einem Peak eines vorhergehenden Ziels entspricht, mit höherer Wahrscheinlichkeit im Vergleich zu einem Ziel vorhanden, welches einem Peak entspricht, welcher bei dem aktuellen Prozess neu extrahiert wird. Folglich kann eine Priorität des Peaks mit zeitlicher Kontinuität höher sein als die des neu extrahierten Peaks. Das sich bewegende Objekt kann beispielsweise im Vergleich zu dem stationären Objekt mit einer höheren Wahrscheinlichkeit mit dem Fahrzeug CR kollidieren, so dass eine Priorität des Peaks, welche dem sich bewegenden Objekt entspricht, höher sein kann als die des Peaks, welcher dem stationären Objekt entspricht.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet bei Schritt S111 einen Azimut des Ziels auf der Grundlage des extrahierten Peaks jeweils in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone. Beispielsweise leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Azimut (Winkel) des Ziels unter Verwendung eines vorbestimmten Azimutoperationsalgorithmus ab, wie beispielsweise einer Abschätzung von Signalparametern über Rotationsinvarianztechniken (ESPRIT, Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques). Wenn die ESPRIT verwendet wird, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Eigenwert einer Korrelationsmatrix, einen Eigenvektor und dergleichen aus Phaseninformationen des Empfangssignals RX in der Empfangsantenne 13, um einen Winkel θup, welcher dem AUFWÄRTSpeak entspricht, und einen Winkel θdn abzuleiten, welcher dem ABWÄRTSpeak entspricht. Die Signalverarbeitungseinheit 201 leitet dann einen Winkel des Ziels aus dem Winkel θup und dem Winkel θdn gemäß dem Ausdruck (3) ab. Ein Peak kann Informationen über mehrere Ziele umfassen. Beispielsweise können hinsichtlich der Positionsinformationen des Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 Informationen über mehrere Ziele mit dem gleichen Entfernungswert und verschiedenen Winkelwerten in dem Peak bei der gleichen Frequenz enthalten sein. In einem derartigen Fall sind Phasen mehrerer Empfangssignale RX, welche aus verschiedenen Winkeln kommen, voneinander verschieden, so dass die Signalverarbeitungseinheit 201 mehrere Winkel, welche mehreren Zielen entsprechen, für einen Peak auf der Grundlage der Phase jedes Empfangssignals RX ableitet.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt bei SCHRITT S113 einen „Paarungsprozess” zum Paaren des AUFWÄRTSpeaks mit dem ABWÄRTSpeak durch. Der Paarungsprozess wird zwischen dem AUFWÄRTSprotokollpeak und dem ABWÄRTSprotokollpeak für Protokollpeaks durchgeführt, welche bei dem Protokollpeak-Extraktionsprozess (Schritt S107) unter allen Peaks bei dem Peakextraktionsprozess (Schritt S105) extrahiert wurden. Der Paarungsprozess wird zwischen dem stationären Objektpeak in der AUFWÄRTSzone (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „stationärer AUFWÄRTSobjektpeak” bezeichnet) und dem stationären Objektpeak in der ABWÄRTSzone (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „stationärer ABWÄRTSobjektpeak” bezeichnet) für stationäre Objektpeaks durchgeführt, welche bei dem stationären Objektpeak-Extraktionsprozess (Schritt S109) unter all den Peaks extrahiert wurden, welche bei dem Peakextraktionsprozess (Schritt S105) extrahiert wurden. Für verbleibende Peaks (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „Restpeak” bezeichnet), außer dem Protokollpeak und dem stationären Objektpeak aus allen Peaks, welche bei dem Peakextraktionsprozess (Schritt S105) extrahiert wurden, wird der Paarungsprozess zwischen einem Restpeak in der AUFWÄRTSzone (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „AUFWÄRTSrestpeak” bezeichnet) und einem Restpeak in der ABWÄRTSzone (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „ABWÄRTSrestpeak” bezeichnet) durchgeführt.

Der Paarungsprozess zwischen dem AUFWÄRTSpeak und dem ABWÄRTSpeak wird beispielsweise durch eine arithmetische Operation unter Verwendung einer „Mahalanobis-Entfernung” durchgeführt. Beispielsweise werden der AUFWÄRTSpeak und der ABWÄRTSpeak experimentell gepaart, bevor die Radarvorrichtung 1 auf dem Fahrzeug CR befestigt wird, und mehrere „normale Paare” und mehrere „falsche Paare” werden erfasst, wobei das normale Paar Paardaten von Paarungen normaler Kombinationen unter mehreren Paarungen ist und das fasche Paar Paardaten von Paarungen falscher Kombinationen unter mehreren Paarungen ist. Für jedes der normalen Paare werden drei Parameterwerte erhalten, welche eine „Leistungsdifferenz eines Frequenzspektrums”, eine „Differenz bei einem Winkel” und eine „Leistungsdifferenz eines Winkelspektrums” zwischen dem AUFWÄRTSpeak und dem ABWÄRTSpeak umfassen, und ein Durchschnittswert für jeden der drei Parameter wird unter den normalen Paaren abgeleitet, um vorher in dem Speicher 18 gespeichert zu werden.

Wenn der Prozessor 17 die Zielinformationen ableitet, nachdem die Radarvorrichtung 1 auf dem Fahrzeug CR befestigt ist, leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 eine Mahalanobis-Entfernung DM(x) durch den Ausdruck (4) unter Verwendung von drei Parameterwerten für alle Kombinationen des AUFWÄRTSpeaks und des ABWÄRTSpeaks und des Durchschnittswertes für jeden der drei Parameter unter den normalen Paaren ab. Die Signalverarbeitungseinheit 201 leitet ein Paar als das normale Paar ab, bei welchem die Mahalanobis-Entfernung DM(x) bei dem aktuellen Prozess die kleinste wird. In diesem Fall entspricht die Mahalanobis-Entfernung DM(x) einer Gruppe von Werten, welche durch einen multivariablen Vektor x = (x1, x2, x3) dargestellt werden, bei welchem ein Durchschnitt μ = (μ1, μ2, μ3)T ist und eine Kovarianzmatrix Σ ist, und wird durch Ausdruck (4) abgeleitet. Die Elemente μ1, μ2 und μ3 geben drei Parameterwerte des normalen Paares an, und die Elemente x1, x2 und x3 geben drei Parameterwerte eines Paares bei dem aktuellen Prozess an.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 leitet dann die longitudinale Entfernung, die relative Geschwindigkeit und die transversale Entfernung des normalen Paares unter Verwendung der Parameterwerte des normalen Paares und der Ausdrücke (1) bis (3) bei dem Paarungsprozess ab. Ein Paarungsprozess unter Verwendung des Protokollpeaks wird später beschrieben.

Bei Schritt S115 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob es eine zeitliche Kontinuität zwischen den Paardaten, welche bei dem aktuellen Paarungsprozess (Schritt S113) (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „aktuelles Paar” bezeichnet) gepaart wurden, und den Paardaten gibt, welche bei dem vorhergehenden Paarungsprozess (Schritt S113) (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „vorhergehendes Paar” bezeichnet) gepaart wurden. Der Fall, in welchem es eine zeitliche Kontinuität zwischen dem aktuellen Paar und dem vorhergehenden Paar gibt, bedeutet ein Fall, bei welchem beispielsweise eine Differenz bei der longitudinalen Entfernung, eine Differenz bei der transversalen Entfernung und eine Differenz bei der relativen Geschwindigkeit zwischen dem aktuellen Paar, welches auf der Grundlage des vorhergehenden Paares (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „vorausbestimmtes Paar” bezeichnet) vorausbestimmt wurde, und einem tatsächlich erfassten aktuellen Paar alle innerhalb von Bereichen vorgegebener Werte liegen. In diesem Fall wird das Ziel, welches bei dem aktuellen Prozess detektiert wurde, als das gleiche Ziel bestimmt wie das Ziel, welches bei dem vorhergehenden Prozess detektiert wurde. Wenn es mehrere aktuelle Paare innerhalb der Bereiche der vorgegebenen Werte gibt, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 das aktuelle Paar mit einer minimalen Differenz von dem vorausbestimmten Paar unter mehreren aktuellen Paaren als die Paardaten mit zeitlicher Kontinuität zu dem vorhergehenden Paar.

Wenn andererseits keine der Differenz bei der longitudinalen Entfernung, der Differenz bei der transversalen Entfernung und der Differenz bei der relativen Geschwindigkeit zwischen dem vorausbestimmten Paar und dem tatsächlich erfassten aktuellen Paar innerhalb des Bereichs des vorbestimmten Wertes liegt, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass es keine zeitliche Kontinuität zwischen dem aktuellen Paar und dem vorhergehenden Paar gibt. Das aktuelle Paar, für welches bestimmt wird, dass es keine zeitliche Kontinuität zu dem vorhergehenden Paar aufweist, wie oben stehend beschrieben, sind Paardaten, welche zum ersten Mal bei dem aktuellen Prozess abgeleitet werden (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „neues Paar” bezeichnet).

Wenn es eine zeitliche Kontinuität zwischen dem aktuellen Paar und dem vorhergehenden Paar gibt, filtert die Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S117 die longitudinale Entfernung, die relative Geschwindigkeit, die transversale Entfernung und ein Wert der Leistung zwischen dem aktuellen Paar und dem vorausbestimmten Paar, um die gefilterten Paardaten abzuleiten (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als „gefilterte Daten” bezeichnet).

Wenn es eine zeitliche Kontinuität zwischen dem aktuellen Paar und dem vorhergehenden Paar gibt, gewichtet die Signalverarbeitungseinheit 201 hinsichtlich der transversalen Entfernung beispielsweise die transversale Entfernung des vorausbestimmten Paares mit 0,75, gewichtet die transversale Entfernung des aktuellen Paares mit 0,25 und leitet die Summe der transversalen Entfernungen, welche gewichtet sind, als eine transversale Entfernung der gefilterten Daten bei dem aktuellen Prozess ab. Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt ein Filtern auch an der longitudinalen Entfernung, der relativen Geschwindigkeit und dem Wert der Leistung genauso wie an der transversalen Entfernung durch.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt bei Schritt S119 einen „Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte” zum Bestimmen auf der Grundlage der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und der relativen Geschwindigkeit des Ziels durch, ob das Ziel ein Ziel ist, welches dem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, oder ein Ziel ist, welches dem stationären Objekt zugehörig ist. Bei dem Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte setzt die Signalverarbeitungseinheit 201 ein „Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt” der Paardaten, welche dem Ziel entsprechen, welches dem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, auf EIN und setzt ein „Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt” der Paardaten, welche dem Ziel entsprechen, welches dem stationären Objekt zugehörig ist, auf AUS. Dies bedeutet, dass das „Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt” ein Kennzeichen ist, welches angibt, ob das detektierte Ziel das Ziel ist, welches dem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, oder das Ziel ist, welches dem stationären Objekt zugehörig ist. In der Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 werden die Paardaten, deren Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt auf EIN eingestellt ist, als die Paardaten erkannt, welche dem sich bewegenden Objekt entsprechen, und werden die Paardaten, deren Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt auf AUS eingestellt ist, als die Paardaten erkannt, welche dem stationären Objekt entsprechen.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 klassifiziert die gefilterten Daten bei Schritt S121 in gefilterte Daten, welche dem führenden Fahrzeug entsprechen, in gefilterte Daten, welche einem anderen Fahrzeug entsprechen (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als „entgegenkommendes Fahrzeug” bezeichnet), welches vor dem eigenen Fahrzeug in eine Gegenrichtung des eigenen Fahrzeugs fährt, und in gefilterte Daten, welche dem stationären Objekt entsprechen. Die Signalverarbeitungseinheit 201 klassifiziert beispielsweise die gefilterten Daten, welche die relative Geschwindigkeit größer als eine Geschwindigkeit in der Gegenrichtung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs aufweisen, als die gefilterten Daten, welche dem führenden Fahrzeug entsprechen, klassifiziert die gefilterten Daten, welche die relative Geschwindigkeit kleiner als die Geschwindigkeit in der Gegenrichtung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs aufweisen, als die gefilterten Daten, welche dem entgegenkommenden Fahrzeug entsprechen, und klassifiziert die gefilterten Daten, welche die relative Geschwindigkeit aufweisen, welche im Wesentlichen die gleiche ist wie die Geschwindigkeit in der Gegenrichtung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, als die gefilterten Daten, welche dem stationären Objekt entsprechen.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 leitet bei Schritt S123 einen vorausbestimmten Wert ab (eine vorausbestimmte longitudinale Entfernung, eine vorausbestimmte relative Geschwindigkeit, eine vorausbestimmte transversale Entfernung und dergleichen), welcher für den nächsten Protokollpeak-Extraktionsprozess (Schritt S107) verwendet werden soll. Die Signalverarbeitungseinheit 201 spezifiziert beispielsweise eine vorgegebene Anzahl von Teilen der gefilterten Daten mit hoher Priorität zum Steuern des Fahrzeugs CR, leitet den vorausbestimmten Peak jeweils des AUFWÄRTSpeaks und des ABWÄRTSpeaks entsprechend den bestimmten Teilen der gefilterten Daten ab und führt den Protokollpeak-Extraktionsprozess (Schritt S107) in der nächsten Verarbeitungszone des Prozessors 17 unter Verwendung des abgeleiteten vorausbestimmten Peaks durch. Hinsichtlich der Priorität der gefilterten Daten wird in der ACC den Filterdaten eine hohe Priorität gegeben, welche eine horizontale Position aufweisen, welche einer Fahrbahn entspricht (hier nachfolgend auch als „seine eigene Fahrbahn” bezeichnet), auf welcher das Fahrzeug CR fährt, und eine relativ kleine longitudinale Entfernung in Bezug auf das Fahrzeug CR aufweisen, und eine geringe Priorität wird den gefilterten Daten gegeben, welche eine horizontale Position aufweisen, welche einer Fahrbahn entspricht, welche seiner eigenen Fahrbahn benachbart ist, und eine relativ große longitudinale Entfernung in Bezug auf das Fahrzeug CR aufweisen.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt beispielsweise einen Prozess durch, welcher dem Prozess zum Paaren des AUFWÄRTSpeaks mit dem ABWÄRTSpeak entgegengesetzt ist, um die gefilterten Daten in den AUFWÄRTSpeak und in den ABWÄRTSpeak zu trennen. Die Signalverarbeitungseinheit 201 leitet den vorausbestimmten AUFWÄRTSpeak unter Verwendung von Frequenzinformationen und Winkelinformationen des AUFWÄRTSpeaks ab und leitet den vorausbestimmten ABWÄRTSpeak unter Verwendung von Frequenzinformationen und Winkelinformationen des ABWÄRTSpeaks ab.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 entfernt bei Schritt S125 aus den Teilen der gefilterten Daten, welche bei dem oben stehend beschriebenen Prozess abgeleitet wurden, die gefilterten Daten, welche nicht notwendigerweise als die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben werden. Die Signalverarbeitungseinheit 201 entfernt beispielsweise aus den Teilen der gefilterten Daten, welche bei dem oben stehend beschriebenen Prozess abgeleitet wurden, die gefilterten Daten, welche dem stationären Objekt entsprechen, welches an einer Position vorhanden ist, welche um eine vorbestimmte Entfernung höher ist als die Höhe des Fahrzeugs CR (beispielsweise ein überhängendes Verkehrsschild oder ein Verkehrsschild über Kopf und dergleichen, welche über einer Straße angeordnet sind). Die Signalverarbeitungseinheit 201 entfernt beispielsweise aus den Teilen der gefilterten Daten, welche bei dem oben stehend beschriebenen Prozess abgeleitet wurden, die gefilterten Daten, welche dem stationären Objekt entsprechen, welches an einer Position vorhanden ist, welche niedriger als der Boden des Fahrzeugs CR ist (beispielsweise ein Verkehrsnagel und dergleichen, welche auf einem Mittelstreifen oder in einer Kurve einer Straße angeordnet sind). Beispielsweise entfernt die Signalverarbeitungseinheit 201 aus den Teilen der gefilterten Daten, welche bei dem oben stehend beschriebenen Prozess abgeleitet wurden, die gefilterten Daten, welche einem Phantompeak entsprechen, welcher durch Störung (Intermodulation) zwischen einem Peak, welcher dem Ziel entspricht, welches tatsächlich an einer Position vorhanden ist, welche von der Radarvorrichtung 1 um eine vorbestimmte Entfernung oder weiter entfernt beabstandet ist, und durch Schaltstörungen in einem Gleichstrom-Gleichstrom-Wandler einer Stromversorgungsvorrichtung der Radarvorrichtung 1 bewirkt werden. Dementsprechend werden die Teile der gefilterten Daten, welche dem stationären Objekt, welches an einer Position vorhanden ist, welche um eine vorbestimmte Entfernung höher ist als die Höhe des Fahrzeugs CR, dem stationären Objekt, welches an einer Position vorhanden ist, welche niedriger ist als der Boden des Fahrzeugs CR, und dem Phantompeak entsprechen, nicht als die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet bei Schritt S127 eine Zuverlässigkeit des Ziels, welches bei dem aktuellen Prozess abgeleitet wurde, und gewichtet die berechnete Zuverlässigkeit und die Zuverlässigkeit des Ziels, welches bei dem vorhergehenden Prozess abgeleitet wurde, um sie miteinander zu addieren. Ein derartiger Additionsprozess wird für jedes Ziel durchgeführt. Hier nachfolgend kann die gewichtete und addierte Zuverlässigkeit für jedes Ziel in manchen Fällen als eine „Additionszuverlässigkeit” bezeichnet werden. Die Zuverlässigkeit des Ziels ist eine Angabe darüber, ob die Zielinformationen des Ziels geeignet sind, als Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben zu werden. Die Zielinformationen des Ziels mit höherer Zuverlässigkeit sind geeigneter, als die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben zu werden. Mit anderen Worten, das Ziel mit relativ hoher Zuverlässigkeit ist ein Ziel, welches einem Objekt zugehörig ist, mit welchem das eigene Fahrzeug kollidiert, wenn das eigene Fahrzeug in die Fahrtrichtung fährt. Das Ziel mit relativ geringer Zuverlässigkeit ist ein Ziel, welches einem Objekt zugehörig ist, mit welchem das eigene Fahrzeug nicht kollidiert, wenn das eigene Fahrzeug in die Fahrtrichtung fährt.

Die Zuverlässigkeit des Ziels wird beispielsweise auf der Grundlage eines Empfangssignalpegels berechnet, und wenn der Empfangssignalpegel höher ist, wird ein größerer Zuverlässigkeitswert berechnet. Die Zielinformationen des Ziels, welches dem stehenden Fahrzeug oder dem führenden Fahrzeug zugehörig ist, ist beispielsweise im Vergleich zu den Zielinformationen des Ziels, welches dem Hochobjekt oder dem Tiefobjekt zugehörig ist, geeigneter, als die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben zu werden. Folglich wird für die Zuverlässigkeit des Ziels, welches dem stehenden Fahrzeug oder dem führenden Fahrzeug zugehörig ist, ein größerer Wert als der für die Zuverlässigkeit des Ziels berechnet, welches dem Hochobjekt oder dem Tiefobjekt zugehörig ist. Die Zuverlässigkeit des Ziels kann auch als ein „Vertrauenswert” bezeichnet werden.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 überträgt bei Schritt S129 die Zuverlässigkeit zwischen Teilen der Paardaten (d. h. zwischen Zielen). Der Zuverlässigkeitsübertragungsprozess bei Schritt S129 wird später beschrieben.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt bei Schritt S131 einen „Konsolidierungsprozess” zum Konsolidieren von mehreren Teilen der gefilterten Daten, welche einem Objekt entsprechen, zu einem Teil der Daten durch. Wenn die Radarvorrichtung 1 beispielsweise mehrere Empfangssignale empfängt, welche an mehreren Reflexionspunkten des gleichen Objekts reflektiert wurden, leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 mehrere Teile der gefilterten Daten, welche verschiedene Teile von Positionsinformationen aufweisen, auf der Grundlage der jeweiligen Empfangssignale ab. Diese Teile der gefilterten Daten sind jedoch ursprünglich gefilterte Daten, welche einem Objekt entsprechen. Wenn folglich die Signalverarbeitungseinheit 201 die Teile der gefilterten Daten zu einem Teil der Daten konsolidiert, werden die Teile der gefilterten Daten, welche dem gleichen Objekt entsprechen, als eine Gruppe von Daten behandelt. Wenn unter den Teilen gefilterter Daten die relative Geschwindigkeit jedes Teils gefilterter Daten im Wesentlichen die gleiche ist und die longitudinale Entfernung und die transversale Entfernung jedes Teils gefilterter Daten innerhalb vorgegebener Bereiche liegt, nimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 dementsprechend beispielsweise an, dass die Teile gefilterter Daten dem gleichen Objekt zugehörig sind, und konsolidiert die Teile gefilterter Daten zu einer Gruppe von Daten, welche einem Objekt entsprechen. Der „Konsolidierungsprozess” kann als ein „Gruppierungsprozess” oder als „Gruppieren” bezeichnet werden.

Die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 wählt bei Schritt S133 eine vorgegebene Anzahl von Teilen der Gruppendaten mit hoher Priorität unter Teilen der Gruppendaten aus, an welchen der Konsolidierungsprozess (Schritt S131) durchgeführt wird, und gibt die ausgewählten Teile der Gruppendaten als die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 wählt die Teile der Gruppendaten mit einer Additionszuverlässigkeit größer oder gleich einem Schwellenwert unter den Teilen der Gruppendaten aus, an welchen der Konsolidierungsprozess (Schritt S131) durchgeführt wird, und gibt die ausgewählten Teile der Gruppendaten als die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Dies bedeutet, dass die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 nur Teile von Gruppendaten entsprechend dem Ziel, welches eine Additionszuverlässigkeit größer oder gleich dem Schwellenwert aufweist, als Zielinformationen aus der Radarvorrichtung 1 ausgibt. Die Additionszuverlässigkeit nach dem Konsolidierungsprozess kann beispielsweise ein maximaler Wert unter mehreren Teilen der Additionszuverlässigkeit mehrerer Ziele sein, welche mehreren Teilen gefilterter Daten als Konsolidierungszielen entsprechen.

Paarungsprozess

9 ist ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Paarungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform. Eine in 9 illustrierte Reihe von Paarungsprozessen entspricht dem Prozess des in 6 illustrierten Schritts S113.

In 9 leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S301 zuerst ein „Protokollpaar” als Paardaten ab, welche durch Paaren des AUFWÄRTSprotokollpeaks mit dem ABWÄRTSprotokollpeak erhalten wurden, welche bei dem Protokollpeak-Extraktionsprozess extrahiert wurden (Schritt S107).

Das Folgende beschreibt den Protokollpaarungsprozess bei Schritt S301 ausführlicher. 10 ist ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Protokollpaarungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform.

In 10 führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S311 einen „Bestimmungsprozess normaler Protokollpeaks” zum Extrahieren des AUFWÄRTSprotokollpeaks und des ABWÄRTSprotokollpeaks, welche dem vorausbestimmten AUFWÄRTSpeak und dem vorausbestimmten ABWÄRTSpeak entsprechen, aus Protokollpeaks durch, welche in einem vorbestimmten Frequenzbereich enthalten sind.

11 ist ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels des Bestimmungsprozesses normaler Protokollpeaks gemäß der ersten Ausführungsform.

In 11 extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S329 einen Protokollpeak aus den bei Schritt S107 extrahierten Protokollpeaks, eine Differenz zwischen einem Winkel, welcher aus dem Protokollpeak abgeleitet wird, und einem Winkel, welcher aus dem vorausbestimmten Peak abgeleitet wird (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „vorausbestimmter Winkel” bezeichnet), welcher kleiner oder gleich 4 Grad ist. Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt beispielsweise einen Prozess ähnlich der oben stehend beschriebenen Azimutoperation unter Verwendung des AUFWÄRTSprotokollpeaks durch, welcher bei Schritt S107 extrahiert wird, um den Winkel abzuleiten. Die Signalverarbeitungseinheit 201 vergleicht den abgeleiteten Winkel mit dem vorausbestimmten Winkel, welcher aus dem vorausbestimmten AUFWÄRTSpeak abgeleitet wird, und extrahiert den AUFWÄRTSprotokollpeak mit einer Winkeldifferenz dazwischen von ±4 Grad (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „normaler AUFWÄRTSprotokollpeak” bezeichnet). Genauso wie bei dem AUFWÄRTSprotokollpeak vergleicht die Signalverarbeitungseinheit 201 auch für den ABWÄRTSprotokollpeak den Winkel, welcher aus dem ABWÄRTSprotokollpeak abgeleitet wird, mit dem vorausbestimmten Winkel, welcher aus dem vorausbestimmten ABWÄRTSpeak abgeleitet wird, und extrahiert den ABWÄRTSprotokollpeak mit einer Winkeldifferenz dazwischen, welche kleiner oder gleich 4 Grad ist (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „normaler ABWÄRTSprotokollpeak” bezeichnet). Hier nachfolgend werden der „normale AUFWÄRTSprotokollpeak” und der „normale ABWÄRTSprotokollpeak” auch zusammen als ein „normaler Protokollpeak” bezeichnet. Das Folgende beschreibt den Prozess bei Schritt S329 ausführlicher.

12 und 13 sind Diagramme zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform. Die Signalverarbeitungseinheit 201 leitet den Winkel θup durch die Azimutoperation auf der Grundlage des AUFWÄRTSprotokollpeaks fup ab, welcher in dem Prozess bei Schritt S107 extrahiert wurde. 12 illustriert ein Winkelspektrum, welches aus dem AUFWÄRTSprotokollpeak fup abgeleitet wurde. In 12 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob der Winkel θup, welcher eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweist, in einem Bereich von ±4 Grad von dem vorausbestimmten Winkel θeup enthalten ist, welcher aus dem vorausbestimmten AUFWÄRTSpeak abgeleitet wurde. Wenn der Winkel θup, welcher eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweist, in einem Bereich von ±4 Grad von dem vorausbestimmten Winkel θeup enthalten ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass der AUFWÄRTSprotokollpeak fup der normale AUFWÄRTSprotokollpeak ist.

Genauso leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Winkel θdn durch die Azimutoperation auf der Grundlage des ABWÄRTSprotokollpeaks fdn ab, welcher in dem Prozess bei Schritt S107 extrahiert wurde. 13 illustriert ein Winkelspektrum, welches aus dem ABWÄRTSprotokollpeak fdn abgeleitet wurde. In 13 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob der Winkel θdn, welcher eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweist, in einem Bereich von ±4 Grad von dem vorausbestimmten Winkel θedn enthalten ist, welcher aus dem vorausbestimmten ABWÄRTSpeak abgeleitet wurde. Wenn der Winkel θdn, welcher eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweist, in einem Bereich von +4 Grad von dem vorausbestimmten Winkel θedn enthalten ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass der ABWÄRTSprotokollpeak fdn der normale ABWÄRTSprotokollpeak ist.

Wenn mehrere Winkel θup, welche eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweisen, in einem Bereich von ±4 Grad in Bezug auf den vorausbestimmten Winkel θeup vorhanden sind, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass der AUFWÄRTSprotokollpeak, welcher dem Winkel θup entspricht, welcher dem vorausbestimmten Winkel θeup am nächsten ist, ein normaler AUFWÄRTSprotokollpeak ist. Wenn genauso mehrere Winkel θdn, welche eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweisen, in einem Bereich von ±4 Grad in Bezug auf den vorausbestimmten Winkel θedn vorhanden sind, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass der ABWÄRTSprotokollpeak, welcher dem Winkel θdn entspricht, welcher dem vorausbestimmten Winkel θedn am nächsten ist, ein normaler ABWÄRTSprotokollpeak ist.

Zurück zu 11, die Signalverarbeitungseinheit 201 führt bei Schritt S331 einen „normalen Protokollpeak-Bestimmungsprozess” zum Bestimmen, ob sowohl der normale AUFWÄRTSprotokollpeak als auch der normale ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden sind. Wenn sowohl ein normaler AUFWÄRTSprotokollpeak als auch ein normaler ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden sind, welche die Bedingung des Schritts S329 erfüllen, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 beispielsweise, dass der normale Protokollpeak vorhanden ist. Wenn andererseits ein Peak oder beide Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und des normalen ABWÄRTSprotokollpeaks, welche die Bedingungen des Schritts S327 und des Schritts S329 erfüllen, nicht vorhanden sind, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass der normale Protokollpeak nicht vorhanden ist.

Zurück zu 10, wenn bei Schritt S331 bestimmt wird, dass der normale Protokollpeak vorhanden ist (Ja in Schritt S313), paart die Signalverarbeitungseinheit 201 den normalen AUFWÄRTSprotokollpeak mit dem normalen ABWÄRTSprotokollpeak, um das Protokollpaar abzuleiten (Schritt S317).

Wenn andererseits bei Schritt S331 bestimmt wird, dass der normale Protokollpeak nicht vorhanden ist (Nein in Schritt S313), fährt der Prozess der Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S315 mit einem „einseitigen Protokollpeak-Extraktionsprozess” fort.

Bei dem normalen Protokollpeak-Bestimmungsprozess (Schritt S311) bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob sowohl der normale AUFWÄRTSprotokollpeak als auch der normale ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden sind. Obwohl die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt, dass der normale Protokollpeak nicht vorhanden ist, wenn bei Schritt S331 bestimmt wird, dass entweder der normale AUFWÄRTSprotokollpeak oder der normale ABWÄRTSprotokollpeak nicht vorhanden ist, behält die Signalverarbeitungseinheit 201 ein Bestimmungsergebnis, dass nur entweder der normale AUFWÄRTSprotokollpeak oder der normale ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden ist. Folglich extrahiert bei dem einseitigen Protokollpeak-Extraktionsprozess (Schritt S315) die Signalverarbeitungseinheit 201 entweder den normalen AUFWÄRTSprotokollpeak oder den normalen ABWÄRTSprotokollpeak, welcher aus einem Ergebnis des normalen Protokollpeak-Bestimmungsprozesses vorhanden ist (Schritt S311). Wenn bei Schritt S315 entweder ein normaler AUFWÄRTSprotokollpeak oder ein normaler ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass ein einseitiger Protokollpeak vorhanden ist, und setzt ein „Kennzeichen für ein einseitiges Protokollpaar” auf EIN, und wenn keiner von beiden Peaks vorhanden ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass der einseitige Protokollpeak nicht vorhanden ist, und setzt das „Kennzeichen für ein einseitiges Protokollpaar” auf AUS.

Wenn bei Schritt S315 bestimmt wird, dass der einseitige Protokollpeak vorhanden ist, paart die Signalverarbeitungseinheit 201 beispielsweise entweder einen normalen AUFWÄRTSprotokollpeak oder einen normalen ABWÄRTSprotokollpeak, welcher vorhanden ist, mit dem jeweils anderen des vorausbestimmten ABWÄRTSpeaks und des vorausbestimmten AUFWÄRTSpeaks, um das Protokollpaar abzuleiten.

Zurück zu 9, nach Durchführen des Protokollpaarungsprozesses (Schritt S301), führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S303 einen Paarungsprozess an dem stationären Objektpeak durch, welcher in dem Peakextraktionsprozess eines stationären Objekts (Schritt S109) extrahiert wurde. Bei Schritt S303 paart die Signalverarbeitungseinheit 201 den AUFWÄRTSpeak des stationären Objekts mit dem ABWÄRTSpeak des stationären Objekts. Die Signalverarbeitungseinheit 201 paart den AUFWÄRTSpeak des stationären Objekts mit dem ABWÄRTSpeak des stationären Objekts auf die gleiche Weise, wie das Paaren des AUFWÄRTSprotokollpeaks und des ABWÄRTSprotokollpeaks.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 paart bei Schritt S305 den AUFWÄRTSrestpeak mit dem ABWÄRTSrestpeak. Die Signalverarbeitungseinheit 201 paart den verarbeitenden AUFWÄRTSpeak mit dem verarbeitenden ABWÄRTSpeak auf die gleiche Weise, wie das Paaren des AUFWÄRTSprotokollpeaks und des ABWÄRTSprotokollpeaks. Paardaten von dem AUFWÄRTSrestpeak und von dem ABWÄRTSrestpeak entsprechen neuen Paaren, wie oben stehend beschrieben.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet bei Schritt S307 die longitudinale Entfernung, die relative Geschwindigkeit, den Winkel, die transversale Entfernung und dergleichen auf der Grundlage der Paardaten, welche in jedem Teil des oben stehend beschriebenen Paarungsprozesses abgeleitet wurden. Die Signalverarbeitungseinheit 201 kann die longitudinale Entfernung, die relative Geschwindigkeit, den Winkel und die transversale Entfernung auf der Grundlage der Paardaten berechnen, welche bei dem Paarungsprozess stationärer Objekte (Schritt S303) abgeleitet wurden, und der Paardaten, welche bei dem neuen Paarungsprozess (Schritt S305) abgeleitet wurden, ähnlich wie in dem Fall der Verwendung der Ausdrücke (1) bis (3) berechnen.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet die longitudinale Entfernung, die relative Geschwindigkeit, den Winkel und die transversale Entfernung auf der Grundlage der Paardaten, welche bei dem Protokollpaarungsprozess (Schritt S301) abgeleitet wurden, wie folgt.

Dies bedeutet, dass die Signalverarbeitungseinheit 201 zuerst das Protokollpaar extrahiert, bei welchem das Kennzeichen für ein einseitiges Protokollpaar auf EIN eingestellt ist. Einer von zwei Peaks, welche in dem Protokollpaar enthalten sind, bei welchem das Kennzeichen für ein einseitiges Protokollpaar auf EIN eingestellt ist, ist der normale AUFWÄRTSprotokollpeak oder der normale ABWÄRTSprotokollpeak, so dass der andere davon der ABWÄRTSprotokollpeak oder der AUFWÄRTSprotokollpeak oder der vorausbestimmte ABWÄRTSpeak oder der vorausbestimmte AUFWÄRTSpeak ist.

Nachfolgend bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob ein früheres Statuskennzeichen für ein in der eigenen Fahrbahn führendes Fahrzeug des extrahierten Protokollpaares auf EIN eingestellt ist.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt dann, ob ein Peak der FFT-Daten (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als ein „FFT-Peak” bezeichnet) in Peaks des Protokollpaares vorhanden ist, bei welchem das frühere Statuskennzeichen für ein in der eigenen Fahrbahn führendes Fahrzeug auf EIN eingestellt ist. Wenn der FFT-Peak vorhanden ist, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 eine Entfernung und dergleichen unter Verwendung des FFT-Peaks. Wenn beispielsweise das Protokollpaar mit dem normalen AUFWÄRTSprotokollpeak und dem ABWÄRTSprotokollpeak ausgebildet wurde, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 die Entfernung, die relative Geschwindigkeit und dergleichen unter Verwendung des FFT-Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und des FFT-Peaks des ABWÄRTSprotokollpeaks. Der ABWÄRTSprotokollpeak umfasst keine Winkelinformationen, so dass die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Winkel des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks als einen Winkel des Protokollpaares ableitet. Eine Berechnung der Entfernung und dergleichen unter Verwendung des FFT-Peaks kann durch die Ausdrücke (1) bis (3) durchgeführt werden. Dies bedeutet, dass die Signalverarbeitungseinheit 201 bei den Ausdrücken (1) und (2) eine Frequenz des FFT-Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks als fup verwendet und eine Frequenz des FFT-Peaks des ABWÄRTSprotokollpeaks als fdn verwendet. Bei dem Ausdruck (3) verwendet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Winkel, welcher aus dem normalen AUFWÄRTSprotokollpeak als θup abgeleitet wurde, und verwendet θdn nicht.

Wenn auf der anderen Seite der FFT-Peak nicht in den Peaks des Protokollpaares vorhanden ist, bei welchem das frühere Statuskennzeichen für ein in der eigenen Fahrbahn führendes Fahrzeug auf EIN eingestellt ist, ist einer der beiden Peaks, welche in dem Protokollpaar enthalten sind, der vorausbestimmte Peak, so dass die Signalverarbeitungseinheit 201 die Entfernung und dergleichen unter Verwendung des vorausbestimmten Peaks berechnet. Wenn beispielsweise das Protokollpaar mit dem normalen AUFWÄRTSprotokollpeak und dem vorausbestimmten ABWÄRTSpeak ausgebildet wurdet, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 die Entfernung und die relative Geschwindigkeit unter Verwendung des FFT-Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und des vorausbestimmten Peaks. Die Signalverarbeitungseinheit 201 kann einen vorausbestimmten Winkel aus dem vorausbestimmten ABWÄRTSpeak ableiten. Ersatzweise kann die Signalverarbeitungseinheit 201 den Winkel des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks als den Winkel des Protokollpaares ableiten. Eine Berechnung der Entfernung und dergleichen unter Verwendung des vorausbestimmten Peaks kann durch die Ausdrücke (1) bis (3) durchgeführt werden. Dies bedeutet, dass die Signalverarbeitungseinheit 201 bei den Ausdrücken (1) und (2) eine Frequenz des FFT-Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks als fup verwendet und eine Frequenz des FFT-Peaks des vorausbestimmten ABWÄRTSpeaks als fdn verwendet. Bei dem Ausdruck (3) verwendet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Winkel, welcher aus dem normalen AUFWÄRTSprotokollpeak als θup abgeleitet wurde, und verwendet θdn nicht.

Der Fall, in welchem der einseitige Protokollpeak vorhanden ist, wurde oben stehend beschrieben. Wenn jedoch beispielsweise der normale Protokollpeak und der einseitige Protokollpeak nicht vorhanden sind, können die Entfernung, die relative Geschwindigkeit und der Winkel unter Verwendung des vorausbestimmten Peaks sowohl in der AUFWÄRTSzone als auch in der ABWÄRTSzone berechnet werden.

Zuverlässigkeitsübertragungsprozess

14 ist ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Zuverlässigkeitsübertragungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform, und 15 ist ein Diagramm zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform. In 15 wird ein vorgegebener Bereich AR in einem Scanbereich der Strahlstruktur NA mit der zentralen Achse BL eingestellt. Eine Länge in einer Richtung der longitudinalen Entfernung des Bereichs AR ist als „α” definiert, und eine Länge in der Richtung der transversalen Entfernung des Bereichs AR ist als „±β” um die zentrale Achse BL herum definiert. Beispielsweise sind ein Ziel P1 und ein Ziel P2 in dem Bereich AR vorhanden, wobei das Ziel P1 einen Reflexionspunkt an einem hinteren Stoßfänger aufweist, welcher an dem Heck eines Lastfahrzeugs als das stehende Fahrzeug angeordnet ist, und wobei das Ziel P2 einen Reflexionspunkt an einem Seitenspiegel aufweist, welcher in der Nähe eines Fahrersitzes an dem vorderen Teil des Lastfahrzeugs als das stehende Fahrzeug angeordnet ist.

In 14 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S141, ob eine „Bedingungsgruppe A” erfüllt ist. Die „Bedingungsgruppe A” umfasst die folgenden Bedingungen 1 bis 5, und die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt, dass die Bedingungsgruppe A erfüllt ist, wenn alle Bedingungen 1 bis 5 erfüllt sind. Ein Fall, in welchem sowohl die Bedingung 3 als auch die Bedingung 4 unter den Bedingungen 1 bis 5 erfüllt sind, entspricht einem Fall, in welchem mehrere verschiedene Teile von Paardaten zu dem gleichen Objekt gehören, beispielsweise einem Fall, in welchem das Ziel P1 und das Ziel P2 Ziele sind, welche dem longitudinalen Mehrfachidentifikationsobjekt zugehörig sind. Dies bedeutet, dass die Signalverarbeitungseinheit 201 bei Schritt S141 bestimmt, ob mehrere verschiedene Ziele zu dem gleichen Objekt gehören. In diesem Fall wird angenommen, dass das Ziel P1 später als das Ziel P2 abgeleitet wird, nachdem das Ziel P2 abgeleitet ist. Dies bedeutet, dass das Ziel P2 in der Radarvorrichtung 1 früher detektiert wird als das Ziel P1. Wenn eine Mehrwegwelle von dem Boden der Fahrzeugkarosserie des Lastfahrzeugs empfangen wird, auf welchem eine Batterie und dergleichen angeordnet sind, und die Mehrwegwelle einer direkte Welle von dem Heck des Lastfahrzeugs stört, um eine Detektion des Ziels P1 an dem Heck zu verzögern, so dass eine Zeitdifferenz bei einer Detektion des Ziels erzeugt wird.

Das Folgende beschreibt einige der Bedingungen zum Bestimmen, ob mehrere Ziele (beispielsweise das Ziel P1 und das Ziel P2) Ziele sind, welche zu dem gleichen Objekt gehören.

Bedingung 1

Das Ziel P1 ist ein Ziel, welches der Radarvorrichtung 1 am nächsten ist.

Bedingung 2

  • X1 < longitudinale Entfernung des Ziels P1 < X2
  • Beispielsweise ist X1 = 80 m und X2 = 105 m.

Bedingung 3

  • Longitudinale Entfernung des Ziels P1 < longitudinale Entfernung des Ziels P2 ≤ longitudinale Entfernung des Ziels P1 + α

Bedingung 4

  • Absolutwert der transversalen Entfernung des Ziels P1 und Absolutwert der transversalen Entfernung des Ziels P2 < β

Bedingung 5

Die Anzahl Ziele, welche in dem Bereich AR vorhanden sind, ist kleiner oder gleich einem Schwellenwert. Wenn der Schwellenwert beispielsweise „2” ist, ist die Bedingung 5 erfüllt, wenn nur das Ziel P1 und das Ziel P2 in dem Bereich AR vorhanden sind und keine anderen Ziele als das Ziel P1 und das Ziel P2 in dem Bereich AR vorhanden sind.

Wenn die Bedingungsgruppe A bei Schritt S141 erfüllt ist (Ja in Schritt S141), fährt der Prozess mit Schritt S143 fort. Wenn andererseits die Bedingungsgruppe A nicht erfüllt ist, was bedeutet, wenn eine der Bedingungen 1 bis 5 nicht erfüllt ist (Nein in Schritt S141), ist der Zuverlässigkeitsübertragungsprozess beendet.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet bei Schritt S143 die folgenden vier Parameter (Parameter 1 bis 4) für das Ziel P1, welches die Bedingungsgruppe A erfüllt. Das Folgende beschreibt eine andere Bedingung für ein Bestimmen, ob mehrere Ziele (beispielsweise das Ziel P1 und das Ziel P2) Ziele sind, welche zu dem gleichen Objekt gehören.

Parameter 1

  • Differenz der Zielentfernung w = (longitudinale Entfernung des Ziels P2) – (longitudinale Entfernung des Ziels P1)

Parameter 2

  • Differenz des Zielwinkels x = (Winkel des Ziels P2) – (Winkel des Ziels P1)

Parameter 3

  • Differenz der relativen Geschwindigkeit des Ziels y = (relative Geschwindigkeit des Ziels P2) – (relative Geschwindigkeit des Ziels P1)

Parameter 4

  • Differenz der Winkelleistung des Ziels z = (Leistung des Ziels P2 im Winkelspektrum) – (Leistung des Ziels P1 im Winkelspektrum)

Jeweilige Parameter der Ziele, zwischen welchen die Zuverlässigkeit übertragen wird, sind um einen spezifischen Wert herum verteilt, während die Parameter miteinander korreliert sind. Auf der anderen Seite kann ein beliebiger Wert für die jeweiligen Parameter der Ziele angenommen werden, zwischen welchen keine Zuverlässigkeit übertragen wird, so dass eine Verteilung davon keinen Peak aufweist.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 wendet bei Schritt S145 ein longitudinales Mehrfachidentifikationsmodell und ein stationäres Objektmodell, welche in 16 illustriert sind, auf die Parameter 1 bis 4 an, welche bei Schritt S143 berechnet werden (die Differenz der Zielentfernung w, die Differenz des Zielwinkels x, die Differenz der relativen Geschwindigkeit des Ziels y und die Differenz der Winkelleistung des Ziels z), um einen Punktwert zu berechnen, wie nachfolgend beschrieben. 16 ist ein Diagramm zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform. In 16 ist das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell als eine multivariable Normalverteilung definiert, und das stationäre Objektmodell ist als gleichmäßige Verteilung definiert. Das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell und das stationäre Objektmodell sind jeweils ein Beispiel eines statistischen Modells.

Eine Wahrscheinlichkeit in einem Fall, in welchem die Differenz der Zielentfernung w ein Parameter ist, wird berechnet, wie in 17 illustriert. 17 ist ein Diagramm zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform. Bei Verwendung beispielsweise der in 17 illustrierten Normalverteilung wird die Wahrscheinlichkeit als 0,7 berechnet, wenn die Differenz der Zielentfernung w 1,2 m beträgt, und wird die Wahrscheinlichkeit als 0,2 berechnet, wenn die Differenz der Zielentfernung w 1,4 m beträgt. Auch für die Differenz des Zielwinkels x, die Differenz der relativen Geschwindigkeit des Ziels y und die Differenz der Winkelleistung des Ziels z kann die Wahrscheinlichkeit unter Verwendung der Normalverteilung ähnlich wie die Differenz der Zielentfernung w berechnet werden.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet bei Schritt S145 zuerst eine „longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit f(x)” gemäß den Ausdrücken (5) bis (7). In dem Ausdruck (5) steht „m” für eine Parameteranzahl. In den Ausdrücken (5) und (6) repräsentiert „S” eine Kovarianzmatrix. In den Ausdrücken (5) und (7) repräsentiert „D2” eine Mahalanobis-Entfernung. In diesem Fall ist m = 4. In den Ausdrücken (6) und (7) werden Parameterwerte von w, x, y und z in dem aktuellen Prozess berechnet, und außer w, x, y und z werden ein Durchschnittswert, eine Varianz und eine Kovarianz auf der Grundlage des normalen Paares, welches erfasst wurde, bevor die Radarvorrichtung 1 an dem Fahrzeug CR befestigt wurde, vorher berechnet und im Speicher 18 gespeichert.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet den Punktwert gemäß dem Ausdruck (8), dass er kumulierend zu dem Punktwert addiert wird, welcher bei dem vorhergehenden Prozess berechnet wurde. Hier nachfolgend kann der kumulierend addierte Punktwert in manchen Fällen als ein „kumulierter Punktwert” bezeichnet werden. Die Wahrscheinlichkeit eines stationären Objekts in dem Ausdruck (8) entspricht der Wahrscheinlichkeit des in 16 illustrierten stationären Objektmodells und nimmt ungeachtet des Parameterwertes einen konstanten Wert an. Der kumulierte Punktwert gibt eine Wahrscheinlichkeit an, dass sowohl das Ziel P1 als auch das Ziel P2 Paardaten sind, welche dem longitudinalen Mehrfachidentifikationsobjekt entsprechen. Je größer der kumulierte Punktwert ist, desto höher ist die Wahrscheinlichkeit, dass sowohl das Ziel P1 als auch das Ziel P2 zu dem longitudinalen Mehrfachidentifikationsobjekt gehören. Punktwert = log(longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit f(x)/Wahrscheinlichkeit eines stationären Objekts)(8)

Die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt bei Schritt S147, ob eine „Bedingungsgruppe B” erfüllt ist. Die „Bedingungsgruppe B” umfasst die folgenden Bedingungen 6 bis 10, und die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt, dass die Bedingungsgruppe B erfüllt ist, wenn alle Bedingungen 6 bis 10 erfüllt sind. Das Folgende beschreibt andere Bedingungen zum Bestimmen, ob mehrere Ziele (beispielsweise das Ziel P1 und das Ziel P2) Ziele sind, welche zu dem gleichen Objekt gehören.

Bedingung 6

  • Das Ziel P1 ist bei dem vorhergehenden Konsolidierungsprozess (Schritt S131) mit dem Ziel P2 konsolidiert.

Bedingung 7

  • Bei dem vorhergehenden Konsolidierungsprozess (Schritt S131) sind die Paardaten, welche mit dem Ziel P1 konsolidiert wurden, nur das Ziel P2, und sind die Paardaten, welche mit dem Ziel P2 konsolidiert wurden, nur das Ziel P1.

Bedingung 8

  • Kumulierter Punktwert ≥ vorgegebener Schwellenwert

Bedingung 9

  • Präsenzdauer des Ziels P1 ≤ Präsenzdauer des Ziels P2

Bedingung 10

Additionszuverlässigkeit des Ziels P1 < Additionszuverlässigkeit des Ziels P2

Wenn die Bedingungsgruppe B bei Schritt S147 erfüllt ist (Ja in Schritt S147), fährt der Prozess mit Schritt S149 fort. Wenn andererseits die Bedingungsgruppe B nicht erfüllt ist, was bedeutet, wenn eine der Bedingungen 6 bis 10 nicht erfüllt ist (Nein in Schritt S147), ist der Zuverlässigkeitsübertragungsprozess beendet.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 überträgt bei Schritt S149 die Additionszuverlässigkeit des Ziels P2 auf das Ziel P1. Das Ziel P1 sind die Paardaten, welche später als das Ziel P2 abgeleitet werden, so dass die Additionszuverlässigkeit des Ziels P1 kleiner ist als die Additionszuverlässigkeit des Ziels P2, bevor die Additionszuverlässigkeit des Ziels P2 auf das Ziel P1 überträgt wird. Folglich wird die Additionszuverlässigkeit des Ziels P1 durch Übertragen der Additionszuverlässigkeit des Ziels P2 auf das Ziel P1 erhöht, und wird Zeit verkürzt, bis die Additionszuverlässigkeit des Ziels P1 einen Schwellenwert erreicht.

Wenn beispielsweise die Additionszuverlässigkeit des Ziels P1 „10” ist und die Additionszuverlässigkeit des Ziels P2 „82” ist, wird die Additionszuverlässigkeit des Ziels P1 durch Übertragen der Additionszuverlässigkeit des Ziels P2 auf das Ziel P1 von „10” auf „82” verändert. Wenn beispielsweise der Schwellenwert der Additionszuverlässigkeit „91” ist, überschreitet die Additionszuverlässigkeit „82” des Ziels P1, nachdem die Additionszuverlässigkeit des Ziels P2 darauf gespiegelt wurde, den Schwellenwert „91” mit höherer Wahrscheinlichkeit früher als die Additionszuverlässigkeit „10” des Ziels P1, bevor die Additionszuverlässigkeit des Ziels P2 darauf gespiegelt wurde. Die Zuverlässigkeit des Ziels P1, welches dem hinteren Stoßfänger zugehörig ist, überschreitet den Schwellenwert relativ früh, so dass die Radarvorrichtung 1 eine Klassifizierung des Ziels P1 bestimmen kann, welche auf einer frühen Stufe als ein Referenzpunkt der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 verwendet wird.

Wie oben stehend beschrieben, umfasst die Radarvorrichtung 1 bei der ersten Ausführungsform die Signalverarbeitungseinheit 201 und die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204. Die Radarvorrichtung sendet das Sendesignal, dessen Sendefrequenz bei vorgegebenen Zyklen verändert wird, und empfängt das Empfangssignal, welches erhalten wird, wenn das Sendesignal durch das Objekt reflektiert wird. Die Radarvorrichtung 1 erfasst einen Peak des Frequenzspektrums des Schwebungssignals in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone und leitet auf der Grundlage der Paardaten des AUFWÄRTSpeaks und des ABWÄRTSpeaks die Zielinformationen ab. Die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 gibt aus der Radarvorrichtung 1 als die Zielinformationen nur die Paardaten aus, welche eine Additionszuverlässigkeit größer oder gleich dem Schwellenwert aufweisen. Die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt, ob das Ziel P1 und das Ziel P2 zu dem gleichen Objekt gehören. Das Ziel P1 ist die Paardaten, welche später als das Ziel P2 abgeleitet werden. Wenn bestimmt wird, dass das Ziel P1 und das Ziel P2 zu dem gleichen Objekt gehören, überträgt die Signalverarbeitungseinheit 201 die Zuverlässigkeit des Ziels P2 auf das Ziel P1.

Dies bedeutet, dass die Radarvorrichtung 1 Informationen, welche als Informationen, welche einer Klassifizierung des Ziels P2 zugehörig sind, von dem früheren Prozess bis zu dem aktuellen Prozess erfasst werden, als Informationen behandelt, welche einer Klassifizierung des Ziels P1 zugehörig sind. Die Radarvorrichtung 1 gibt die Zielinformationen einschließlich Informationen, welche einer Klassifizierung zugehörig sind, welche von dem Ziel P2 auf das Ziel P1 übertragen wurde, an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Dementsprechend kann die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 eine Bremssteuerung und dergleichen für das Fahrzeug auf der Grundlage der Zielinformationen geeignet durchführen, welche von der Radarvorrichtung 1 erfasst wurden.

Auf diese Weise wird durch Übertragen der Additionszuverlässigkeit des Ziels P2 auf das Ziel P1 die Additionszuverlässigkeit des Ziels P1 erhöht und wird die Zeit, bis die Additionszuverlässigkeit des Ziels P1 den Schwellenwert erreicht, verkürzt, so dass verhindert werden kann, dass eine Detektion eines erwünschten Referenzpunkts durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2, welche mit der Radarvorrichtung 1 verbunden ist, verzögert wird.

Bei der ersten Ausführungsform bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 unter Verwendung des statistischen Modells, welchem die Parameter 1 bis 4 zugehörig sind, ob die Zuverlässigkeit des Ziels P2 auf das Ziel P1 übertragen werden soll.

Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Zuverlässigkeit auf die Paardaten übertragen wird, welche nicht als ein Ziel geeignet sind, auf welches die Zuverlässigkeit übertragen wird.

Zweite Ausführungsform

Das Folgende beschreibt die Radarvorrichtung 1 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Das Folgende beschreibt hauptsächlich einen Abschnitt, welcher von der ersten Ausführungsform verschieden ist, und eine redundante Beschreibung wird nicht wiederholt.

Bei der zweiten Ausführungsform ist das statistische Modell verändert, welches zum Berechnen des Punktwertes bei dem Zuverlässigkeitsübertragungsprozess bei der oben stehend beschriebenen ersten Ausführungsform verwendet wird. Bei dem Zuverlässigkeitsübertragungsprozess bei der zweiten Ausführungsform berechnet oder erfasst die Signalverarbeitungseinheit 201 insbesondere die folgenden vier Parameter (man siehe Schritt S143 in 14).

Parameter A

  • Differenz der longitudinalen Zielentfernung w1 = (longitudinale Entfernung des Ziels P2) – (longitudinale Entfernung des Ziels P1)

Parameter B

  • Differenz der transversalen Zielentfernung w2 = (transversale Entfernung des Ziels P2) – (transversale Entfernung des Ziels P1)

Parameter C

  • Differenz der Winkelleistung des Ziels z = (Leistung des Ziels P2 im Winkelspektrum) – (Leistung des Ziels P1 im Winkelspektrum)

Parameter D

  • Faktoren 1 bis 5 des Extrapolationsprozesses

Nachfolgend wendet die Signalverarbeitungseinheit 201 das später beschriebene statistische Modell an, um den Punktwert auf der Grundlage der Parameter A bis D zu berechnen (man siehe Schritt S145 in 14).

Zuerst beschreibt das Folgende die Parameter A und B (die Differenz der longitudinalen Zielentfernung w1 und die Differenz der transversalen Zielentfernung w2 (hier nachfolgend in manchen Fällen auch als „longitudinale/transversale Entfernungsdifferenzen w1 und w2” bezeichnet)). Die longitudinalen/transversalen Entfernungsdifferenzen w1 und w2 korrelieren miteinander, wenn das Ziel P1 und das Ziel P2 (man siehe 15) bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Ziels detektiert werden, auf welche die Zuverlässigkeit übertragen wird (beispielsweise das stehendes Fahrzeug).

Folglich wird bei der zweiten Ausführungsform ein zweidimensionales Normalverteilungsmodell (statistisches Modell), welches die longitudinalen/transversalen Entfernungsdifferenzen w1 und w2 als Parameter umfasst, vorher definiert, und die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet den Punktwert unter Verwendung des statistischen Modells.

18A und 18B sind Diagramme zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit 201 gemäß der zweiten Ausführungsform. 18A illustriert insbesondere ein statistisches Modell der Wahrscheinlichkeit für die longitudinalen/transversalen Entfernungsdifferenzen w1 und w2 in einem Fall, in welchem die Ziele P1 und P2 beispielsweise bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des stehenden Fahrzeugs in seiner eigenen Fahrbahn detektiert werden, und 18B illustriert ein statistisches Modell der Wahrscheinlichkeit für die longitudinalen/transversalen Entfernungsdifferenzen w1 und w2 in einem Fall, in welchem die Ziele P1 und P2 beispielsweise bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Hochobjekts detektiert werden.

Hier nachfolgend kann das statistische Modell, welches einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des stehenden Fahrzeugs in 18A und dergleichen zugehörig ist, als ein „longitudinales Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug” bezeichnet werden, und kann das statistische Modell, welches einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Hochobjekts in 18B und dergleichen zugehörig ist, als ein „longitudinales Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt” bezeichnet werden. Die Wahrscheinlichkeit des longitudinalen Mehrfachidentifikationsmodells für ein Fahrzeug kann als eine „longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug” bezeichnet werden, und die Wahrscheinlichkeit des longitudinalen Mehrfachidentifikationsmodells für ein Hochobjekt kann als eine „longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt” bezeichnet werden.

Das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug entspricht im Allgemeinen dem „longitudinalen Mehrfachidentifikationsmodell” bei der ersten Ausführungsform, und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt entspricht im Allgemeinen dem „stationären Objektmodell” bei der ersten Ausführungsform. Das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt in 18A und 18B sind jeweils ein Beispiel eines ersten statistischen Modells.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 wendet das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt auf die Differenz der longitudinalen Zielentfernung w1 und auf die Differenz der transversalen Zielentfernung w2 an, welche bei Schritt S143 berechnet werden, und berechnet die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug und die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt. Die Signalverarbeitungseinheit 201 wendet die jeweiligen berechneten Wahrscheinlichkeiten auf den oben stehend beschriebenen Ausdruck (8) passend an, um den Punktwert zu berechnen. Die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug entspricht im Allgemeinen der „longitudinalen Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit” in dem Ausdruck (8), und die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt entspricht im Allgemeinen der „stationären Objektwahrscheinlichkeit” in dem Ausdruck (8).

Das Folgende beschreibt das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt, welche in 18A und 18B illustriert sind. Die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug ist größer als die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt, wenn die Differenz der longitudinalen Zielentfernung w1 innerhalb eines vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereichs A1 liegt und die Differenz der transversalen Zielentfernung w2 innerhalb eines vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereichs A2 liegt.

Auf der anderen Seite ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug kleiner oder gleich der longitudinalen Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt, wenn mindestens entweder die Differenz der longitudinalen Zielentfernung w1 oder die Differenz der transversalen Zielentfernung w2 außerhalb eines entsprechenden der vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereiche A1 und A2 liegt.

Dementsprechend, wie aus dem Ausdruck (8) und dergleichen zum Berechnen des Punktwertes deutlich wird, werden das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt so eingestellt, dass der Punktwert in einem Fall, in welchem sowohl die Differenz der longitudinalen Zielentfernung w1 als auch die Differenz der transversalen Zielentfernung w2 innerhalb des entsprechenden der vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereiche A1 und A2 liegt, höher ist als der Punktwert in einem Fall, in welchem mindestens die Differenz der longitudinalen Zielentfernung w1 oder die Differenz der transversalen Zielentfernung w2 außerhalb der vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereiche A1 und A2 liegen. Jeder der vorgegebenen Entfernungsdifferenzbereiche A1 und A2 ist ein Bereich, welcher angibt, dass das Ziel P1 und das Ziel P2 sehr wahrscheinliche Ziele sind, welche bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des stehenden Fahrzeugs in seiner eigenen Fahrbahn detektiert wurden.

Auf diese Weise kann bei der zweiten Ausführungsform durch Verwenden der statistischen Modelle (des longitudinalen Mehrfachidentifikationsmodells für ein Fahrzeug und des longitudinalen Mehrfachidentifikationsmodells für ein Hochobjekt), welche sowohl die Differenz der longitudinalen Zielentfernung w1 als auch die Differenz der transversalen Zielentfernung w2, welche miteinander korrelieren, als Parameter umfassen, der Punktwert genau berechnet werden.

Das Folgende beschreibt den Parameter C (die Differenz der Winkelleistung des Ziels z). 19 ist ein Diagramm zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit 201 gemäß der zweiten Ausführungsform. 19 illustriert insbesondere das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt unter Verwendung der Differenz der Winkelleistung des Ziels z als der Parameter.

Die Differenz der Winkelleistung des Ziels z ist ein Beispiel der Differenz der Empfangsleistung der reflektierten Welle zwischen dem Ziel P1 und dem Ziel P2. Das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt in 19 sind jeweils ein Beispiel eines zweiten statistischen Modells.

Wie in 19 illustriert, sind das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt für die Differenz der Winkelleistung des Ziels z beide als ein Normalverteilungsmodell vorher definiert. Die Signalverarbeitungseinheit 201 wendet das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Fahrzeug und das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt, welche in 19 illustriert sind, auf die Differenz der Winkelleistung des Ziels z an, welche bei Schritt S143 berechnet wird, und berechnet die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug und die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt. Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet dann den Punktwert auf der Grundlage der jeweils berechneten Wahrscheinlichkeiten.

Auf diese Weise ist bei der zweiten Ausführungsform das longitudinale Mehrfachidentifikationsmodell für ein Hochobjekt (stationäres Objektmodell), welches bei der ersten Ausführungsform als die gleichmäßige Verteilung definiert wurde, als die Normalverteilung definiert, so dass der Punktwert mit höherer Genauigkeit berechnet werden kann.

Das Folgende beschreibt den Parameter D (Faktoren 1 bis 5 des Extrapolationsprozesses). Das Folgende beschreibt den Extrapolationsprozess, bevor der Parameter D erklärt wird.

Wie oben stehend beschrieben, die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt bei dem Kontinuitätsbestimmungsprozess (man siehe Schritt S115 in 6) eine Position der Zieldaten bei dem aktuellen Prozess als ein vorausbestimmtes Paar auf der Grundlage von Zieldaten (vorhergehendes Paar) vorher, welche bei dem vorhergehenden Prozess abgeleitet werden. Wenn die longitudinale Entfernungsdifferenz, die transversale Entfernungsdifferenz und dergleichen zwischen dem vorausbestimmten Paar und den Zieldaten, welche bei dem aktuellen Prozess abgeleitet werden, (aktuelles Paar) innerhalb von Bereichen vorgegebener Werte liegen, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass es eine zeitliche Kontinuität zwischen dem aktuellen Paar und dem vorhergehenden Paar gibt.

Jedoch gibt es beispielsweise bei dem aktuellen Prozess der Signalverarbeitungseinheit 201 einen Fall, in welchem ein Peak der Leistung der FFT-Daten bei dem Peakextraktionsprozess (man siehe Schritt S105 in 6) nicht extrahiert wird und die Zieldaten, welche eine Kontinuität zu den Zieldaten aufweisen, welche bei dem vorhergehenden Prozess abgeleitet wurden, nicht abgeleitet werden.

In einem derartigen Fall führt die Signalverarbeitungseinheit 201 einen „Extrapolationsprozess” zum virtuellen Ableiten der Zieldaten, welche bei dem aktuellen Prozess nicht abgeleitet wurden, auf der Grundlage der Parameter (der longitudinalen Entfernung, der transversalen Entfernung und dergleichen) der Zieldaten durch, welche bei dem vorhergehenden Prozess abgeleitet wurden. Extrapolationsdaten, welche bei dem Extrapolationsprozess abgeleitet werden, können als die Zieldaten behandelt werden, welche bei dem aktuellen Prozess abgeleitet werden.

Wie oben stehend beschrieben, der Extrapolationsprozess ist ein Prozess zum Vorausbestimmen auf der Grundlage einer früheren Position des Ziels einer virtuellen Position des Ziels, welches bei einem aktuellen Detektionsprozess nicht detektiert wird, wenn der Detektionsprozess zum Detektieren des Ziels wiederholt durchgeführt wird.

Die Ziele P1 und P2 (man siehe 15) werden beispielsweise als ein Objekt (beispielsweise als das stehende Fahrzeug oder das Hochobjekt) detektiert, und für das Ziel P2 wird eine longitudinale Mehrfachidentifikation auf der entfernten Seite der Radarvorrichtung 1 des eigenen Fahrzeugs bewirkt, kein Peak der Leistung der entsprechenden FFT-Daten wird aufgrund eines Einflusses eines Mehrwegs und dergleichen extrahiert während der Detektionsprozess wiederholt durchgeführt wird, und ein Extrapolationsprozess wird leicht bewirkt.

Wenn das Ziel (in diesem Fall das Ziel P2) vorhanden ist, an welchem der Extrapolationsprozess durchgeführt wird, wird der Punktwert herkömmlicherweise nicht aktualisiert und wird ein Wert des vorhergehenden Prozesses beibehalten. Im Gegensatz dazu wird bei der zweiten Ausführungsform der Punktwert entsprechend einem Faktor berechnet, mit welchen der Extrapolationsprozess durchgeführt wird. Dementsprechend kann bei der zweiten Ausführungsform, sogar wenn der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 durchgeführt wird, der Punktwert beispielsweise auf einen geeigneten Wert aktualisiert werden.

20 ist ein Diagramm zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit 201 gemäß der zweiten Ausführungsform. 20 illustriert insbesondere ein statistisches Modell (Tabelle) unter Verwendung der Faktoren 1 bis 5 des Extrapolationsprozesses als die Parameter.

Das statistische Modell in 20 ist ein statistisches Modell, bei welchem beispielsweise die Zieldaten, welche erhalten werden, wenn der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 durchgeführt wird, summiert werden, die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug und die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt gemäß den Faktoren 1 bis 5 des Extrapolationsprozesses berechnet werden und der Punktwert auf der Grundlage der jeweiligen Wahrscheinlichkeiten berechnet wird. Das statistische Modell in 20 ist ein Beispiel eines dritten statistischen Modells.

Bei dem statistischen Modell in 20 wird für jede Wahrscheinlichkeit und für jeden Punktwert ein spezifischer numerischer Wert eingestellt. In diesem Fall wird eine relativ hohe Wahrscheinlichkeit größer oder gleich 0,24 als „hoch” klassifiziert, wird eine Wahrscheinlichkeit größer oder gleich 0,1 und kleiner als 0,24 als „mittel” klassifiziert, wird eine Wahrscheinlichkeit größer oder gleich 0,01 und kleiner als 0,1 als „gering” klassifiziert und wird eine sehr geringe Wahrscheinlichkeit kleiner als 0,001 als „sehr gering” klassifiziert, um relativ repräsentiert zu werden. Ein Punktwert, welcher zu dem kumulierten Punktwert addiert werden soll, wird als ein „positiver Wert” repräsentiert, ein Punktwert, welcher von dem kumulierten Punktwert subtrahiert werden soll, wird als ein „negativer Wert” repräsentiert, und ein Punktwert, welcher weder addiert noch subtrahiert werden soll, wird als „0” repräsentiert.

21A bis 21D sind Schemadiagramme zum Erklären der Faktoren 1 bis 4 des Extrapolationsprozesses. 21A bis 21D illustrieren die FFT-Daten in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone, und jedes Schaubild entspricht beispielsweise dem Schaubild in 7 oder in 8. In 21A bis 21D repräsentieren zwei Diagramme auf der linken Seite die FFT-Daten bei dem vorhergehenden Prozess und repräsentieren zwei Diagramme auf der rechten Seite die FFT-Daten, welche erhalten werden, wenn der Extrapolationsprozess bei dem aktuellen Prozess an dem Ziel P2 durchgeführt wird.

Faktor 1

Das Folgende beschreibt zuerst den Faktor 1 des Extrapolationsprozesses unter Bezugnahme auf 21A. In 21A und dergleichen wird der AUFWÄRTSprotokollpeak des Ziels P1 bei dem vorhergehenden Prozess als „fu1a” angenommen, wird sein ABWÄRTSprotokollpeak als „fd1a” angenommen, wird der AUFWÄRTSprotokollpeak des Ziels P2 als „fu2a” angenommen und wird sein ABWÄRTSprotokollpeak als „fd2a” angenommen. Der AUFWÄRTSprotokollpeak des Ziels P1 bei dem aktuellen Prozess wird als „fu1b” angenommen, und sein ABWÄRTSprotokollpeak wird als „fd1b” angenommen.

Wie in 21A illustriert, der AUFWÄRTSprotokollpeak und der ABWÄRTSprotokollpeak für die Ziele P1 und P2 sind bei dem vorhergehenden Prozess sowohl in der AUFWÄRTSzone als auch in der ABWÄRTSzone vorhanden, so dass beispielsweise Paaren und dergleichen durch den Paarungsprozess (man siehe Schritt S113 in 6) normal durchgeführt werden und die Ziele P1 und P2 beide normal detektiert werden.

Bei dem aktuellen Prozess sind der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b für das Ziel P1 vorhanden. Auf der anderen Seite ist für das Ziel P2 eine Leistung des Empfangssignals aufgrund eines Einflusses eines Mehrwegs und dergleichen vermindert, und der AUFWÄRTSprotokollpeak und der ABWÄRTSprotokollpeak sind weder in der AUFWÄRTSzone noch in der ABWÄRTSzone vorhanden. Dementsprechend wird der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 durchgeführt.

Bei dem Faktor 1 sind der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b des Ziels P1 innerhalb eines vorausbestimmten Bereichs E, welcher die Frequenz feup des vorausbestimmten AUFWÄRTSpeaks des Ziels P2 und die Frequenz fedn seines vorausbestimmten ABWÄRTSpeaks sowohl in der AUFWÄRTSzone als auch in der ABWÄRTSzone umfasst.

Die Frequenz feup des vorausbestimmten AUFWÄRTSpeaks und die Frequenz fedn des vorausbestimmten ABWÄRTSpeaks ist jeweils ein vorausbestimmter Wert des Peaks, welcher auf der Grundlage des vorhergehenden Prozesses abgeleitet wird, wie oben stehend beschrieben, und ist eine Frequenz, welche der virtuellen Position des Ziels P2 entspricht, welche beispielsweise bei dem Extrapolationsprozess vorausbestimmt wird. Der vorausbestimmte Bereich E ist beispielsweise so eingestellt, dass er in einem Bereich von der Frequenz feup des vorausbestimmten AUFWÄRTSpeaks (oder von der Frequenz fedn des vorausbestimmten ABWÄRTSpeaks) bis –3 Intervallbereichen liegt, jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt.

Bei dem aktuellen Prozess wird bewirkt, dass die Peaks in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone in einem Zustand der rechten Figur in 21A sind, wenn beispielsweise ein Peak als der Protokollpeak des Ziels P1 angesehen wird, weil ein Prozess, welcher dem Ziel P1 auf der nahen Seite zugehörig ist, Vorrang erhält, wenn der eine Peak ein Kandidat für den Protokollpeak sowohl für das Ziel P1 als auch für P2 wird. Jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt.

Der Faktor 1 ist ein Fall, in welchem sich die Peaks in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone bei dem aktuellen Prozess in dem oben stehend beschriebenen Zustand befinden und der Extrapolationsprozess bewirkt wird. In einem derartigen Fall, wie durch das statistische Modell der 20 repräsentiert, ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug „hoch”, ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt „gering” und ist der Punktwert ein „positiver Wert”.

Wenn der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 gemäß dem Faktor 1 durchgeführt wird, wendet die Signalverarbeitungseinheit 201 dementsprechend das statistische Modell in 20 an, um den Punktwert (positiven Wert) zu berechnen. Mit anderen Worten, die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet den Punktwert (positiven Wert), welcher angibt, dass die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des stehenden Fahrzeugs mit höherer Wahrscheinlichkeit detektiert werden. Umgekehrt berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Punktwert, welcher angibt, dass die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Hochobjekts mit geringer Wahrscheinlichkeit detektiert werden.

Faktor 2

Das Folgende beschreibt als Nächstes den Faktor 2 des Extrapolationsprozesses unter Bezugnahme auf 21B. Wie in 21B illustriert, werden bei dem vorhergehenden Prozess die Ziele P1 und P2 beide normal detektiert. Während der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b vorhanden sind, gibt es bei dem aktuellen Prozess keinen Peak für das Ziel P2, und es sind kein AUFWÄRTSprotokollpeak und kein ABWÄRTSprotokollpeak des Ziels P2 vorhanden.

Bei dem Faktor 2 sind der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b des Ziels P1 sowohl in der AUFWÄRTSzone als auch in der ABWÄRTSzone außerhalb des vorausbestimmten Bereichs E des Ziels P2.

Aufgrund eines Einflusses eines Mehrwegs und dergleichen wird bewirkt, dass die Peaks in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone bei dem aktuellen Prozess in einem Zustand der rechten Figur in 21B sind, und ein derartiger Zustand wird leicht bewirkt, wenn das longitudinale Mehrfachidentifikationsobjekt das Hochobjekt statt das stehende Fahrzeug ist. Wie in 20 illustriert, ist folglich bei dem statistischen Modell des Faktors 2 die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug „mittel”, ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt „hoch” und ist der Punktwert ein „negativer Wert”.

Wenn der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 gemäß dem Faktor 2 durchgeführt wird, wendet die Signalverarbeitungseinheit 201 dementsprechend das statistische Modell in 20 an, um den Punktwert (negativen Wert) zu berechnen. Dies bedeutet, dass die Signalverarbeitungseinheit 201 den Punktwert (negativen Wert) berechnet, welcher angibt, dass die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des stehenden Fahrzeugs mit einer geringen Wahrscheinlichkeit detektiert werden, und welcher umgekehrt angibt, dass die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Hochobjekts mit hoher Wahrscheinlichkeit detektiert werden.

Faktor 3

Das Folgende beschreibt als Nächstes den Faktor 3 des Extrapolationsprozesses unter Bezugnahme auf 210. Wie in 210 illustriert, werden bei dem vorhergehenden Prozess die Ziele P1 und P2 beide normal detektiert. Während der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b vorhanden sind, sind bei dem aktuellen Prozess kein AUFWÄRTSprotokollpeak und kein ABWÄRTSprotokollpeak des Ziels P2 vorhanden.

Bei dem Faktor 3 sind der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b des Ziels P1 entweder in der AUFWÄRTSzone oder in der ABWÄRTSzone innerhalb des vorausbestimmten Bereichs E des Ziels P2 (bei dem Beispiel der 21C in der AUFWÄRTSzone) und sind in der jeweils anderen von ihnen außerhalb des vorausbestimmten Bereichs E (bei dem Beispiel der 21C in der ABWÄRTSzone). Bei dem Faktor 3 kann der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b außerhalb des vorausbestimmten Bereichs E sein und kann der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b innerhalb des vorausbestimmten Bereichs E sein.

Aufgrund eines Einflusses eines Mehrwegs und dergleichen wird bewirkt, dass die Peaks in der AUFWÄRTSzone und in der ABWÄRTSzone bei dem aktuellen Prozess in einem Zustand der rechten Figur in 21C sind, jedoch wird ein derartiger Zustand kaum bewirkt, wenn das longitudinale Mehrfachidentifikationsobjekt das Hochobjekt ist. Wie in 20 illustriert, ist folglich bei dem statistischen Modell des Faktors 3 die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug „mittel”, ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt „sehr gering” und ist der Punktwert ein „positiver Wert”.

Das Folgende beschreibt einen Grund, warum der Extrapolationsprozess des Faktors 3 kaum bewirkt wird, wenn das longitudinale Mehrfachidentifikationsobjekt das Hochobjekt ist und die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt sehr gering, d. h. ein sehr geringer Wert, wird. 22 ist ein Diagramm, welches einen Zustand der reflektierten Welle in einem Fall schematisch illustriert, in welchem das longitudinale Mehrfachidentifikationsobjekt das Hochobjekt ist.

Wie in 22 illustriert, ist hier ein Fall erläutert, in welchem das Hochobjekt eine freitragende Brücke 100 ist. Eine untere Oberfläche der freitragenden Brücke 100 weist beispielsweise eine ungleichmäßige Form derartig auf, dass mehrere vorstehende Abschnitte 101 kontinuierlich entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs CR ausgebildet sind.

Wenn die Sendewelle von der Radarvorrichtung 1 an die freitragende Brücke 100 mit einer derartigen Form gesendet wird, neigt die Sendewelle beispielsweise dazu, nahe einem Eckteil (einem Rillenabschnitt) auf einer Basisendseite der vorstehenden Abschnitte 101 reflektiert zu werden. Folglich kann die Radarvorrichtung 1 beispielsweise zwei reflektierte Wellen RXp1 und RXp2 von der freitragenden Brücke 100 als ein Objekt empfangen. In einem derartigen Fall werden die beiden Ziele P1 und P2 detektiert und wird eine longitudinale Mehrfachidentifikation bewirkt.

In diesem Fall, während das Ziel P1 stabil und kontinuierlich detektiert wird, kann der Extrapolationsprozess beispielsweise an dem Ziel P2 auf der fernen Seite durchgeführt werden, wie durch eine unterbrochene Linie mit zwei Punkten und einem Strich dargestellt ist, weil die reflektierte Welle RXp2 durch einen Mehrweg beeinflusst wird, welcher von dem Erdboden reflektiert wird, und der Peak wird nicht extrahiert.

Wenn der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 durchgeführt wird, neigt er dazu, gemäß einer Struktur der freitragenden Brücke 100 zu bestimmen, ob der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b (man siehe die rechten Figuren in den 21A bis 21C) des detektierten Ziels P1 innerhalb des vorausbestimmten Bereichs E des Ziels P2 vorhanden sind.

Insbesondere wenn eine trennende Entfernung G zwischen den vorstehenden Abschnitten 101 der freitragenden Brücke 100 kleiner oder gleich einer Entfernung ist, welche 3 Intervallbereichen als dem vorausbestimmten Bereich E entspricht, wie in der rechten Figur in 21A illustriert, sind sowohl der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b als auch der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b innerhalb des vorausbestimmten Bereichs E vorhanden.

Wenn andererseits die trennende Entfernung G zwischen den vorstehenden Abschnitten 101 länger ist als die Entfernung, welche 3 Intervallbereichen entspricht, wie in der rechten Figur in 21B illustriert, sind sowohl der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b als auch der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b außerhalb des vorausbestimmten Bereichs E vorhanden. Die freitragende Brücke 100 ist eine relativ große Struktur, so dass die freitragende Brücke 100 oft in einem Zustand ist, wie beispielsweise die rechte Figur in 21B.

Dies bedeutet, dass wenn das Hochobjekt die freitragende Brücke 100 ist, welche eine Unebenheit auf der Seite einer unteren Oberfläche aufweist, wird ein Status, bei welchem entweder der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b oder der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b innerhalb des vorausbestimmten Bereichs E ist und der jeweils andere davon außerhalb des vorausbestimmten Bereichs E ist, wie in der rechten Figur in 21C illustriert, kaum bewirkt.

Wenn folglich das longitudinale Mehrfachidentifikationsobjekt das Hochobjekt ist (in diesem Fall die freitragende Brücke 100), ist die ungleichmäßige Form kontinuierlich ausgebildet, so dass bewirkt wird, dass der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b sogar dann im Wesentlichen in dem gleichen Zustand sind, wenn ein Zeitpunkt des Empfangs der reflektierten Welle zwischen der AUFWÄRTSzone und der ABWÄRTSzone verschieden ist, und der Extrapolationsprozess gemäß des Zustands, welcher in dem Faktor 3 beschrieben ist, kaum bewirkt wird. Dementsprechend nimmt die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt des Faktors 3 einen sehr geringen Wert an.

Wenn auf der anderen Seite das longitudinale Mehrfachidentifikationsobjekt das stehende Fahrzeug ist, umfasst die Form des Fahrzeugs einen ebenen Teil und einen gekrümmten Teil, so dass ein Zustand, bei welchem entweder der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b oder der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b innerhalb des vorausbestimmten Bereichs E ist und der jeweils andere davon außerhalb des vorausbestimmten Bereichs E ist, wie in der rechten Figur in 21C illustriert, bewirkt werden kann, wenn der Zeitpunkt des Empfangens der reflektierten Welle zwischen der AUFWÄRTSzone und der ABWÄRTSzone verschieden ist. Dies bedeutet, dass bewirkt werden kann, dass der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b in verschiedenen Zuständen sind. Folglich ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug des Faktors 3 „mittel” (man siehe 20).

Der Punktwert ist ein Verhältnis zwischen der longitudinalen Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug und der longitudinalen Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt, so dass der Punktwert des Faktors 3 einen relativ großen Wert annimmt. Insbesondere wird der Punktwert des Faktors 3 als ein Wert eingestellt, welcher größer ist als der Punktwert des Faktors 1. Der Punktwert des Faktors 3 ist nicht darauf beschränkt, und kann beispielsweise ein Wert kleiner oder gleich dem Punktwert des Faktors 1 sein.

Wenn folglich der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 gemäß dem Faktor 3 durchgeführt wird, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 gemäß der zweiten Ausführungsform den Punktwert (positiven Wert), welcher angibt, dass die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des stehenden Fahrzeugs mit hoher Wahrscheinlichkeit detektiert werden. Umgekehrt berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Punktwert (positiven Wert), welcher angibt, dass die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Hochobjekts mit geringer Wahrscheinlichkeit detektiert werden.

Faktor 4

Das Folgende beschreibt als Nächstes den Faktor 4 des Extrapolationsprozesses unter Bezugnahme auf 21D. Wie in 21D illustriert, werden bei dem vorhergehenden Prozess die Ziele P1 und P2 beide normal detektiert. Während der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b und der ABWÄRTSprotokollpeak fd1b des Ziels P1 und ein ABWÄRTSprotokollpeak fd2b des Ziels P2 bei dem aktuellen Prozess vorhanden sind, ist der AUFWÄRTSprotokollpeak des Ziels P2 nicht vorhanden.

21D illustriert einen Fall, in welchem der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b des Ziels P1 innerhalb des vorausbestimmten Bereichs E des Ziels P2 ist, die Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt. Wie durch eine unterbrochene Linie mit zwei Punkten und einem Strich dargestellt ist, kann der AUFWÄRTSprotokollpeak fu1b des Ziels P1 beispielsweise außerhalb des vorausbestimmten Bereichs E sein.

Wenn der aktuelle Prozess in dem Zustand ist, welcher in der rechten Figur in 21D illustriert ist, ist der AUFWÄRTSprotokollpeak des Ziels P2 nicht in der AUFWÄRTSzone vorhanden, so dass der Extrapolationsprozess in der AUFWÄRTSzone daran durchgeführt wird. Bei dem in 21D illustrierten Beispiel ist der ABWÄRTSprotokollpeak fd2b des Ziels P2 vorhanden, die Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise ist der ABWÄRTSprotokollpeak fd2b nicht vorhanden und kann der AUFWÄRTSprotokollpeak des Ziels P2 in manchen Fällen vorhanden sein.

Dies bedeutet, dass in dem Faktor 4 die Peaks der Ziele P1 und P2 entweder in der AUFWÄRTSzone oder in der ABWÄRTSzone (bei dem Beispiel der 21D in der ABWÄRTSzone) detektiert werden, in der jeweils anderen davon (bei dem Beispiel der 21D in der AUFWÄRTSzone) der Peak des Ziels P1 detektiert wird und der Peak des Ziels P2 nicht detektiert wird und der Extrapolationsprozess durchgeführt wird. Hier nachfolgend kann ein Prozess, bei welchem der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 bei dem aktuellen Prozess entweder in der AUFWÄRTSzone oder in der ABWÄRTSzone durchgeführt wird, als „einseitiger Extrapolationsprozess” bezeichnet werden.

Bei dem statistischen Modell ist in einem Fall des einseitigen Extrapolationsprozesses des Faktors 4, wie in 20 illustriert, die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug „hoch”, ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt „hoch” und ist der Punktwert „null”. Dies bedeutet, dass der einseitige Extrapolationsprozess in dem gleichen Maße bewirkt werden kann, wenn das longitudinale Mehrfachidentifikationsobjekt das Hochobjekt ist oder wenn das longitudinale Mehrfachidentifikationsobjekt das stehende Fahrzeug ist, so dass der Punktwert als null angenommen wird.

Folglich berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Punktwert (null), welcher angibt, dass nicht bestimmt wird, ob die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Hochobjekts oder bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des stehenden Fahrzeugs detektiert werden, wenn eine einseitige Extrapolation des Faktors 4 an dem Ziel P2 durchgeführt wird.

Faktor 5

Das Folgende beschreibt als Nächstes den Faktor 5 des Extrapolationsprozesses. In dem Faktor 5 wird der Extrapolationsprozess aus anderen Gründen durchgeführt als in den oben stehend beschriebenen Faktoren 1 bis 4. Beispiele des Faktors 5 umfassen die Tatsache, dass bei dem Azimutoperationsprozess (man siehe Schritt S111 in 6) kein Azimut des Ziels abgeleitet wird, die Tatsache, dass kein Paaren durchgeführt wird, weil die Mahalanobis-Entfernung DM(x), mit welcher bei dem Paarungsprozess operiert wird (man siehe Schritt S113), eine relativ weite ist, und die Tatsache, dass bei dem Kontinuitätsbestimmungsprozess (man siehe Schritt S115) kein aktuelles Paar vorhanden ist, welches eine zeitliche Kontinuität zu dem vorhergehenden Paar aufweist. Jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt.

Bei dem statistischen Modell in einem Fall des Faktors 5 ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Fahrzeug „gering”, ist die longitudinale Mehrfachidentifikationswahrscheinlichkeit für ein Hochobjekt „mittel” und ist der Punktwert ein „negativer Wert”. Der Punktwert des Faktors 5 wird als ein Wert eingestellt, welcher als ein Absolutwert größer ist als der Punktwert des Faktors 2, die Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt. Der Punktwert des Faktors 5 kann ein Wert kleiner oder gleich dem Punktwert des Faktors 2 sein.

Wenn folglich der Extrapolationsprozess an dem Ziel P2 gemäß dem Faktor 5 durchgeführt wird, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 gemäß der zweiten Ausführungsform den Punktwert (negativen Wert), welcher angibt, dass die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des stehenden Fahrzeugs mit geringer Wahrscheinlichkeit detektiert werden. Umgekehrt berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Punktwert (negativen Wert), welcher angibt, dass die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Hochobjekts mit hoher Wahrscheinlichkeit detektiert werden.

Wenn der Punktwert auf der Grundlage der oben stehend beschriebenen Parameter A bis D berechnet wird, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 gemäß der zweiten Ausführungsform den kumulierten Punktwert genauso wie die erste Ausführungsform und bestimmt, ob die „Bedingungsgruppe B” erfüllt ist (man siehe Schritt S147 in 14). Wenn die Bedingungsgruppe B erfüllt ist (Ja in Schritt S147), überträgt die Signalverarbeitungseinheit 201 die Zuverlässigkeit des Ziels P2 auf das Ziel P1 (man siehe Schritt S149).

Dementsprechend kann die Radarvorrichtung 1 eine Klassifizierung des Ziels P1 bestimmen, welche als ein Referenzpunkt der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 auf einer frühen Stufe verwendet wurde.

Bei der zweiten Ausführungsform unter Verwendung der oben stehend beschriebenen Parameter A bis D kann abgeschätzt werden, dass sogar dann, wenn das Hochobjekt beispielsweise die freitragende Brücke 100 (man siehe 22) mit einer Unebenheit auf der Seite einer unteren Oberfläche ist, die Ziele P1 und P2 bei einer longitudinalen Mehrfachidentifikation des Hochobjekts mit hoher Wahrscheinlichkeit detektiert werden.

Die oben stehend beschriebene Signalverarbeitungseinheit 201 fungiert als eine Bestimmungseinheit und als eine Übertragungseinheit. Das Ziel P1 ist ein Beispiel eines ersten Ziels, und das Ziel P2 ist ein Beispiel eines zweiten Ziels. Der Punktwert ist ein Beispiel eines Wertes, welcher eine Wahrscheinlichkeit angibt, dass die Ziele P1 und P2 Ziele sind, zwischen welchen Informationen, welche einer Klassifizierung des Ziels P2 zugehörig sind, als Informationen übertragen werden, welche einer Klassifizierung des Ziels P1 zugehörig sind.

Bei der Konfiguration der ersten und der zweiten Ausführungsform wird der Punktwert unter Verwendung aller der mehreren statistischen Modelle berechnet. Jedoch ist die Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Der Punktwert kann unter Verwendung mancher der statistischen Modelle berechnet werden.

Andere Ausführungsformen

Jedes Teil des Prozesses in der oben stehenden Beschreibung, welcher von dem Prozessor 17 durchgeführt wird, kann implementiert werden, indem bewirkt wird, dass der Prozessor 17 ein Computerprogramm ausführt, welches jedem Teil des Prozesses entspricht. Beispielsweise kann das Computerprogramm, welches jedem Teil des Prozesses in der oben stehenden Beschreibung entspricht, in dem Speicher 18 gespeichert werden, und jedes Computerprogramm kann von dem Prozessor 17 aus dem Speicher 18 ausgelesen werden, um ausgeführt zu werden. Jedes Computerprogramm ist nicht notwendigerweise vorher in dem Speicher 18 gespeichert. Dies bedeutet, dass beispielsweise jedes Computerprogramm vorher in einem tragbaren Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet werden kann, wie beispielsweise einer Magnetplatte, einer optischen Platte, einer IC-Karte und einer Speicherkarte, welche mit der Radarvorrichtung 1 verbunden werden können, und jedes Computerprogramm kann von dem Prozessor 17 aus dem Aufzeichnungsmedium ausgelesen werden, um ausgeführt zu werden. Ersatzweise kann beispielsweise jedes Computerprogramm in einem Computer, einem Server oder dergleichen gespeichert werden, welche mit der Radarvorrichtung 1 in einer drahtlosen oder drahtgestützten Weise über das Internet, ein LAN, ein drahtloses LAN und dergleichen verbunden sind, und jedes Computerprogramm kann von dem Prozessor 17 ausgelesen werden, um ausgeführt zu werden.

Die oben stehenden Ausführungsformen wurden unter der Annahme beispielhaft beschrieben, dass die Anzahl der Sendeantennen der Radarvorrichtung 1 eins ist und die Anzahl der Empfangsantennen drei ist. Jedoch kann die Anzahl der Sendeantennen mehrere sein und kann die Anzahl der Empfangsantennen vier oder mehr sein.

Gemäß dem offenbarten Gesichtspunkt kann eine Klassifizierung des Ziels auf einer frühen Stufe bestimmt werden.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • JP 2016-006383 [0002]