Title:
RADARVORRICHTUNG UND STEUERUNGSVERFAHREN EINER RADARVORRICHTUNG
Kind Code:
A1


Abstract:

Eine Radarvorrichtung (1) leitet mehrere Parameter gemäß einem Ziel und Erfassungsentfernungen des Ziels auf der Basis von empfangenen Signalen ab, die durch Empfangen von reflektierten Wellen (RW) erhalten werden, wobei jede der reflektierten Wellen eine Radar-Sendewelle (TW) ist, die in Richtung einer Nachbarschaft eines eigenen Fahrzeugs (A) gesendet und dann von dem Ziel reflektiert wird, welches in der Nachbarschaft vorhanden ist. Die Radarvorrichtung (1) berechnet aus Wahrscheinlichkeitsmodellen, in welchen für jede der Erfassungsentfernungen erste und zweite bereits bekannte Korrelationen modelliert werden, einen Indikator auf der Basis von Wahrscheinlichkeitsverhältnissen eines stationären Fahrzeugs und eines oberen Objekts, welche den abgeleiteten Parametern und den Erfassungsentfernungen entsprechen, wobei die ersten bereits bekannten Korrelationen Parameter und die Wahrscheinlichkeiten des stationären Fahrzeugs miteinander korrelieren und die zweiten bereits bekannten Korrelationen die Parameter und Wahrscheinlichkeiten des oberen Objekts miteinander korrelieren. Die Radarvorrichtung (1) führt eine Schwellenwertbestimmung für die berechneten Indikatoren durch, um zu bestimmen, ob das Ziel das stationäre Fahrzeug oder das obere Objekt ist.




Inventors:
Kaino, Shozo (Hyogo, Kobe-shi, JP)
Application Number:
DE102017112939A
Publication Date:
12/21/2017
Filing Date:
06/13/2017
Assignee:
FUJITSU TEN LIMITED (Hyogo, Kobe-shi, JP)
International Classes:



Foreign References:
JP2016006383A2016-01-14
Attorney, Agent or Firm:
Haseltine Lake LLP, 80538, München, DE
Claims:
1. Radarvorrichtung (1), umfassend:
eine Ableitungseinheit (7, 70, 71, 72, 73), welche mehrere Parameter gemäß einem Ziel (T) und Erfassungsentfernungen des Ziels auf der Basis von empfangenen Signalen ableitet, die durch Empfangen von reflektierten Wellen (RW) erhalten werden, wobei jede der reflektierten Wellen eine Radar-Sendewelle (TW) ist, die in Richtung einer Nachbarschaft eines eigenen Fahrzeugs (A) gesendet und dann von dem Ziel reflektiert wird, welches in der Nachbarschaft vorhanden ist;
eine Berechnungseinheit (7, 76), welche einen ersten Indikator aus Wahrscheinlichkeitsmodellen berechnet, in welchen für jede der Erfassungsentfernungen erste und zweite bereits bekannte Korrelationen modelliert werden, wobei der erste Indikator basiert auf Verhältnissen von: (i) Wahrscheinlichkeiten, dass ein Ziel (T1) in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist und mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, wenn das eigene Fahrzeug in der Fahrtrichtung weiterfährt; und (ii) Wahrscheinlichkeiten, dass ein Ziel (T2) in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist und nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, wenn das eigene Fahrzeug in der Fahrtrichtung weiterfährt, wobei die Verhältnisse den Parametern und den Erfassungsentfernungen, die durch die Ableitungseinheit (7, 70, 71, 72, 73) abgeleitet werden, den ersten bereits bekannten Korrelationen, welche Parameter und die Wahrscheinlichkeiten korrelieren, dass das Ziel (T1) mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, und den zweiten bereits bekannten Korrelationen entsprechen, welche die Parameter und die Wahrscheinlichkeiten korrelieren, dass das Ziel (T2) nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt; und
eine Bestimmungseinheit (7, 76), welche auf der Basis des ersten Indikators, der durch die Berechnungseinheit (7, 76) berechnet wird, bestimmt, ob das Ziel das Ziel (T1) ist, welches mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, oder das Ziel (T2), welches nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt.

2. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei
die mehreren Parameter jedes Mal berechnet werden, wenn die empfangenen Signale erhalten werden, und
die mehreren Parameter umfassen:
einen ersten Parameter, der mit einer Seitenposition des Ziels relativ zu der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (A) verbunden ist;
einen zweiten Parameter, der mit einer relativen Geschwindigkeit des Ziels zu dem eigenen Fahrzeug (A) verbunden ist;
einen dritten Parameter, der mit empfangenen Stärken der reflektierten Wellen verbunden ist;
einen vierten Parameter, der mit einer Empfangsstärkedifferenz zwischen reflektierten Wellen verbunden ist, die ersten und zweiten Sendewellen (TW1, TW2) unter den Radar-Sendewellen (TW) entsprechen, wobei die ersten und zweiten Sendewellen entsprechende unterschiedliche Senderichtungen aufweisen;
einen fünften Parameter, der mit der Empfangsstärkedifferenz verbunden ist, die für jede der Erfassungsentfernungen abgeglichen ist; und
einen sechsten Parameter, der mit einem Faktor einer normalen Erfassung und einer anomalen Erfassung des Ziels auf der Basis der empfangenen Signale verbunden ist.

3. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei
die Berechnungseinheit (7, 76), wenn eine erste Erfassungsentfernung des Ziels eine vorgegebene Entfernung ist, den ersten Indikator auf der Basis von Wahrscheinlichkeitsverhältnissen berechnet, die unter Verwendung entsprechender erster Koeffizienten korrigiert sind, welche eine lineare Regression an den mehreren Parametern durchführen, und, wenn die erste Erfassungsentfernung des Ziels eine andere als die vorgegebene Entfernung ist, den ersten Indikator auf der Basis von Wahrscheinlichkeitsverhältnissen berechnet, die unter Verwendung entsprechender zweiter Koeffizienten korrigiert sind, welche eine lineare Regression an den mehreren Parametern durchführen, und
die ersten Koeffizienten vergleichsweise höhere Änderungswerte entsprechend den Erfassungsentfernungen des Ziels aufweisen als die zweiten Koeffizienten.

4. Radarvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei
die Berechnungseinheit (7, 76) berechnet:
einen zweiten Indikator, welcher eine Abschwächungsmenge der empfangenen Stärken der reflektierten Wellen entsprechend den Erfassungsentfernungen des Ziels anzeigt; und
einen dritten Indikator, welcher eine Anstiegsmenge der empfangenen Stärken der reflektierten Wellen entsprechend den Erfassungsentfernungen des Ziels anzeigt, und
die Bestimmungseinheit (7, 76) auf der Basis mindestens eines des zweiten und dritten Indikators, die durch die Berechnungseinheit (7, 76) berechnet werden, bestimmt, ob das Ziel das Ziel (T1) ist, das mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, oder das Ziel (T2), das nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt.

5. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 4, wobei die Berechnungseinheit (7, 76) Werte summiert, von welchen jeder erhalten wird durch Multiplizieren einer Differenz, die erhalten wird durch Subtrahieren einer Referenzstärke, die ein Maximalwert unter den empfangenen Stärken der reflektierten Wellen bis zur aktuellen Verarbeitung ist, von einer der empfangenen Stärken der reflektierten Wellen, welche bei der aktuellen Verarbeitung erhalten wird, mit einer Erfassungsentfernungsdifferenz zwischen einer der Erfassungsentfernungen vorhergehender Verarbeitung und einer der Erfassungsentfernungen der aktuellen Verarbeitung, um den zweiten Indikator zu berechnen.

6. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 5, wobei die Berechnungseinheit (7, 76) die Referenzstärke mit der einen empfangenen Stärke aktualisiert, die bei der aktuellen Verarbeitung erhalten wird, wenn die eine empfangene Stärke, die bei der aktuellen Verarbeitung erhalten wird, höher ist als die bei der vorhergehenden Verarbeitung verwendete Referenzstärke.

7. Radarvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Berechnungseinheit (7, 76) Werte summiert, von welchen jeder erhalten wird durch Einstellen eines Referenzwerts auf der Basis der empfangenen Stärken der reflektierten Wellen, wenn die entsprechende Erfassungsentfernung des Ziels größer oder gleich einer vorgegebenen Entfernung ist, und Multiplizieren einer Differenz, die erhalten wird durch Subtrahieren des Referenzwerts von einer der empfangenen Stärken der reflektierten Wellen, welche bei der aktuellen Verarbeitung erhalten wird, mit einer Erfassungsentfernungsdifferenz zwischen einer der Erfassungsentfernungen vorhergehender Verarbeitung und einer der Erfassungsentfernungen aktueller Verarbeitung, um den dritten Indikator zu berechnen.

8. Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 7, wobei die Berechnungseinheit (7, 76), wenn die Differenz, die erhalten wird durch Subtrahieren des Referenzwerts von der einen empfangenen Stärke, die bei der aktuellen Verarbeitung erhalten wird, ein positiver Wert ist, Werte summiert, von welchen jeder erhalten wird durch Multiplizieren der Differenz mit der Erfassungsentfernungsdifferenz, um den dritten Indikator zu berechnen.

9. Steuerungsverfahren einer Radarvorrichtung (1), wobei das Verfahren durch eine Steuerungsvorrichtung (6) der Radarvorrichtung (1) durchgeführt wird und das Verfahren umfasst:
Ableiten mehrerer Parameter gemäß einem Ziel (T) und Erfassungsentfernungen des Ziels auf der Basis von empfangenen Signalen, die durch Empfangen von reflektierten Wellen (RW) erhalten werden, wobei jede der reflektierten Wellen eine Radar-Sendewelle (TW) ist, die in Richtung einer Nachbarschaft eines eigenen Fahrzeugs (A) gesendet und dann von dem Ziel reflektiert wird, welches in der Nachbarschaft vorhanden ist;
Berechnen eines ersten Indikators aus Wahrscheinlichkeitsmodellen, in welchen für jede der Erfassungsentfernungen erste und zweite bereits bekannte Korrelationen modelliert werden, wobei der erste Indikator basiert auf Verhältnissen von: (i) Wahrscheinlichkeiten, dass ein Ziel (T1) in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist und mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, wenn das eigene Fahrzeug in der Fahrtrichtung weiterfährt; und (ii) Wahrscheinlichkeiten, dass ein Ziel (T2) in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist und nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, wenn das eigene Fahrzeug in der Fahrtrichtung weiterfährt, wobei die Verhältnisse den Parametern und den Erfassungsentfernungen, die bei dem Ableiten abgeleitet werden, den ersten bereits bekannten Korrelationen, welche Parameter und die Wahrscheinlichkeiten korrelieren, dass das Ziel (T1) mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstoßt, und den zweiten bereits bekannten Korrelationen entsprechen, welche die Parameter und die Wahrscheinlichkeiten korrelieren, dass das Ziel (T2) nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt; und
Bestimmen auf der Basis des ersten Indikators, der bei dem Berechnen berechnet wird, ob das Ziel das Ziel (T1) ist, welches mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, oder das Ziel (T2), welches nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt.

Description:
GEBIET

Die hierin beschriebenen Ausführungsformen betreffen eine Radarvorrichtung und ein Steuerungsverfahren der Radarvorrichtung.

HINTERGRUND

Üblicherweise gibt eine Radarvorrichtung, die an der Vorderseite usw. einer Karosserie eines Fahrzeugs vorgesehen ist, Sendewellen innerhalb eines externen Sendebereichs des Fahrzeugs aus, empfängt eine reflektierte Welle von einem Ziel, um Zieldaten abzuleiten, welche Positionsinformationen usw. des Ziels umfassen, wodurch sie ein stationäres Fahrzeug usw. unterscheidet, die vor dem Fahrzeug positioniert sind. Die in dem Fahrzeug vorgesehene Fahrzeugsteuerungsvorrichtung erhält von der Radarvorrichtung Informationen über das stationäre Fahrzeug und Ähnliches, um auf der Grundlage dieser Informationen ein Verhalten des Fahrzeugs zu steuern, und vermeidet einen Zusammenstoß beispielsweise mit dem stationären Fahrzeug und Ähnlichem, wodurch sie für eine sichere und komfortable Fahrt für einen Benutzer des Fahrzeugs sorgt (vgl. beispielsweise die Japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. 2016-006383).

Jedoch besteht bei der vorstehend beschriebenen herkömmlichen Technologie das Problem, dass die Unterscheidungsgenauigkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt nicht ausreichend ist und somit das obere Objekt fehlerhaft als das stationäre Fahrzeug erkannt werden kann.

Eine Erscheinungsform von Ausführungsformen wird im Hinblick auf die vorstehenden Ausführungen vorgenommen und es ist eine Aufgabe der Ausführungsformen, eine Radarvorrichtung und ein Steuerungsverfahren der Radarvorrichtung bereitzustellen, welche mit hoher Genauigkeit beispielsweise zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt unterscheiden.

KURZDARSTELLUNG

Eine Radarvorrichtung gemäß einer Erscheinungsform umfasst eine Ableitungseinheit, eine Berechnungseinheit und eine Bestimmungseinheit. Die Ableitungseinheit leitet mehrere Parameter, die einem Ziel entsprechen, und Erfassungsentfernungen des Ziels auf der Basis empfangener Signale ab, die durch den Empfang reflektierter Wellen erhalten werden. Jede der reflektierten Wellen ist eine Radar-Sendewelle, die in Richtung einer Nachbarschaft eines eigenen Fahrzeugs gesendet wird und dann von dem Ziel reflektiert wird, das in der Nachbarschaft vorhanden ist. Die Berechnungseinheit berechnet aus Wahrscheinlichkeitsmodellen, in welchen für jede der Erfassungsentfernungen erste und zweite bereits bekannte Korrelationen modelliert werden, einen ersten Indikator. Der erste Indikator basiert auf Verhältnissen von: (i) Wahrscheinlichkeiten, dass ein Ziel in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs vorliegt und mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, wenn das eigene Fahrzeug in die Fahrtrichtung weiterfährt; und (ii) Wahrscheinlichkeiten, dass ein Ziel in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs vorliegt und nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, wenn das eigene Fahrzeug in die Fahrtrichtung weiterfährt. Die Verhältnisse entsprechen den Parametern und den Erfassungsentfernungen, die von der Ableitungseinheit abgeleitet werden. Durch die ersten bereits bekannten Korrelationen werden Parameter und die Wahrscheinlichkeiten des Ziels, das mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, miteinander in Korrelation gesetzt und durch die zweiten bereits bekannten Korrelationen werden die Parameter und die Wahrscheinlichkeiten des Ziels, das nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, miteinander in Korrelation gesetzt. Die Bestimmungseinheit bestimmt, ob das Ziel das Ziel ist, das mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, oder das Ziel, das nicht mit dem eigenen Fahrzeug kollidiert, auf der Basis des ersten Indikators, der durch die Berechnungseinheit berechnet wird.

Gemäß einer Erscheinungsform von Ausführungsformen ist es beispielsweise möglich, mit hoher Genauigkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt zu unterscheiden.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Eine vollständigere Erklärung der Erfindung und vieler der Vorteile davon ist leicht zu erhalten, da dieselbe besser zu verstehen ist unter Bezugnahme auf die folgende detaillierte Beschreibung in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen, wobei:

1 ein schematisches Schaubild ist, welches einen Überblick über eine Zielerfassung gibt, die durch eine Radarvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform durchgeführt wird;

2 ein Schaubild ist, welches eine Konfiguration der Radarvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

3 ein Schaubild ist, welches eine Beziehung zwischen einer Sendewelle und einer reflektierten Welle und ein Schwebungssignal veranschaulicht;

4A ein Schaubild ist, welches eine Spitzenextraktion in einer Up-Zone erläutert;

4B ein Schaubild ist, welches eine Spitzenextraktion in einer Down-Zone erläutert;

5 ein Schaubild ist, welches einen Winkel, der durch ein Azimutberechnungsverfahren geschätzt wird, konzeptionell als ein Winkelspektrum veranschaulicht;

6A ein Schaubild ist, welches die Paarbildung auf der Basis von Azimutwinkeln und Winkelstärken in Up- und Down-Zonen erläutert;

6B ein Schaubild ist, welches ein Paarbildungsergebnis erläutert;

7A ein Schaubild ist, welches ein Verfahren zum Berechnen einer Seitenpositionsdifferenz gemäß der ersten Ausführungsform erläutert;

7B ein Schaubild ist, welches einen Hintergrund der Berechnung der Seitenpositionsdifferenz gemäß der ersten Ausführungsform erläutert;

8 ein Schaubild ist, welches ein Seitenpositionsdifferenz-Modell gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

9A ein Schaubild ist, welches ein Verfahren zum Berechnen Relativgeschwindigkeitsdifferenz gemäß der ersten Ausführungsform erläutert;

9B ein Schaubild ist, welches einen Hintergrund der Berechnung der Relativgeschwindigkeitsdifferenz gemäß der ersten Ausführungsform erläutert;

10 ein Schaubild ist, welches ein Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modell gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

11 ein Schaubild ist, welches die Berechnung einer Aufwärtsstrahlsteigung und einer Abwärtsstrahlsteigung, welche Parameter zum Berechnen einer unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz sind, gemäß der ersten Ausführungsform erläutert;

12 ein Schaubild ist, welches ein Modell unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

13 ein Schaubild ist, welches ein Verfahren zum Berechnen einer Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung gemäß der ersten Ausführungsform erläutert;

14 ein Schaubild ist, welches ein Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigungsmodell gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

15A ein Schaubild ist, welches eine Beziehung zwischen einer Winkelstärke und einer Entfernung eines stationären Fahrzeugs veranschaulicht;

15B ein Schaubild ist, welches eine Beziehung zwischen einer Winkelstärke und einer Entfernung eines oberen Objekts veranschaulicht;

16 ein Schaubild ist, welches ein Verfahren zum Berechnen eines Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferentials gemäß der ersten Ausführungsform erläutert;

17 ein Schaubild ist, welches ein Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

18 ein Schaubild ist, welches eine Extraktionsfaktortyp-Wahrscheinlichkeitstabelle gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

19A ein Ablaufplan ist, welcher ein Zielinformations-Ausgabeverfahren gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

19B ein Ablaufplan ist, welcher eine Unterroutine einer Entfernung unbenötigter Ziele gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;

20 ein Schaubild ist, welches eine Gleichheit in Wahrscheinlichkeitsverhältnisverteilungen des stationären Fahrzeugs und des oberen Objekts veranschaulicht;

21 ein Schaubild ist, welches eine Konfiguration einer Radarvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform veranschaulicht;

22A ein Schaubild ist, welches eine Tabelle A, in welcher ein Gewichtungskoeffizient und ein Achsenabschnitt gespeichert sind, welche eine Regression an jedem Wahrscheinlichkeitsverhältnis gemäß einer ersten Erfassungsentfernung durchführen, gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;

22B ein Schaubild ist, welches eine Tabelle B, in welcher der Gewichtungskoeffizient und der Achsenabschnitt gespeichert sind, welche eine Regression an jedem der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse gemäß der ersten Erfassungsentfernung durchführen, gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht;

23A und 23B Schaubilder sind, welche ein Verfahren zum Berechnen einer Abschwächungsmengenfläche gemäß einer dritten Ausführungsform erläutern;

24A und 24B Schaubilder sind, welche ein Verfahren zum Berechnen einer Anstiegsmengenfläche gemäß der dritten Ausführungsform erläutern; und

25 ein Ablaufplan ist, welcher eine Unterroutine einer Entfernung unbenötigter Ziele gemäß der dritten Ausführungsform veranschaulicht.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN

Hierin werden im Folgenden Ausführungsformen einer Radarvorrichtung und eines Steuerungsverfahrens der Radarvorrichtung detailliert unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Außerdem handelt es sich bei den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen lediglich um ein Beispiel und sie sollen die vorliegende Anmeldung nicht beschränken. Die nachstehend beschriebenen Ausführungsformen zeigen hauptsächlich Konfigurationen und Verfahren gemäß der offenbarten Technologie an und Erläuterungen anderer Konfigurationen und Verfahren werden weggelassen. Außerdem kann jede dieser Ausführungsformen und Modifikationen in geeigneter Weise innerhalb eines passenden Bereichs kombiniert werden. In jeder der Ausführungsformen werden derselben Konfiguration und denselben Verfahren dieselben Bezugssymbole zugeordnet und eine Erläuterung bereits erläuterter Konfigurationen und Verfahren wird weggelassen.

Erste AusführungsformÜberblick über eine Zielerfassung, die durch die Radarvorrichtung gemäß der gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird

Eine erste Ausführungsform unterscheidet zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt, welche von einer Radarvorrichtung von einem etwa 80 Meter vor einem Ziel befindlichen Punkt zu erfassen sind. Mit anderen Worten, in einem Fall, wenn ein stationäres Fahrzeug und ein oberes Objekt bei Verwendung derselben Zieldaten zu unterscheiden sind, ist die Unterscheidung zwischen beiden Seiten auf der Basis eines Schwellenwerts schwierig, wenn Verteilungen von Zieldaten über das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt einander überlappen.

Deswegen wird in der ersten Ausführungsform ein statistisches Modell aus einer bereits bekannten Korrelation zwischen Werten, die von einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt in Bezug auf einen bestimmten Parameter genommen werden können, und Wahrscheinlichkeiten auf der Basis der Häufigkeit ihres Auftretens konstruiert und für jede Abtastung durch die Radarvorrichtung auf der Basis des statistischen Modells eine Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs und eine Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts berechnet. Ferner wird unter Anwendung eines Verfahrens eines Bayes-Filters für jede Abtastung eine Aktualisierung der Wahrscheinlichkeit durchgeführt, um eine Zuverlässigkeit zu verbessern, ebenso wird eine Unterscheidung zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt auf der Basis eines Verhältnisses (Logit) zwischen der Wahrscheinlichkeit des stationären Fahrzeugs und der Wahrscheinlichkeit des oberen Objekts durchgeführt. Hierin werden, da die Unterscheidung nicht ausreichend ist, wenn nur ein Parameter verwendet wird, in der ersten Ausführungsform mehrere Parameter verwendet, welche entsprechende statistische Modelle definieren, um in der Lage zu sein, Fähigkeiten einander zu ergänzen. Die bereits bekannten Korrelationen, welche Parameter und die Wahrscheinlichkeiten, dass das Ziel (zum Beispiel das stationäre Fahrzeug) mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, miteinander korrelieren, sind ein Beispiel für erste bereits bekannte Korrelationen. Die bereits bekannten Korrelationen, welche Parameter und die Wahrscheinlichkeiten, dass das Ziel (zum Beispiel das obere Objekt) nicht mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt, miteinander korrelieren, sind ein Beispiel für zweite bereits bekannte Korrelationen.

1 ist ein schematisches Schaubild, welches einen Überblick über eine Zielerfassung gibt, die durch eine Radarvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird. Eine Radarvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform ist an einem vorderen Teil eines eigenen Fahrzeugs A vorgesehen, z. B. an einem Kühlergrill, um ein Ziel T (Ziele T1 und T2) zu erfassen, die in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs A vorhanden sind. Das Ziel T umfasst ein sich bewegendes Ziel und ein stationäres Ziel. Das in 1 veranschaulichte Ziel T ist beispielsweise ein voran fahrendes Fahrzeug, welches sich entlang einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs A bewegt, oder ein stationäres Objekt (umfassend ein stationäres Fahrzeug), das angehalten hat. Das in 1 veranschaulichte Ziel T2 ist ein oberes Objekt, anders als ein angehaltenes Fahrzeug, beispielsweise oberhalb in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs A, z. B. eine Ampel, eine Überführung, ein Verkehrsschild und ein Informationsschild.

Um die Funktionsfähigkeit sicherzustellen, auch wenn eine auf dem Radar montierte senkrechte Achse aufgrund einer Beladung oder Anhänger des eigenen Fahrzeugs A schräg verläuft, umfasst die Radarvorrichtung 1, wie in 1 veranschaulicht, ein Abtastradar, welches abwechselnd eine nach unten gerichtete Sendewelle TW1 und eine nach oben gerichtete Sendewelle TW2 sendet, beispielsweise alle 5 ms. Eine Sendeeinheit nach unten TX1 der Radarvorrichtung 1 sendet die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 in Richtung einer unteren Seite der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs A. Eine Sendeeinheit nach oben TX2 der Radarvorrichtung 1 sendet die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 in Richtung einer oberen Seite der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs A. Die Sendeeinheit nach unten TX1 und die Sendeeinheit nach oben TX2 umfassen beispielsweise eine Antenne.

Wie in 1 veranschaulicht, überlappen sich Abtastbereiche der nach unten gerichteten Sendewelle TW1 und der nach oben gerichteten Sendewelle TW2 teilweise in einer zu dem eigenen Fahrzeug A senkrechten Richtung und somit erfasst die Radarvorrichtung 1 das Ziel T in der senkrechten Richtung in einem breiteren Bereich, als in einem Fall, wenn entweder die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 oder die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 verwendet wird. Die Radarvorrichtung 1 empfängt eine reflektierte Welle, welche durch Reflexion der nach unten gerichteten Sendewelle TW1 und der nach oben gerichteten Sendewelle TW2 von dem Ziel T erzeugt wird, unter Verwendung einer Empfangseinheit RX, um das Ziel T zu erfassen.

Konfiguration der Radarvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform

2 ist ein Schaubild, welches eine Konfiguration der Radarvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Die Radarvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform verwendet von verschiedenen Typen von Millimeterwellenradaren und dergleichen einen frequenzmodulierten Dauerstrich (Frequency Modulated-Continuous Wave, FM-CW), welcher ein frequenzmodulierter Dauerstrich zum Erfassen des Ziels T ist, welches in der Nachbarschaft des eigenen Fahrzeugs A vorhanden ist.

Wie in 2 veranschaulicht, ist die Radarvorrichtung 1 mit einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 verbunden. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ist mit einer Bremse 3 und Ähnlichem verbunden. Wenn beispielsweise eine Ausbreitungsstrecke einer von dem Ziel T1 reflektierten Welle, erzeugt durch Reflexion einer von der Radarvorrichtung 1 abgestrahlten Sendewelle, welche von einer Empfangsantenne der Radarvorrichtung 1 empfangen wird, eine vorgegebene Strecke oder weniger wird und eine Gefahr besteht, dass das eigene Fahrzeug A an das hintere Ende des Ziels T1 stößt, steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 die Bremse 3, ein Gaspedal, Gänge und dergleichen, um ein Verhalten des eigenen Fahrzeugs A zu steuern, wodurch der Zusammenstoß des eigenen Fahrzeugs A mit dem hinteren Ende des Ziels T1 vermieden wird. Als ein Beispiel für ein System, welches eine solche Fahrzeugsteuerung durchführt, gibt es ein System einer adaptiven Fahrtsteuerung (Adaptive Cruise Control, ACC).

Die Ausbreitungsstrecke der reflektierten Welle von dem Ziel T1, erzeugt durch Reflexion der von der Radarvorrichtung 1 abgestrahlten Sendewelle, welche von einer Empfangsantenne der Radarvorrichtung 1 empfangen wird, wird als „Längsentfernung” bezeichnet und eine Entfernung des Ziels T in einer Links/Rechts-Richtung (Fahrzeugbreitenrichtung) des eigenen Fahrzeugs A wird als „Seitenentfernung” bezeichnet. Die Links/Rechts-Richtung des eigenen Fahrzeugs A ist eine Spurbreitenrichtung einer Straße, auf welcher das eigene Fahrzeug A fährt. Der Ursprung der „Seitenentfernung” ist an einer Mittenposition des eigenen Fahrzeugs A positioniert und rechte und linke Seiten des eigenen Fahrzeugs A werden in entsprechenden positiven und negativen Werten ausgedrückt. Außerdem handelt es sich bei „Seitenentfernung” um eine „Seitenposition”, die nachstehend noch beschrieben wird.

Wie in 2 veranschaulicht, umfasst die Radarvorrichtung 1 eine Sendeeinheit 4, eine Empfangseinheit 5 und eine Signalverarbeitungseinheit 6.

Die Sendeeinheit 4 umfasst eine Signalerzeugungseinheit 41, einen Oszillator 42, einen Schalter 43, die Sendeeinheit nach unten TX1 und die Sendeeinheit nach oben TX2. Die Signalerzeugungseinheit 41 erzeugt ein Modulationssignal, dessen Spannung sich in Dreiecksform ändert, und führt das Modulationssignal dem Oszillator 42 zu. Der Oszillator 42 führt eine Frequenzmodulation an einem Dauerstrichsignal auf der Basis des von der Signalerzeugungseinheit 41 erzeugten Modulationssignals durch, um ein Sendesignal zu erzeugen, dessen Frequenz sich mit der Zeit ändert, und gibt das Sendesignal an die Sendeeinheit nach unten TX1 und die Sendeeinheit nach oben TX2 aus.

Der Schalter 43 verbindet die Sendeeinheit nach unten TX1 oder die Sendeeinheit nach oben TX2 mit dem Oszillator 42. Der Schalter arbeitet nach vorgegebenen Zeitabläufen (beispielsweise alle 5 ms), die durch eine Steuerung einer Sendesteuerungseinheit 61 bewirkt werden, die nachstehend noch beschrieben wird, um die Verbindung zwischen dem Oszillator 42 und der Sendeeinheit nach unten TX1 oder der Sendeeinheit nach oben TX2 umzuschalten. Mit anderen Worten, der Schalter 43 schaltet die Verbindung des Oszillators 42 beispielsweise nacheinander mit ... → der Sendeeinheit nach unten TX1 → Sendeeinheit nach oben TX2 → Sendeeinheit nach unten TX1 → Sendeeinheit nach oben TX2 ....

Die Sendeeinheit nach unten TX1 und die Sendeeinheit nach oben TX2 senden die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 bzw. die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 in Richtung der Außenseite des eigenen Fahrzeugs A auf der Basis des Sendesignals. Hierin können im Folgenden die Sendeeinheit nach unten TX1 und die Sendeeinheit nach oben TX2 zusammenfassend als „Sendeeinheit TX” bezeichnet werden. In 2 wird beispielhaft der Fall dargestellt, dass die Anzahl sowohl der Sendeeinheit nach unten TX1 als auch der Sendeeinheit nach oben TX2 eins ist, die Anzahl kann jedoch dem Design entsprechend in geeigneter Weise geändert werden. Die Sendeeinheit TX ist aus mehreren Antennen aufgebaut, um die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 und die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 durch die mehreren Antennen in entsprechende verschiedene Richtungen auszugeben, wodurch der Abtastbereich abgedeckt wird. Hierin können im Folgenden die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 und die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 zusammenfassend als „Sendewelle TW” bezeichnet werden.

Die Sendeeinheit nach unten TX1 und die Sendeeinheit nach oben TX2 sind über den Schalter 43 mit dem Oszillator 42 verbunden. Somit wird gemäß einer Schaltoperation des Schalters 43 die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 oder die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 aus einem Teil der Sendeeinheit TX ausgegeben. Die auszugebende Sendewelle TW wird sequenziell durch die Schaltoperation des Schalters 43 geschaltet.

Die Empfangseinheit 5 umfasst einzelne Empfangseinheiten 52, welche mit den entsprechenden Empfangseinheiten RX verbunden sind, die vier Antennen umfassen, welche ein Antennenfeld bilden. In 2 ist beispielhaft ein Fall dargestellt, dass die Anzahl der Empfangseinheiten RX vier ist. Alternativ kann die Anzahl jedoch dem Design entsprechend in geeigneter Weise geändert werden. Jede der einzelnen Empfangseinheiten RX empfängt eine von dem Ziel T reflektierte Welle RW. Jede der einzelnen Empfangseinheiten 52 verarbeitet die reflektierte Welle RW durch die entsprechende Empfangseinheit RX.

Jede der einzelnen Empfangseinheiten RX umfasst einen Mischer 53 und einen Analog/Digital-Wandler (A/D-Wandler) 54. Ein empfangenes Signal, welches aus der reflektierten Welle RW erhalten wird, die von der Empfangseinheit RX empfangen wird, wird an den Mischer 53 gesendet. Zwischen jeder der Empfangseinheiten RX und dem entsprechenden Mischer 53 kann ein Verstärker vorgesehen sein.

Ein Sendesignal, das von dem Oszillator 42 der Sendeeinheit 4 verteilt wird, wird in jeden der Mischer 53 eingegeben und der Mischer 53 mischt das Sendesignal und das empfangene Signal. So wird ein Schwebungssignal erzeugt, welches eine Schwebungsfrequenz anzeigt, die eine Frequenzdifferenz zwischen einer Frequenz des Sendesignals und der des empfangenen Signals ist. Das von dem Mischer 53 erzeugte Schwebungssignal wird vom A/D-Wandler 54 in ein digitales Signal umgewandelt und wird somit an die Signalverarbeitungseinheit 6 ausgegeben.

Die Signalverarbeitungseinheit 6 ist ein Mikrocomputer, welcher eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU), einen Speicher 63 und Ähnliches umfasst, um die gesamte Radarvorrichtung 1 zu steuern. Die Signalverarbeitungseinheit 6 bewirkt, dass der Speicher 63 verschiedene Arten von Daten, die zu berechnen sind, Informationen über Ziele, die von einer Zielerfassungseinheit 7 erfasst werden, usw. speichert. Der Speicher 63 speichert ein Seitenpositionsdifferenz-Modell 63a, ein Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modell 63b, ein Modell unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen 63c, ein Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigungsmodell 63d, ein Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell 63e und eine Extraktionsfaktortyp-Wahrscheinlichkeitstabelle 63f, welche nachstehend noch beschrieben werden. Beispielsweise können als der Speicher 63 ein löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (Erasable Programmable Read Only Memory, EPROM), ein Flash-Speicher und Ähnliches verwendet werden, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein.

Die Signalverarbeitungseinheit 6 umfasst als Software-Funktionen, die durch den Mikrocomputer zu realisieren sind, die Sendesteuerungseinheit 61, eine Fouriertransformationseinheit 62 und die Datenverarbeitungseinheit 7. Die Sendesteuerungseinheit 61 steuert die Signalerzeugungseinheit 41 der Sendeeinheit 4 und steuert ferner das Schalten des Schalters 43. Die Datenverarbeitungseinheit 7 umfasst eine Spitzenextraktionseinheit 70, eine Winkelschätzeinheit 71, eine Paarbildungseinheit 72, eine Kontinuitätsbestimmungseinheit 73, eine Filtereinheit 74, eine Zielklassifizierungseinheit 75, eine Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, eine Gruppierungseinheit 77 und eine Zielinformations-Ausgabeeinheit 78.

Die Fouriertransformationseinheit 62 führt eine schnelle Fouriertransformation (Fast Fourier Transformation, FFT) an einem Schwebungssignal durch, das von einer jeweiligen der mehreren einzelnen Empfangseinheiten 52 ausgegeben wird. Somit wandelt die Fouriertransformationseinheit 62 das Schwebungssignal gemäß dem empfangenen Signal jeder der mehreren Empfangseinheiten RX in ein Frequenzspektrum um, bei welchem es sich um Daten über einen Frequenzbereich handelt. Das von der Fouriertransformationseinheit 62 erzeugte Frequenzspektrum wird an die Datenverarbeitungseinheit 7 ausgegeben.

Die Spitzenextraktionseinheit 70 extrahiert in dem durch die Fouriertransformationseinheit 62 erzeugten Frequenzspektrum eine Spitze, die eine vorgegebene Signalstärke übersteigt, aus einer Up-Zone, in welcher die Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einer Down-Zone, in welcher dessen Frequenz fällt.

Hierin werden Verfahren der Spitzenextraktionseinheit 70 unter Bezugnahme auf 3, 4A und 4B erläutert. 3 ist ein Schaubild, welches eine Beziehung zwischen einer Sendewelle und einer reflektierten Welle und ein Schwebungssignal veranschaulicht. 4A ist ein Schaubild, welches eine Spitzenextraktion in einer Up-Zone erläutert. 4B ist ein Schaubild, welches eine Spitzenextraktion in einer Down-Zone erläutert. Zur Vereinfachung der Erläuterung wird angenommen, dass die in 3 veranschaulichte reflektierte Welle RW eine ideale reflektierte Welle von dem einen Ziel T ist. In 3 ist die Sendewelle TW durch durchgezogene Linien dargestellt und die reflektierte Welle ist durch gestrichelte Linien dargestellt.

In einem oberen Teil der 3 ist auf einer vertikalen Achse eine Frequenz (GHz) aufgetragen und auf einer horizontalen Achse ist eine Zeit (ms) aufgetragen. In 3 wird angenommen, dass die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 während einer Phase von einer Zeit t1 bis zu einer Zeit t2 ausgegeben wird und die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 während einer Phase von der Zeit t2 bis zu einer Zeit t3 ausgegeben wird.

Wie in 3 veranschaulicht, ist sowohl die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 als auch die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 ein Dauerstrich, dessen Frequenz in einer vorgegebenen Periode um eine vorgegebene Frequenz steigt und fällt, und die Frequenz ändert sich linear mit der Zeit. Hierin ist eine Mittenfrequenz zwischen der nach unten gerichteten Sendewelle TW1 und der nach oben gerichteten Sendewelle TW2 „f0”, eine Änderungsbreite der Frequenz ist „ΔF” und ein Reziprokwert einer Periode, in welcher die Frequenz steigt und fällt, ist „fm”.

Die reflektierte Welle RW wird durch Reflexion der nach unten gerichteten Sendewelle TW1 und der nach oben gerichteten Sendewelle TW2 von dem Ziel T erzeugt und wird somit ähnlich wie die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 und die nach oben gerichtete Sendewelle TW2 ein Dauerstrich, dessen Frequenz in einer vorgegebenen Periode um eine vorgegebene Frequenz steigt und fällt. In der reflektierten Welle wird jedoch für die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 und dergleichen eine Verzögerung erzeugt. Eine Verzögerungszeit τ entspricht einer Längsentfernung von dem eigenen Fahrzeug A zu dem Ziel T.

In der reflektierten Welle RW wird gegenüber der Sendewelle eine durch einen Dopplereffekt bewirkte Frequenzverschiebung um eine Frequenz fd gemäß einer relativen Geschwindigkeit des Ziels zu dem eigenen Fahrzeug A erzeugt.

Somit wird in der reflektierten Welle RW in Bezug auf die nach unten gerichtete Sendewelle TW1 und dergleichen die Frequenzverschiebung gemäß der relativen Geschwindigkeit sowie die Verzögerungszeit gemäß der Längsentfernung erzeugt. Deswegen unterscheidet sich, wie in einem unteren Teil der 3 veranschaulicht, ein Wert einer Schwebungsfrequenz des Schwebungssignals, das in dem Mischer 53 zu erzeugen ist, zwischen einer Up-Zone (welche hierin im Folgenden als „UP” bezeichnet sein kann), in welcher die Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einer Down-Zone (welche hierin im Folgenden als „DN” bezeichnet sein kann), in welcher die Frequenz des Sendesignals fällt).

Die Schwebungsfrequenz ist eine Frequenz einer Differenz zwischen einer Frequenz der nach unten gerichtete Sendewelle TW1 und dergleichen und derjenigen der reflektierten Welle RW. Hierin wird im Folgenden eine Schwebungsfrequenz einer Up-Zone als „fup” bezeichnet und diejenige einer Down-Zone wird als „fdn” bezeichnet. Im unteren Teil der 3 ist auf einer vertikalen Achse eine Frequenz (kHz) aufgetragen und auf einer horizontalen Achse ist eine Zeit (ms) aufgetragen.

Wie in 4A und 4B veranschaulicht, wird nach einer Fourier-Umwandlung durch die Fouriertransformationseinheit 62 eine Wellenform in einem Frequenzbereich sowohl der Schwebungsfrequenz fup der Up-Zone als auch der Schwebungsfrequenz fdn der Down-Zone erhalten. In 4A und 4B ist auf einer vertikalen Achse eine Signalstärke [dB] aufgetragen und auf einer horizontalen Achse ist eine Frequenz [kHz] aufgetragen.

In einer Wellenform, die in 4A und 4B veranschaulicht ist, extrahiert die Spitzenextraktionseinheit 70 Spitzen Pu und Spitzen Pd, welche eine vorgegebene Signalstärke Pref übersteigen. Die Spitzenextraktionseinheit 70 extrahiert die Spitzen Pu und Pd in Bezug auf jede der nach unten gerichteten Sendewelle TW1 und der nach oben gerichteten Sendewelle TW2, die in 3 veranschaulicht sind. Die vorgegebene Signalleistung Pref kann konstant oder veränderlich sein. Der Wert der vorgegebenen Signalleistung Pref kann so eingestellt sein, dass er sich zwischen einer Up-Zone und einer Down-Zone unterscheidet.

Im Frequenzspektrum der Up-Zone, das in 4A veranschaulicht ist, erscheinen die Spitzen Pu an entsprechenden Positionen von drei Frequenzen fup1, fup2 und fup3. Im Frequenzspektrum der Down-Zone, das in 4B veranschaulicht ist, erscheinen die Spitzen Pd an entsprechenden Positionen von drei Frequenzen fdn1, fdn2 und fdn3. In 4A und 4B sind beispielhaft die drei Spitzen Pu und die drei Spitzen Pd dargestellt, die Anzahl der Spitzen Pu oder der Spitzen Pd, die erscheinen, beträgt einer oder mehrere. Hierin kann im Folgenden eine Frequenz in „BIN” angegeben sein, also in einer anderen Einheit, und 1 BIN entspricht ungefähr 467 Hz.

Wenn man eine relative Geschwindigkeit unberücksichtigt lässt, entspricht eine Frequenz einer Position, wo im Frequenzspektrum eine Spitze erscheint, einer Längsentfernung des Ziels T. 1 BIN entspricht ungefähr 0,36 Metern der Längsentfernung. Wenn man sich beispielsweise auf ein Frequenzspektrum einer Up-Zone fokussiert, wird herausgefunden, dass ein Ziel in einer Position einer Längsentfernung vorhanden ist, die einer Frequenz fup entspricht, bei welcher die Spitze Pu erscheint. Somit extrahiert die Spitzenextraktionseinheit 70 Frequenzen, bei welchen die Spitze Pu und die Spitze Pd, die entsprechende Stärken aufweisen, welche die vorgegebene Signalstärke Pref übersteigen, in Frequenzspektren sowohl der Up-Zone als auch der Down-Zone erscheinen. Hierin kann im Folgenden eine Frequenz, die auf solche Weise zu extrahieren ist, als „Spitzenfrequenz” bezeichnet werden.

Die Frequenzspektren einer Up-Zone und einer Down-Zone, welche in 4A und 4B veranschaulicht sind, werden aus einem empfangenen Signal erhalten, welches von einer der Empfangseinheiten RX empfangen wird. Deswegen leitet die Fouriertransformationseinheit 62 aus jedem der empfangenen Signale, die von den vier Empfangseinheiten RX empfangen werden, Frequenzspektren der Up-Zone und der Down-Zone ab.

Jede der vier Empfangseinheiten RX empfängt die reflektierte Welle RW von demselben Ziel und somit sind zwischen den Frequenzspektren der vier Empfangseinheiten RX die vier zu extrahierenden Spitzenfrequenzen dieselben. Andererseits unterscheiden sich die Positionen der vier Empfangseinheiten RX voneinander und somit unterscheiden sich Phasen der reflektierten Welle RW der entsprechenden Empfangseinheiten RX voneinander. Somit unterscheiden sich für jede der Empfangseinheiten RX Phaseninformationselemente auf denselben BIN der entsprechenden empfangenen Signale voneinander. Wenn in verschiedenen Winkeln mit denselben BIN mehrere Ziele vorhanden sind, umfasst ein Signal einer Spitzenfrequenz in einem Frequenzspektrum Informationen über die mehreren Ziele.

Die Winkelschätzeinheit 71 führt ein Azimutberechnungsverfahren durch, um für die Up-Zone und die Down-Zone Informationen über die mehreren Ziele, die bei derselben BIN vorhanden sind, aus einem Signal einer Spitzenfrequenz zu trennen, und schätzt entsprechend Winkel der mehreren Ziele. Die Ziele, die bei derselben BIN vorhanden sind, sind Ziele, deren Längsentfernungen ungefähr die gleichen sind. Die Winkelschätzeinheit 71 verarbeitet die empfangenen Signale mit derselben BIN in allen Frequenzspektren der vier Empfangseinheiten RX und schätzt einen Winkel eines Ziels auf der Basis von Phaseninformationen über diese empfangenen Signale.

Als ein solches Verfahren zum Schätzen eines Winkels eines Ziels kann ein gewöhnliches Winkelschätzverfahren angewendet werden, z. B. Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques (ESPRIT), Multiple Signal Classification (MUSIC) und Panchromatic Remote-Sensing Instrument for Stereo Mapping (PRISM). So berechnet die Winkelschätzeinheit 71 aus einem Signal einer Frequenz mehrere Spitzenwinkel und Signalstärken dieser entsprechenden Winkel.

5 ist ein Schaubild, welches einen Winkel, der durch ein Azimutberechnungsverfahren geschätzt wird, konzeptionell als ein Winkelspektrum veranschaulicht. In 5 ist auf einer vertikalen Achse eine Signalstärke [dB] aufgetragen und auf einer horizontalen Achse ist ein Winkel [Grad] aufgetragen. In einem Winkelspektrum erscheint ein Winkel, der durch das Azimutberechnungsverfahren geschätzt wird, als eine Spitze Pa, welche die vorgegebene Signalstärke Pref übersteigt. Hierin kann im Folgenden ein Winkel, der durch das Azimutberechnungsverfahren geschätzt wird, als „Spitzenwinkel” bezeichnet werden. Die mehreren Spitzenwinkel, die gleichzeitig aus einem Signal einer Spitzenfrequenz abgeleitet werden, zeigen Winkel mehrerer Ziele an, die bei derselben BIN vorhanden sind.

Die Winkelschätzeinheit 71 führt eine solche Ableitung von Spitzenwinkeln an allen Spitzenfrequenzen in Frequenzspektren der Up-Zone und der Down-Zone durch.

Die Spitzenextraktionseinheit 70 und die Winkelschätzeinheit 71 leiten durch das vorstehend beschriebene Verfahren sowohl in der Up-Zone als auch in der Down-Zone Spitzendaten ab, welche jeweiligen Zielen entsprechen, die vor dem eigenen Fahrzeug A vorhanden sind. Die Spitzendaten umfassen Parameter der vorstehend beschriebenen Spitzenfrequenz, des Spitzenwinkels, der Signalstärke des Spitzenwinkels (die hierin im Folgenden als „Spitzenstärke” bezeichnet werden kann) usw.

Die Paarbildungseinheit 72 führt eine Paarbildung durch, welche auf der Basis eines Übereinstimmungsgrads zwischen den Spitzenwinkeln und den Winkelstärken in der Up-Zone und jenen in der Down-Zone, welche durch die Winkelschätzeinheit 71 usw. berechnet werden, die Spitze Pu der Up-Zone mit der Spitze Pd der Down-Zone verbindet. 6A ist ein Schaubild, welches die Paarbildung auf der Basis von Azimutwinkeln und Winkelstärken in Up- und Down-Zonen erläutert. 6B ist ein Schaubild, welches ein Paarbildungsergebnis erläutert. In 6A und 6B ist auf einer horizontalen Achse ein „Winkel (Azimut)” aufgetragen und auf der vertikalen Achse ist eine „Entfernung (Längsentfernung)” aufgetragen.

Wie in 6A veranschaulicht, führt die Paarbildungseinheit 72 eine Paarbildung an Spitzen durch, deren Spitzenwinkel und Spitzenstärken innerhalb eines vorgegebenen Bereichs und unter Azimutberechnungsergebnissen von Spitzen der UP und DN nah beieinander liegen. Mit anderen Worten, die Paarbildungseinheit 72 berechnet eine Mahalanobis-Entfernung unter Verwendung von beispielsweise Spitzenwinkeln und Winkelstärken von Frequenzspitzen der UP bzw. DN durch. Zum Berechnen der Mahalanobis-Entfernung kann eine übliche Technologie angewendet werden. Die Paarbildungseinheit 72 verbindet zwei Spitzen in der UP bzw. DN miteinander, deren Mahalanobis-Entfernung einen Minimalwert aufweist.

Somit verbindet die Paarbildungseinheit 72 Spitzen über dasselbe Ziel T miteinander. Deswegen leitet die Paarbildungseinheit 72 Zieldaten entsprechend jedem der mehreren Ziele T ab, die vor dem eigenen Fahrzeug A vorhanden sind. Diese Zieldaten werden durch Verbinden von zwei Spitzen miteinander erhalten und können daher als „Paardaten” bezeichnet werden.

Wie in 6B veranschaulicht, berechnet die Paarbildungseinheit 72 eine relative Geschwindigkeit und eine Entfernung jedes der Ziele T für das eigene Fahrzeug A aus den gepaarten Spitzen der UP und DN („o”, veranschaulicht in 6B). Beispielsweise verwendet die Paarbildungseinheit 72 zwei Spitzendaten einer Up-Zone und einer Down-Zone, auf welchen Zieldaten (Paardaten) basieren, um in der Lage zu sein, Parameter dieser Zieldaten (Längsentfernung, Seitenentfernung und relative Geschwindigkeit) abzuleiten. Die Radarvorrichtung 1 führt die Paarbildung durch, um ein Vorhandensein des Ziels T zu erfassen.

Die vorstehend beschriebenen Verfahren, die von der Spitzenextraktionseinheit 70, der Winkelschätzeinheit 71 und der Paarbildungseinheit 72 durchzuführen sind, sind Verfahren, mit welchen Sofortwerte der Parameter (Längsentfernung, Seitenentfernung und relative Geschwindigkeit) der Zieldaten abgeleitet werden und welche jedes Mal durchgeführt werden, wenn die reflektierte Welle RW empfangen wird, was durch eine Strahlabstrahlung (Abtastung) bewirkt wird, die abwechselnd durch die Sendeeinheit nach unten TX1 und die Sendeeinheit nach oben TX2 durchgeführt wird.

Die Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 bestimmt eine zeitliche Kontinuität zwischen den bei früherer Verarbeitung abgeleiteten Zieldaten und den bei der gerade erfolgten Verarbeitung abgeleiteten. Mit anderen Worten, die Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 bestimmt, ob die bei früherer Verarbeitung abgeleiteten Zieldaten oder nicht und die bei der gerade erfolgten Verarbeitung abgeleiteten dasselbe Ziel betreffen. Beispielsweise ist die frühere Verarbeitung ein vorhergehendes Zieldaten-Ableitungsverfahren und die gerade erfolgte Verarbeitung ist ein aktuelles Zieldaten-Ableitungsverfahren. Speziell schätzt die Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 eine Position aktueller Zieldaten auf der Basis von Zieldaten, die durch das vorhergehende Zieldaten-Ableitungsverfahren abgeleitet wurden, und bestimmt die nächstgelegenen Zieldaten innerhalb eines vorgegebenen Bereichs aus der geschätzten Position, die durch das aktuelle Zieldaten-Ableitungsverfahren abgeleitet wird, als Zieldaten, welche Kontinuität mit den Zieldaten aufweisen, die durch die frühere Verarbeitung abgeleitet wurden.

Wenn bei der gerade erfolgten Verarbeitung keine Zieldaten abgeleitet wurden, welche die Kontinuität mit den Zieldaten aufweisen, die durch die frühere Verarbeitung abgeleitet wurden, mit anderen Worten, wenn bestimmt wird, dass keine Kontinuität der durch die frühere Verarbeitung abgeleiteten Zieldaten vorliegt, führt die Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 ein „Extrapolationsverfahren”, durch welches virtuell Zieldaten abgeleitet werden, die nicht durch die gerade erfolgte Verarbeitung abgeleitet wurden, auf der Basis der Parameter (Längsentfernung, Seitenentfernung und relative Geschwindigkeit) der Zieldaten durch, die bei der früheren Verarbeitung abgeleitet wurden.

Die durch das Extrapolationsverfahren abgeleiteten Extrapolationsdaten werden als die Zieldaten verwendet, die bei der gerade erfolgten Verarbeitung abgeleitet wurden. Wenn das Extrapolationsverfahren für mehrere aufeinander folgende Male oder mit vergleichsweise hoher Häufigkeit an bestimmten Zieldaten ausgeführt wird, wird bestimmt, dass das Ziel verloren ist, und die Zieldaten werden aus einem vorgegebenen Speicherbereich des Speichers 63 gelöscht. Speziell werden Informationen über Parameter einer Zielnummer gelöscht, welche dieses Ziel anzeigt, und für diese Zielnummer wird ein Wert (ein Wert, der anzeigt, dass der Löschmerker auf „AUS” steht) eingestellt, welcher die Löschung der Parameter anzeigt. Die Zielnummer ist ein Indikator, welcher alle Zieldaten identifiziert, und den entsprechenden Zieldaten werden verschiedene Nummern zugeordnet.

Die Filtereinheit 74 glättet in einer Zeitachsenrichtung Parameter (Längsentfernung, Seitenentfernung und relative Geschwindigkeit) der zwei Zieldaten, die durch Verfahren der früheren Verarbeitung und der gerade erfolgten Verarbeitung abgeleitet wurden, um Zieldaten abzuleiten. Solche filterverarbeiteten Daten können im Gegensatz zu den Paardaten, die Sofortwerte anzeigen, als „Internfilterdaten” bezeichnet werden.

Die Zielklassifizierungseinheit 75 klassifiziert jedes der Ziele auf der Basis der relativen Geschwindigkeit zu einem voran fahrenden Fahrzeug, einem stationären Objekt (umfassend ein stationäres Fahrzeug) und einem entgegenkommenden Fahrzeug. Beispielsweise klassifiziert die Zielklassifizierungseinheit 75 ein Ziel, welches eine höhere relative Geschwindigkeit als das eigene Fahrzeug A aufweist, welche in dieselbe Richtung wie die des eigenen Fahrzeugs A weist, als „voran fahrendes Fahrzeug”. Beispielsweise klassifiziert die Zielklassifizierungseinheit 75 ein Ziel, welches eine relative Geschwindigkeit in einer dem eigenen Fahrzeug A ungefähr entgegengesetzten Richtung aufweist, als „stationäres Objekt”. Beispielsweise klassifiziert die Zielklassifizierungseinheit 75 ein Ziel, welches eine höhere relative Geschwindigkeit als das eigene Fahrzeug A aufweist, welche in eine der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs A entgegengesetzte Richtung weist, als „entgegenkommendes Fahrzeug”. Ein „voran fahrendes Fahrzeug” kann ein Ziel sein, welches eine geringere relative Geschwindigkeit als das eigne Fahrzeug A aufweist, welche in dieselbe Richtung wie die des eigenen Fahrzeugs A weist. Ein „entgegenkommendes Fahrzeug” kann ein Ziel sein, welches eine geringere relative Geschwindigkeit als das eigene Fahrzeug A aufweist, welche in eine der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs A entgegengesetzte Richtung weist.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 bestimmt als ein unbenötigtes Ziel ein oberes Objekt, ein unteres Objekt, Regentropfen, Empfangswellengeister und dergleichen aus Zielen und entfernt das unbenötigte Ziel von einem Ausgabeziel. Ein Verfahren zum Unterscheiden des oberen Objekts von unbenötigten Zielen wird nachstehend noch beschrieben.

Die Gruppierungseinheit 77 führt eine Gruppierung durch, durch welche mehrere Zieldaten als Zieldaten über dasselbe Objekt integriert werden. Beispielsweise integriert die Gruppierungseinheit 77 Zieldaten, welche erfasste Positionen und erfasste Geschwindigkeiten nahe beieinander innerhalb eines vorgegebenen Bereichs umfassen, als Zieldaten über dasselbe Objekt, um eine Ausgabe zu erhalten, und verringert die Anzahl der Ausgaben von Zieldaten.

Die Zielinformations-Ausgabeeinheit 78 wählt aus mehreren Zieldaten, die abgeleitet oder durch Extrapolation abgeleitet wurden, als ein Ausgabeobjekt eine vorgegebene Anzahl (beispielsweise 10) an Zieldaten aus und gibt die ausgewählten Zieldaten an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Die Zielinformations-Ausgabeeinheit 78 wählt vorzugsweise Zieldaten aus, welche in einer eigenen Spur vorhanden sind und auf der Basis einer Längsentfernung und einer Seitenentfernung der Zieldaten einem Ziel entsprechen, das dem eigenen Fahrzeug A näher ist. Hierin ist „eigene Spur” eine Fahrspur, die durch die Annahme erhalten wird, dass, wenn das eigene Fahrzeug A im Wesentlichen in einer Mitte der Fahrspur fährt, Breiten von der Mitte zu beiden Enden der Fahrspur ungefähr 1,8 Meter betragen. Die Breiten, welche die „eigene Spur” definieren, können dem Design entsprechend in geeigneter Weise geändert werden.

Die durch das vorstehend beschriebene Zieldaten-Ableitungsverfahren abgeleiteten Zieldaten werden in einem vorgegebenen Speicherbereich des Speichers 63 als die Parameter gespeichert, die der Zielnummer entsprechen, die die jeweiligen Zieldaten anzeigt, und werden im nächsten und in folgenden Zieldaten-Ableitungsverfahren als durch die frühere Verarbeitung abgeleitete Zieldaten verwendet.

Mit anderen Worten, Zieldaten, die durch das frühere Zieldaten-Ableitungsverfahren abgeleitet wurden, werden als „historisch” gespeichert. Beispielsweise schätzt die Spitzenextraktionseinheit 70, unter Bezugnahme auf eine „Spitzenfrequenz”, die in einem vorgegebenen Speicherbereich des Speichers 63 als „historisch” zu speichern ist, eine „Spitzenfrequenz”, die eine zeitliche Kontinuität mit der „historischen” aufweist, und extrahiert eine Frequenz innerhalb beispielsweise ±3 BIN von der geschätzten „Spitzenfrequenz”. So kann die Radarvorrichtung 1 schnell eine „Spitzenfrequenz” auswählen, welche einem Ziel entspricht, das vorzugsweise an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben werden muss. Die „Spitzenfrequenz” der geschätzten aktuellen Zieldaten kann als „geschätzte BIN” bezeichnet werden.

Verfahren zum Unterscheiden zwischen stationärem Fahrzeug und oberem Objekt gemäß erster Ausführungsform

Hierin werden im Folgenden unter Bezugnahme auf 7A bis 18 in der Reihenfolge der SCHRITTE 1 bis 3 Einzelheiten eines Verfahrens zum Unterscheiden zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt erläutert, das durch die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 gemäß der ersten Ausführungsform auszuführen ist.

SCHRITT1: Berechnung eines Wahrscheinlichkeitsverhältnisses

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Grundlage der folgenden Formel (1) sechs Wahrscheinlichkeitsverhältnisse (logarithmische Wahrscheinlichkeiten) über ein Ziel unter Verwendung von Parametern, die auf Zieldaten basieren, die für jede Abtastung erhalten werden, und unter Verwendung des entsprechenden Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodells. Das Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell, das zum Berechnen jedes der sechs Wahrscheinlichkeitsverhältnisse benutzt wird, wird auf der Basis tatsächlicher gemessener Werte in Intervallen von beispielsweise 10 m vorab definiert oder erzeugt und Intervalle von weniger als 10 Metern werden linear interpoliert.

Wie oben in Bezug auf 2 beschrieben, umfassen die Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodelle, die zum Berechnen der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse verwendet werden, das Seitenpositionsdifferenz-Modell 63a, das Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modell 63b, das Modell unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen 63c, das Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigungsmodell 63d, das Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell 63e und die Extraktionsfaktortyp-Wahrscheinlichkeitstabelle 63f. Einzelheiten des Seitenpositionsdifferenz-Modells 63a werden nachstehend in Bezug auf 8 beschrieben. Einzelheiten des Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modells 63b werden nachstehend in Bezug auf 10 beschrieben. Einzelheiten des Modells für unabhängige Strahlsteigungsdifferenzen 63c werden nachstehend in Bezug auf 12 beschrieben. Einzelheiten des Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigungsmodells 63d werden nachstehend in Bezug auf 14 beschrieben. Einzelheiten des Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modells 63e werden nachstehend in Bezug auf 17 beschrieben. Einzelheiten der Extraktionsfaktortyp-Wahrscheinlichkeitstabelle 63f werden nachstehend in Bezug auf 18 beschrieben. Wahrscheinlichkeitsverhältnis n
= log(Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs n/Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts n)
= log(Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs n) – log(Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts n) (n = 1, 2, 3, ..., 6)(1)

In der vorstehenden Formel (1) ist ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1” in einem Fall von „n = 1” eine logarithmische Wahrscheinlichkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt auf der Basis eines Parameters „Seitenpositionsdifferenz”, der später noch beschrieben wird. In der vorstehenden Formel (1) ist ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2” in einem Fall von „n = 2” eine logarithmische Wahrscheinlichkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt auf der Basis eines Parameters „Relativgeschwindigkeitsdifferenz”, der später noch beschrieben wird. In der vorstehenden Formel (1) ist ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3” in einem Fall von „n = 3” eine logarithmische Wahrscheinlichkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt auf der Basis eines Parameters „unabhängige Strahlsteigungsdifferenz”, der später noch beschrieben wird. In der vorstehenden Formel (1) ist ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 4” in einem Fall von „n = 4” eine logarithmische Wahrscheinlichkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt auf der Basis eines Parameters „Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung”, der später noch beschrieben wird. In der vorstehenden Formel (1) ist ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5” in einem Fall von „n = 5” eine logarithmische Wahrscheinlichkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt auf der Basis eines Parameters „Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential”, der später noch beschrieben wird. In der vorstehenden Formel (1) ist ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6” in einem Fall von „n = 6” eine logarithmische Wahrscheinlichkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt auf der Basis eines Parameters „Extrapolationsfaktor-Typ”, der später noch beschrieben wird.

SCHRITT1-1: Berechnung einer logarithmischen Wahrscheinlichkeit auf der Basis der „Seitenpositionsdifferenz”

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der folgenden Formel (2) eine Seitenpositionsdifferenz aus einer Differenz zwischen einer aktuellen Seitenposition, die durch eine aktuelle Abtastung erhalten wird, und einer vorhergehenden Seitenposition, die durch eine vorhergehende Abtastung erhalten wurde. Seitenpositionsdifferenz
= Aktuelle Seitenposition – Vorhergehende Seitenposition(2)

7A ist ein Schaubild, welches ein Verfahren zum Berechnen einer Seitenpositionsdifferenz gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. In 7A ist auf einer horizontalen Achse eine Entfernung (Erfassungsentfernung) aufgetragen und auf einer vertikalen Achse ist eine Seitenposition aufgetragen. Wie in 7A veranschaulicht, wird aus Seitenpositionen von Zielen, die in Intervallen von beispielsweise 50 ms erhalten werden, eine vorhergehende Seitenposition (welche beispielsweise (2) in 7A entspricht) von einer aktuellen Seitenposition (welche beispielsweise (1) in 7A entspricht) subtrahiert und so wird eine Seitenpositionsdifferenz berechnet.

7B ist ein Schaubild, welches einen Hintergrund der Berechnung der Seitenpositionsdifferenz gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. Wie in 7B veranschaulicht, basiert der Grund für die Berechnung einer Seitenpositionsdifferenz auf der Tatsache, dass, während (a) eine Reflexionspunktposition eines Fahrzeugs stabil ist, (b) eine Reflexionspunktposition eines oberen Objekts instabil ist, da sich seine seitliche Breite und die Seitenposition bewegen können, und somit ist die Seitenpositionsdifferenz gewöhnlich hoch.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der vorstehenden Formel (1) ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1” aus einer Seitenpositionsdifferenz, welche auf der Basis des Seitenpositionsdifferenz-Modells 63a berechnet wird, die als ein Beispiel in 8 veranschaulicht ist, und der vorstehenden Formel (2). 8 ist ein Schaubild, welches ein Seitenpositionsdifferenz-Modell gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Das Seitenpositionsdifferenz-Modell 63a ist ein Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell, bei welchem auf einer horizontalen Achse eine Seitenpositionsdifferenz [m] aufgetragen ist und auf einer vertikalen Achse die Wahrscheinlichkeit aufgetragen ist und für ein stationäres Fahrzeug und ein oberes Objekt eine Beziehung zwischen der Seitenpositionsdifferenz und der Wahrscheinlichkeit angezeigt wird. Das Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell des stationären Fahrzeugs und des oberen Objekts, das in 8 veranschaulicht ist, ist ein Modell, welches beispielsweise auf einer Normalverteilung basiert, welche vorab durch ein Schätzverfahren maximaler Wahrscheinlichkeit und ein experimentelles Design-Verfahren erzeugt wird. Im Seitenpositionsdifferenz-Modell 63a werden Parameter, welche das Modell charakterisieren, für das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt eingestellt, um die Bestimmungsgenauigkeit zu verbessern.

In 8 ist als das Seitenpositionsdifferenz-Modell 63a als ein Beispiel ein Seitenpositionsdifferenz-Modell in einem Fall veranschaulicht, wenn eine Entfernung von dem eigenen Fahrzeug A zu einem Ziel 80 Meter beträgt, und die Veranschaulichung von Seitenpositionsdifferenz-Modellen in Fällen, wenn entsprechende Entfernungen von dem eigenen Fahrzeug A zu dem Ziel ungefähr 10 Meter bis 80 bis 150 Meter betragen (10-m-Einheit), ist weggelassen.

Es wird beispielsweise ein Fall angenommen, dass die auf der Basis der vorstehenden Formel (2) berechnete „Seitenpositionsdifferenz” „1” ist. In diesem Fall beträgt unter Bezugnahme auf 8, wenn die Seitenpositionsdifferenz der horizontalen Achse „1” ist, auf der vertikalen Ache eine Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs ungefähr „0,13” und eine Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts beträgt ungefähr „0,27”. Daher kann, wenn in der vorstehenden Formel (1) „n = 1”, ein Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1 berechnet werden durch „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1 = log(Wahrscheinlichkeit stationären Fahrzeugs 1) – log(Wahrscheinlichkeit oberen Objekts 1) = log(0,13) – log(0,27)”.

SCHRITT1-2: Logarithmische Wahrscheinlichkeitsberechnung auf Basis einer „Relativgeschwindigkeitsdifferenz”

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der folgenden Formel (3) eine Relativgeschwindigkeitsdifferenz aus einer aktuellen relativen Geschwindigkeit und einer differenzierten Entfernungsdifferenz zwischen einer aktuellen Entfernung, erhalten durch eine aktuelle Abtastung, und einer vorhergehenden Entfernung, erhalten durch eine vorhergehende Abtastung. Relativgeschwindigkeitsdifferenz
= –1 × Aktuelle Entfernung – Vorhergehende EntfernungAktualisierungsperiode + Aktuelle Relative Geschwindigkeit(3)

9A ist ein Schaubild, welches ein Verfahren zum Berechnen einer Relativgeschwindigkeitsdifferenz gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. Wie in 9A veranschaulicht, wird aus Entfernungen von Zielen, die in Intervallen von beispielsweise 50 ms erhalten werden, eine vorhergehende Entfernung (welche zum Beispiel (2) entspricht, veranschaulicht in 9A) von einer aktuellen Entfernung (welche zum Beispiel (1) entspricht, veranschaulicht in 9A) subtrahiert, um „Aktuelle Entfernung – Vorhergehende Entfernung” zu berechnen, und diese „Aktuelle Entfernung – Vorhergehende Entfernung” wird durch eine Aktualisierungsperiode (welche zum Beispiel „ΔT = 50 ms” entspricht, veranschaulicht in 9A) dividiert, um eine differenzierte Entfernungsdifferenz zwischen der aktuellen Entfernung und der vorhergehenden Entfernung zu berechnen. Eine aktuelle relative Geschwindigkeit (welche zum Beispiel (1) entspricht, veranschaulicht in 9A) wird zu der differenzierten Entfernungsdifferenz zwischen der aktuellen Entfernung und der vorhergehenden Entfernung addiert, deren Vorzeichen umgekehrt wird, um eine Relativgeschwindigkeitsdifferenz zu berechnen.

9B ist ein Schaubild, welches einen Hintergrund der Berechnung der Relativgeschwindigkeitsdifferenz gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. Wie in 9B veranschaulicht, basiert der Grund für die Berechnung einer Relativgeschwindigkeitsdifferenz darauf, dass, da ein oberes Objekt vertikale und seitliche Breiten aufweist, eine Reflexionspunktposition instabil wird und sich eine vertikale und seitliche Position davon bewegen kann, und somit ändert sich gewöhnlich eine Entfernung zu der Radarvorrichtung 1 stark und erhöht somit ein Zeitdifferential einer Erfassungsentfernung.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der vorstehenden Formel (1) ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2” aus einer Relativgeschwindigkeitsdifferenz, die als ein Beispiel auf der Basis des in 10 veranschaulichten Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modells 63b und der vorstehenden Formel (3) berechnet wird. 10 ist ein Schaubild, welches ein Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modell gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Das Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modell 63b ist ein Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell, bei welchem auf einer horizontalen Achse eine Relativgeschwindigkeitsdifferenz [m/s] aufgetragen ist und auf einer vertikalen Achse die Wahrscheinlichkeit aufgetragen ist und sowohl für ein stationäres Fahrzeug als auch für ein oberes Objekt eine Beziehung zwischen der Relativgeschwindigkeitsdifferenz und der Wahrscheinlichkeit angezeigt wird. Das Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell sowohl für das stationäre Fahrzeug als auch für das obere Objekt, veranschaulicht in 10, ist ein Modell beispielsweise auf der Basis einer Normalverteilung, welche vorab durch ein Schätzverfahren maximaler Wahrscheinlichkeit und ein experimentelles Design-Verfahren erzeugt wird. Bei dem Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modell 63b werden Parameter, welche das Modell charakterisieren, sowohl für das stationäre Fahrzeug als auch für das obere Objekt eingestellt, um die Bestimmungsgenauigkeit zu verbessern.

In 10 ist als das Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modell 63b als ein Beispiel ein Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modell in einem Fall veranschaulicht, wenn eine Entfernung von dem eigenen Fahrzeug A zu einem Ziel 80 Meter beträgt, und die Veranschaulichung von Relativgeschwindigkeitsdifferenz-Modellen, wenn entsprechende Entfernungen von dem eigenen Fahrzeug A zu dem Ziel ungefähr 10 Meter bis 80 bis 150 Meter betragen (10-m-Einheit), ist weggelassen.

Es wird beispielsweise ein Fall angenommen, dass eine auf der Basis der vorstehenden Formel (3) berechnete „Seitenpositionsdifferenz” „2” ist. In diesem Fall beträgt unter Bezugnahme auf 10, wenn die Relativgeschwindigkeitsdifferenz der horizontalen Achse „2” ist, auf der vertikalen Ache eine Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs ungefähr „0,11” und eine Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts beträgt ungefähr „0,75”. Daher kann, wenn in der vorstehenden Formel (1) „n = 2”, das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2 berechnet werden durch „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2 = log(Wahrscheinlichkeit stationären Fahrzeugs 2) – log(Wahrscheinlichkeit oberen Objekts 2) = log(0,11) – log(0,75)”.

SCHRITT1-3: Logarithmische Wahrscheinlichkeitsberechnung auf Basis einer „unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz”

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der folgenden Formel (4) eine unabhängige Strahlsteigungsdifferenz aus einer aktuellen Entfernung und einer Winkelstärke, erhalten aus einer aktuellen Abtastung, und einer vorhergehenden Entfernung und einer Winkelstärke, erhalten aus einer vorhergehenden Abtastung. Der Grund für die Berechnung einer unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz basiert darauf, dass, da die unabhängige Strahlsteigungsdifferenz mit einer Mehrwege-Stärkefluktuation in Verbindung steht, unter Verwendung der unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz ein stationäres Fahrzeug und ein oberes Objekt unterschieden werden können. Unabhängige Strahlsteigungsdifferenz = Aktuelle Aufwärtsstrahl(Abwärtsstrahl)-Steigung
– Vorhergehende Aufwärtsstrahl(Abwärtsstrahl)-Steigung(4)

11 ist ein Schaubild, welches die Berechnung einer Aufwärtsstrahlsteigung und einer Abwärtsstrahlsteigung, welche Parameter zum Berechnen einer unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz sind, gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. Wie in 11 veranschaulicht, wird aus Winkelstärken von Zielen des Aufwärts- und Abwärtsstrahls, die in Intervallen von beispielsweise 50 ms erhalten werden, in Bezug auf den Abwärtsstrahl eine vorhergehende Winkelstärkedifferenz (welche zum Beispiel (2) entspricht, veranschaulicht in 11) von einer aktuellen Winkelstärkedifferenz (welche zum Beispiel (1) entspricht, veranschaulicht in 11) subtrahiert und das Subtraktionsergebnis wird durch „Vorhergehende Entfernung – Aktuelle Entfernung” dividiert, um eine Abwärtsstrahlsteigung zu berechnen. In Bezug auf den Aufwärtsstrahl wird eine vorhergehende Winkelstärkedifferenz (welche zum Beispiel (4) entspricht, veranschaulicht in 11) von einer aktuellen Winkelstärkedifferenz (welche zum Beispiel (3) entspricht, veranschaulicht in 11) subtrahiert und das Subtraktionsergebnis wird durch „Vorhergehende Entfernung – Aktuelle Entfernung” dividiert, um die Aufwärtsstrahlsteigung zu berechnen. Die vorhergehende Aufwärtsstrahlsteigung wird von der aktuellen Aufwärtsstrahlsteigung subtrahiert, um eine unabhängige Strahlsteigungsdifferenz des Aufwärtsstrahls zu berechnen. Die vorhergehende Abwärtsstrahlsteigung wird von der aktuellen Abwärtsstrahlsteigung subtrahiert, um eine unabhängige Strahlsteigungsdifferenz des Abwärtsstrahls zu berechnen.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der vorstehenden Formel (1) ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3” aus einer unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz, die als ein Beispiel auf der Basis des in 12 veranschaulichten Modells unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen 63c und der vorstehenden Formel (4) berechnet wird. 12 ist ein Schaubild, welches ein Modell unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Das Modell unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen 63c ist ein Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell, bei welchem auf einer horizontalen Achse eine unabhängige Strahlsteigungsdifferenz [dB/m] aufgetragen ist und auf einer vertikalen Achse die Wahrscheinlichkeit aufgetragen ist und sowohl für ein stationäres Fahrzeug als auch für ein oberes Objekt eine Beziehung zwischen der unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz und der Wahrscheinlichkeit angezeigt wird. Das Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell sowohl des stationären Fahrzeugs als auch des oberen Objekts, das in 12 veranschaulicht ist, ist ein Modell, welches beispielsweise auf einer Normalverteilung basiert, welche vorab durch ein Schätzverfahren maximaler Wahrscheinlichkeit und ein experimentelles Design-Verfahren erzeugt wird. Beim Modell unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen 63c werden Parameter, welche das Modell charakterisieren, für das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt eingestellt, um die Bestimmungsgenauigkeit zu verbessern.

In 12 ist als das Modell unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen 63c als ein Beispiel ein Modell unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen in einem Fall veranschaulicht, wenn eine Entfernung von dem eigenen Fahrzeug A zu einem Ziel 80 Meter beträgt, und die Veranschaulichung von Modellen unabhängiger Strahlsteigungsdifferenzen, wenn entsprechende Entfernungen von dem eigenen Fahrzeug A zu dem Ziel ungefähr 10 Meter bis 80 bis 150 Meter betragen (10-m-Einheit), ist weggelassen.

Es wird beispielsweise ein Fall angenommen, dass die auf der Basis der vorstehenden Formel (4) berechnete „unabhängige Strahlsteigungsdifferenz” „0” ist. In diesem Fall beträgt unter Bezugnahme auf 12, wenn die unabhängige Strahlsteigungsdifferenz der horizontalen Achse „0” ist, auf der vertikalen Ache eine Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs ungefähr „0,14” und eine Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts beträgt ungefähr „0,05”. Daher kann, wenn in der vorstehenden Formel (1) „n = 3”, das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3 berechnet werden durch „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3 = log(Wahrscheinlichkeit stationären Fahrzeugs 3) – log(Wahrscheinlichkeit oberen Objekts 3) = log(0,14) – log(0,05)”.

SCHRITT1-4: Logarithmische Wahrscheinlichkeitsberechnung auf Basis einer „Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung”

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der vorstehenden Formel (5) eine Steigung einer Stärkedifferenz zwischen Aufwärts- und Abwärtsstrahlen. Der Grund für die Berechnung einer Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung basiert darauf, dass, da die Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung mit einer Mehrwege-Stärkefluktuation in Verbindung steht, unter Verwendung der Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung ein stationäres Fahrzeug und ein oberes Objekt unterschieden werden können. Aufwärts – Abwärts – Strahlstärkedifferenz – Steigung
= Aktuelle Winkelstärkedifferenz – Vorhergehende Winkelstärkedifferenzd1 – d2(5)
Aktuelle Winkelstärkedifferenz
= Interpolationswert der Aufwärtsstrahl – Winkelstärke (3')
– Aktuelle Abwärtsstrahl – Winkelstärke (3)
Vorhergehende Winkelstärkedifferenz
= Vorhergehende Aufwärtsstrahl – Winkelstärke (2)
– Interpolationswert der Abwärtsstrahl – Winkelstärke (2')

13 ist ein Schaubild, welches ein Verfahren zum Berechnen einer Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. Wie in 13 veranschaulicht, werden aus Winkelstärken von Zielen des Aufwärts- und Abwärtsstrahls, die in Intervallen von beispielsweise 50 ms erhalten werden, eine vorhergehende Abwärtsstrahl-Winkelstärke (welche zum Beispiel (1) entspricht, veranschaulicht in 13) und eine aktuelle Abwärtsstrahl-Winkelstärke (welche zum Beispiel (3) entspricht, veranschaulicht in 13) linear interpoliert, um einen Interpolationswert (welcher zum Beispiel (2') entspricht, veranschaulicht in 13) einer Abwärtsstrahl-Winkelstärke bei einer Entfernung d1 zu berechnen, die einer vorhergehenden Aufwärtsstrahl-Winkelstärke entspricht (welche zum Beispiel (2) entspricht, veranschaulicht in 13). Die vorhergehende Aufwärtsstrahl-Winkelstärke (welche zum Beispiel (2) entspricht, veranschaulicht in 13) und eine aktuelle Aufwärtsstrahl-Winkelstärke (welche zum Beispiel (4) entspricht, veranschaulicht in 13) werden linear interpoliert, um einen Interpolationswert (welcher zum Beispiel (3') entspricht, veranschaulicht in 13) einer Aufwärtsstrahl-Winkelstärke bei einer Entfernung d2 zu berechnen, die einer aktuellen Abwärtsstrahl-Winkelstärke entspricht (welche zum Beispiel (3) entspricht, veranschaulicht in 13).

Ein Grund für die Verwendung des Interpolationswerts, wie oben beschrieben, ist, dass, da Aufwärts- und Abwärtsstrahlen abwechselnd mit einer Periode von 50 ms gesendet werden und es eine Zeitverzögerung zwischen Zeitverläufen von Winkelstärken dieser Strahlen gibt, die Zeitverläufe aufeinander abgestimmt werden, um eine genauere Winkelstärkedifferenz zu berechnen.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet als „aktuelle Winkelstärkedifferenz” „Interpolationswert einer Aufwärtsstrahl-Winkelstärke (welche zum Beispiel (3') entspricht, veranschaulicht in 13) – aktuelle Abwärtsstrahl-Winkelstärke (welche zum Beispiel (3) entspricht, veranschaulicht in 13)”. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet als „vorhergehende Winkelstärkedifferenz” „vorhergehende Aufwärtsstrahl-Winkelstärke (welche zum Beispiel (2) entspricht, veranschaulicht in 13) – Interpolationswert einer Abwärtsstrahl-Winkelstärke (welche zum Beispiel (2') entspricht, veranschaulicht in 13)”. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet eine Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung auf der Basis der vorstehenden Formel (5). Hierin entsprechen „d1” und „d2” in der vorstehenden Formel (5) „d1” bzw. „d2”, wie in 13 veranschaulicht.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der vorstehenden Formel (1) ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 4” aus einer Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigung, die als ein Beispiel auf der Basis des in 14 veranschaulichten Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigungsmodells 63d und der vorstehenden Formel (5) berechnet wird. 14 ist ein Schaubild, welches ein Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigungsmodell gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Das Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigungsmodell 63d ist ein Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell, bei welchem auf einer horizontalen Achse eine Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigung [dB/m] aufgetragen ist und auf einer vertikalen Achse die Wahrscheinlichkeit aufgetragen ist und sowohl für ein stationäres Fahrzeug als auch für ein oberes Objekt eine Beziehung zwischen der Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigung und der Wahrscheinlichkeit angezeigt wird. Das Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell sowohl des stationären Fahrzeugs als auch des oberen Objekts, das in 14 veranschaulicht ist, ist ein Modell, welches beispielsweise auf einer Normalverteilung basiert, welche vorab durch ein Schätzverfahren maximaler Wahrscheinlichkeit und ein experimentelles Design-Verfahren erzeugt wird. Beim Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigungsmodell 63d werden Parameter, welche das Modell charakterisieren, für das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt eingestellt, um die Bestimmungsgenauigkeit zu verbessern.

In 14 ist als das Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigungsmodell 63d als ein Beispiel ein Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigungsmodell in einem Fall veranschaulicht, wenn eine Entfernung von dem eigenen Fahrzeug A zu einem Ziel 80 Meter beträgt, und die Veranschaulichung von Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigungsmodellen, wenn entsprechende Entfernungen von dem eigenen Fahrzeug A zu dem Ziel ungefähr 10 Meter bis 80 bis 150 Meter betragen (10-m-Einheit), ist weggelassen.

Es wird beispielsweise ein Fall angenommen, dass die auf der Basis der vorstehenden Formel (5) berechnete „Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigung” „0” ist. In diesem Fall beträgt unter Bezugnahme auf 14, wenn die Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigung der horizontalen Achse „0” ist, auf der vertikalen Ache eine Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs ungefähr „0,2” und eine Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts beträgt ungefähr „0,06”. Daher kann, wenn in der vorstehenden Formel (1) „n = 4”, das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 4 berechnet werden durch „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 4 = log(Wahrscheinlichkeit stationären Fahrzeugs 4) – log(Wahrscheinlichkeit oberen Objekts 4) = log(0,2) – log(0,06)”.

SCHRITT1-5: Logarithmische Wahrscheinlichkeitsberechnung auf Basis eines „Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferentials”

Ein Mehrfachweg einer reflektierten Welle beeinflusst eine Winkelstärke und die Auswirkung ändert sich entsprechend einer Höhe eines Ziels. Im Fall eines Punkts, der weit von dem eigenen Fahrzeug A entfernt ist, erscheint die Auswirkung des Mehrfachwegs auf ein oberes Objekt stärker als auf ein stationäres Fahrzeug. Eine Entfernung (Frequenz je Entfernung), bei welcher ein konvexer Nullpunkt durch einen Mehrfachweg erscheint, erfährt kaum eine durch einen senkrechten Befestigungswinkel einer Radarvorrichtung bewirkte Auswirkung, mit anderen Worten, dieser Parameter, der durch Normalisieren eines Änderungsmaßes einer Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz unter Verwendung einer Entfernung erhalten wird, erfährt kaum eine durch eine Radarbefestigungsbedingung bewirkte Auswirkung. Eine „Konvexe Null” ist eine Kurvenlinie, welche in einer Nachbarschaft eines lokalen Maximumpunkts nach oben hervorsteht, und eine Kurvenlinie, welche in einer Nachbarschaft eines lokalen Minimumpunkts eine Form aufweist, welche beispielsweise der einer zykloiden Kurvenlinie in einer Nachbarschaft eines lokalen Minimumpunkts ähnelt.

15A ist ein Schaubild, welches eine Beziehung zwischen einer Winkelstärke und einer Entfernung eines stationären Fahrzeugs veranschaulicht. 15B ist ein Schaubild, welches eine Beziehung zwischen einer Winkelstärke und einer Entfernung eines oberen Objekts veranschaulicht. Aus einem umrahmten Teil, der in 15A dargestellt ist, ist zu ersehen, dass ein stationäres Fahrzeug in einer Entfernung von 70 m bis 80 m oder weniger eine Auswirkung eines Mehrfachwegs erfährt und eine Verteilung der Winkelstärke variiert und ein Änderungsmaß hoch ist. Andererseits ist aus einem umrahmten Teil, der in 15B dargestellt ist, zu ersehen, dass ein oberes Objekt unabhängig von einer Entfernung eine Auswirkung eines Mehrfachwegs erfährt und eine Verteilung einer Winkelstärke variiert und ein Änderungsmaß hoch ist.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet ein Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential auf eine Weise, die in 16 veranschaulicht ist. 16 ist ein Schaubild, welches ein Verfahren zum Berechnen eines Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferentials gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. Wie in 16 veranschaulicht, werden Winkelstärken derselben Entfernung durch eine lineare Interpolation berechnet, die an Winkelstärken von Zielen sowohl von Aufwärts- als auch von Abwärtsstrahlen durchgeführt wird, die in Intervallen von beispielsweise 50 ms erhalten werden, um eine „Winkelstärkedifferenz” zwischen Aufwärts- und Abwärtsstrahlen bei derselben Entfernung zu berechnen (entsprechend (1) bis (6), veranschaulicht in 16(a)).

Ein Grund für die Berechnung einer „Winkelstärkedifferenz” zwischen Aufwärts- und Abwärtsstrahlen unter Verwendung von Winkelstärken derselben Entfernung, die durch eine lineare Interpolation erhalten werden, wie oben beschrieben, ist, dass, da Aufwärts- und Abwärtsstrahlen abwechselnd mit einer Periode von 50 ms gesendet werden und es eine Zeitverzögerung zwischen Zeitverläufen von Winkelstärken dieser Strahlen gibt, die Zeitverläufe aufeinander abgestimmt werden, um eine genauere Winkelstärkedifferenz zu berechnen.

Wie in 16(b) veranschaulicht, verwendet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 |Winkelstärkedifferenz (1) – Winkelstärkedifferenz (2)| als „Aufwärts-Abwärts-Strahl-Winkelstärkedifferenz” und verwendet {Entfernung (1) – Entfernung [2]) als „Entfernungsdifferenz”, um „(Aufwärts-Abwärts-Strahl-Winkelstärkedifferenz) × (Entfernungsdifferenz)” zu berechnen und eine Fläche (1') zu erhalten. Hierin zeigt |*| einen Absolutwert von „*” an.

In ähnlicher Weise werden „Fläche (2') = |Winkelstärkedifferenz (2) – Winkelstärkedifferenz (3)| × {Entfernung (2) – Entfernung (3)}”, „Fläche (3') = |Winkelstärkedifferenz (3) – Winkelstärkedifferenz (4)| × {Entfernung (3) – Entfernung (4))” und „Fläche (4') = |Winkelstärkedifferenz (5) – Winkelstärkedifferenz (6)| × {Entfernung (5) – Entfernung (6))” berechnet.

Die Flächen entsprechender Zyklen, die auf die vorstehend beschriebene Weise berechnet werden, sind in 16(c) veranschaulicht. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 dividiert auf der Basis der folgenden Formel (6) einen Gesamtwert der Flächen (Aufwärts-Abwärts-Strahl-Winkelstärkedifferenzen) in den Zyklen desselben Ziels, welche auf die vorstehend beschriebene Weise berechnet werden, durch einen Gesamtwert der Entfernungsdifferenzen, um ein „Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential” zu berechnen. Aufwärts – Abwärts – Strahlflächendifferential
= ΣAufwärts – Abwärts – Strahl – WinkelstärkedifferenzΣEntfernungsdifferenz(6)

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der vorstehenden Formel (1) ein „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5” aus dem Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell 63e, das als ein Beispiel in 17 veranschaulicht ist, und dem auf die vorstehende Weise berechneten „Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential”. 17 ist ein Schaubild, welches ein Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Das Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell 633 ist ein Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell, bei welchem auf einer horizontalen Achse ein Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential [dB] aufgetragen ist und auf einer vertikalen Achse die Wahrscheinlichkeit aufgetragen ist und sowohl für ein stationäres Fahrzeug als auch für ein oberes Objekt eine Beziehung zwischen dem Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential und der Wahrscheinlichkeit angezeigt wird. Das Wahrscheinlichkeitsverteilungsmodell sowohl des stationären Fahrzeugs als auch des oberen Objekts, das in 17 veranschaulicht ist, ist ein Modell, welches beispielsweise auf einer schiefen Normalverteilung basiert, welche vorab durch ein Schätzverfahren maximaler Wahrscheinlichkeit und ein experimentelles Design-Verfahren erzeugt wird. Beim Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell 63e werden Parameter, welche das Modell charakterisieren, für das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt eingestellt, um die Bestimmungsgenauigkeit zu verbessern.

In 17 ist als das Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell 63e als ein Beispiel ein Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential-Modell in einem Fall veranschaulicht, wenn eine Entfernung von dem eigenen Fahrzeug A zu einem Ziel 80 m beträgt, und die Veranschaulichung von Aufwärts-Abwärts-Strahlleistungsdifferenz-Steigungsmodellen, wenn entsprechende Entfernungen von dem eigenen Fahrzeug A zu dem Ziel ungefähr 10 Meter bis 80 bis 150 Meter betragen (10-m-Einheit), ist weggelassen.

Es wird beispielsweise ein Fall angenommen, dass das auf der Basis der vorstehenden Formel (6) berechnete „Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential” „1” ist. In diesem Fall beträgt unter Bezugnahme auf 17, wenn das Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential „1” ist, auf der vertikalen Ache eine Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs ungefähr „0,52” und eine Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts beträgt ungefähr „0,1”. Daher kann, wenn in der vorstehenden Formel (1) „n = 5”, das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5 berechnet werden durch „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5 = log(Wahrscheinlichkeit stationären Fahrzeugs 5) – log(Wahrscheinlichkeit oberen Objekts 5) = log(0,52) – log(0,1)”.

SCHRITT1-6: Logarithmische Wahrscheinlichkeitsberechnung auf Basis eines „Extrapolationsfaktortyps”

Eine Reflexion eines oberen Objekts ist wegen Auswirkungen einer Mehrpunktreflexion, einer Bewegung eines Reflexionspunkts, einer durch einen Mehrfachweg bewirkten Abschwächung und dergleichen instabil und daher wird in vielen Fällen eine Extrapolation darauf angewendet. Es werden Merkmale der Extrapolation bestimmt, um eine Wahrscheinlichkeit sowohl des Stationären Fahrzeugs als auch des oberen Objekts zu berechnen. Mit anderen Worten, Wahrscheinlichkeitslogarithmen desselben Ziels werden bestimmt auf der Basis des Vorliegens/Nichtvorliegens einer Extrapolation in einer aktuellen Abtastung und, falls die Extrapolation vorliegt, eines Faktors unter Verwendung der Extraktionsfaktortyp-Wahrscheinlichkeitstabelle 63f, die in 18 veranschaulicht ist. 18 ist ein Schaubild, welches eine Extraktionsfaktortyp-Wahrscheinlichkeitstabelle gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. In 18 ist eine Darstellung aller speziellen numerischen Werte durch Verwendung von „...” weggelassen. Beispielsweise führt die Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 ein Extrapolationsverfahren durch und speichert in einem vorgegebenen Speicherbereich des Speichers 63 das Vorliegen/Nichtvorliegen einer Extrapolation und eines Extrapolationsfaktortyps in einem Fall, wenn die Extrapolation vorliegt.

Die Extrapolationsfaktortypen umfassen sieben Arten von beispielsweise „Nichtvorliegen von historischen Daten”, „Nichtvorliegen von Spitzen”, „Nichtvorliegen von Winkeln”, „Nichtvorliegen von Kontinuität”, „Schätzungs-BIN-Lücke”, „Mahalanobis-Entfernung NG” und „Nichtvorliegen von Paaren”.

„Nichtvorliegen von historischen Daten” zeigt an, dass keine „historischen Daten” erhalten werden, welche einer „Spitzenfrequenz” einer aktuellen Extraktion entsprechen, oder es keine „historischen Daten” gibt. „Nichtvorliegen von Spitzen” zeigt an, dass die Spitzenextraktionseinheit 70 aus einem von der Fouriertransformationseinheit 62 erzeugten Frequenzspektrum keine Spitze extrahieren kann. „Nichtvorliegen von Winkeln” zeigt an, dass, während die Spitzenextraktionseinheit 70 eine Spitze extrahieren kann, die Winkelschätzeinheit 71 keinen Winkel eines Ziels schätzen kann.

„Nichtvorliegen von Kontinuität” zeigt an, dass, während die Paarbildungseinheit 72 eine Paarbildung durchführen kann, bei einer Kontinuitätsbestimmung der Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 keine zeitliche Kontinuität mit Zieldaten bestimmt wird, die bei der gerade erfolgten Verarbeitung abgeleitet werden.

„Schätzungs-BIN-Lücke” zeigt an, dass innerhalb eines vorgegebenen Bereichs (beispielsweise innerhalb von ±3 BIN) von einer geschätzten Position der aktuellen Zieldaten aus, welche durch die Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 geschätzt wird, keine tatsächliche Position aktueller Zieldaten vorliegt.

„Mahalanobis-Entfernung NG” zeigt an, dass die Paarbildungseinheit 72 keine Paarbildung durchführen kann, da ein Minimalwert der Mahalanobis-Entfernung größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist. „Nichtvorliegen von Paaren” zeigt an, dass die Paarbildungseinheit 72 aufgrund eines anderen Faktors als „Nichtvorliegen von historischen Daten”, „Nichtvorliegen von Spitzen”, „Nichtvorliegen von Winkeln”, „Nichtvorliegen von Kontinuität”, „Schätzungs-BIN-Lücke” und „Mahalanobis-Entfernung NG” keine Paarbildung durchführen kann.

Wenn keine Extrapolation vorliegt, mit anderen Worten bei einer normalen Erfassung in einer aktuellen Abtastung, liest die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 als einen Wahrscheinlichkeitslogarithmus sowohl des stationären Fahrzeugs als auch des oberen Objekts einen Wahrscheinlichkeitslogarithmus gemäß einer Erfassungsentfernung in einer entsprechenden Spalte eines „Wahrscheinlichkeitslogarithmus bei normaler Erfassung” in der in 18 veranschaulichten Extraktionsfaktortyp-Wahrscheinlichkeitstabelle 63f aus. Wenn beispielsweise eine Erfassungsentfernung R 100 m beträgt, beträgt unter Rückgriff auf eine Reihe „95 < R ≤ 105” ein Wahrscheinlichkeitslogarithmus eines stationären Fahrzeugs „–0,04” und ein Wahrscheinlichkeitslogarithmus eines oberen Objekts beträgt „–0,16”. Daher kann, wenn in der vorstehenden Formel (1) „n = 6”, das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6 berechnet werden durch „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6 = log(Wahrscheinlichkeit stationären Fahrzeugs 6) – log(Wahrscheinlichkeit oberen Objekts 6) = log(–0,04) – log(–0,16)”.

Im Fall des Vorliegens einer Extrapolation und des „Nichtvorliegens historischer Daten” eines Extrapolationsfaktortyps bei einer aktuellen Abtastung liest die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 als einen Wahrscheinlichkeitslogarithmus sowohl des stationären Fahrzeugs als auch des oberen Objekts einen Wahrscheinlichkeitslogarithmus gemäß einer Erfassungsentfernung in einer entsprechenden Spalte eines „Wahrscheinlichkeitslogarithmus bei Nichtvorliegen historischer Daten” in der in 18 veranschaulichten Extraktionsfaktortyp-Wahrscheinlichkeitstabelle 63f aus. Wenn beispielsweise die Erfassungsentfernung R 100 m beträgt, beträgt unter Rückgriff auf eine Reihe „95 < R ≤ 105” ein Wahrscheinlichkeitslogarithmus eines stationären Fahrzeugs „2,48” und ein Wahrscheinlichkeitslogarithmus eines oberen Objekts beträgt „–1,13”. Daher kann, wenn in der vorstehenden Formel (1) „n = 6”, das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6 berechnet werden durch „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6 = log(Wahrscheinlichkeit stationären Fahrzeugs 6) – log(Wahrscheinlichkeit oberen Objekts 6) = log(–2,48) – log(–1,13)”. Andere Extrapolationsfaktortypen sind diesem ähnlich.

SCHRITT2: Berechnung des Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisses

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet auf der Basis der folgenden Formel (7) ein Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis, welches durch Summieren der in den vorstehenden Schritten 1-1 bis 1-6 berechneten Wahrscheinlichkeitsverhältnisse 1 bis 6 erhalten wird. Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis = Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1 + Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2 + Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3 + Wahrscheinlichkeitsverhältnis 4 + Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5 + Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6(7)

SCHRITT3: Unterscheidungsverfahren zwischen stationärem Fahrzeug und oberem Objekt

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 führt eine Schwellenwertbestimmung an dem im vorstehenden SCHRITT2 berechneten Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis durch, um zu bestimmen, ob ein Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug oder ein oberes Objekt ist. Mit anderen Worten, die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 bestimmt, dass das Ziel das stationäre Fahrzeug ist, wenn das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis größer oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert ist, und bestimmt, dass das Ziel das obere Objekt ist, wenn das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis kleiner als der vorgegebene Schwellenwert ist.

Zielinformations-Ausgabeverfahren gemäß der ersten Ausführungsform

19A ist ein Ablaufplan, welcher ein Zielinformations-Ausgabeverfahren gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. Die Signalverarbeitungseinheit 6 führt wiederholt ein Zielinformations-Ableitungsverfahren mit einer vorgegebenen Zeitperiode (beispielsweise 5 ms) durch. Zu einem Startzeitpunkt des Zielinformations-Ableitungsverfahrens wird von jeder der viert Empfangseinheiten RX ein Schwebungssignal, welches aus der reflektierten Welle RW umgewandelt ist, in die Signalverarbeitungseinheit 6 eingegeben.

Zuerst führt die Fouriertransformationseinheit 62 der Signalverarbeitungseinheit 6 eine Schnelle Fouriertransformation an dem Schwebungssignal durch, das aus jeder der mehreren einzelnen Empfangseinheiten 52 ausgegeben wird (Schritt S11). Als Nächstes extrahiert die Spitzenextraktionseinheit 70 eine Spitze, welche eine vorgegebene Signalstärke übersteigt, aus einem Frequenzspektrum, das durch die Fouriertransformationseinheit 62 erzeugt wird, sowohl in einer Up-Zone, in welcher eine Frequenz eines Sendesignals ansteigt, als auch in einer Down-Zone, in welcher die Frequenz fällt (Schritt S12).

Als Nächstes führt die Winkelschätzeinheit 71 sowohl in Bezug auf die Up-Zone als auch in Bezug auf die Down-Zone ein Azimutberechnungsverfahren durch, um Informationen über mehrere Ziele, die bei derselben BIN vorliegen, aus einem Signal einer Spitzenfrequenz abzutrennen, und schätzt Winkel der entsprechenden Ziele (Schritt S13).

Als Nächstes verbindet die Paarbildungseinheit 72 Spitzen über dasselbe Ziel T miteinander und leitet Paarbildungsdaten gemäß jedem der mehreren Ziele T ab, die vor dem eigenen Fahrzeug A vorliegen (Paarbildung, Schritt S14). Als Nächstes bestimmt die Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 eine Kontinuität, ob die durch die frühere Verarbeitung abgeleiteten Zieldaten und die durch die gerade erfolgte Verarbeitung zu demselben Ziel gehören oder nicht (Schritt S15).

Als Nächstes glättet die Filtereinheit 74 in einer Zeitachsenrichtung Parameter (Längsentfernung, Seitenentfernung und relative Geschwindigkeit) der zwei Zieldaten, die durch Verfahren der früheren Verarbeitung und der gerade erfolgten Verarbeitung abgeleitet wurden, um Zieldaten (Internfilterdaten) abzuleiten (Filterung, Schritt S16). Als Nächstes klassifiziert die Zielklassifizierungseinheit 75 jedes der Ziele auf der Basis der relativen Geschwindigkeit zu einem voran fahrenden Fahrzeug, einem stationären Objekt (z. B. einem stationären Fahrzeug) und einem entgegenkommenden Fahrzeug (Schritt S17).

Als Nächstes bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 aus Zielen ein oberes Objekt, ein unteres Objekt, Regentropfen und dergleichen als ein unbenötigtes Ziel und entfernt das unbenötigte Ziel aus einem Ausgabeziel (Schritt S18). Von den Verfahren des Schritts S18 wird später in Bezug auf 19B noch ein Verfahren zum Entfernen des oberen Objekts aus dem Ausgabeziel beschrieben.

Als Nächstes führt die Gruppierungseinheit 77 eine Gruppierung durch, durch welche mehrere Zieldaten als Zieldaten über dasselbe Objekt integriert werden (Schritt S19). Als Nächstes wählt die Zielinformations-Ausgabeeinheit 78 als ein Ausgabeziel eine vorgegebene Anzahl an Zieldaten aus den abgeleiteten oder durch die Extrapolation abgeleiteten aus mehreren Zieldaten aus und gibt die ausgewählten Zieldaten an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus (Schritt S20). Wenn der Schritt S20 abgeschlossen ist, beendet die Signalverarbeitungseinheit 6 das Zielinformations-Ableitungsverfahren.

Entfernung unbenötigter Ziele gemäß der ersten Ausführungsform

19B ist ein Ablaufplan, welcher eine Unterroutine einer Entfernung unbenötigter Ziele gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht. In 19B wird ein Verarbeitungsverfahren zum Entfernen eines oberen Objekts gemäß der ersten Ausführungsform bei der Entfernung unbenötigter Ziele des Schritts S18 veranschaulicht, der in 19A veranschaulicht ist.

Zuerst berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der vorstehenden Formel (2) eine Seitenpositionsdifferenz des Ziels (Schritt S18-1). Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der im Schritt S18-1 berechneten Seitenpositionsdifferenz und der vorstehenden Formel (1) das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1, das auf der Seitenpositionsdifferenz basiert (Schritt S18-2).

Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der vorstehenden Formel (3) eine Relativgeschwindigkeitsdifferenz des Ziels (Schritt S18-3). Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der im Schritt S18-3 berechneten Relativgeschwindigkeitsdifferenz und der vorstehenden Formel (1) das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2, das auf der Relativgeschwindigkeitsdifferenz basiert (Schritt S18-4).

Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der vorstehenden Formel (4) eine unabhängige Strahlsteigungsdifferenz des Ziels (Schritt S18-5). Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der im Schritt S18-5 berechneten unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz und der vorstehenden Formel (1) das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3, das auf der unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz basiert (Schritt S18-6).

Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der vorstehenden Formel (5) eine Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung (Schritt S18-7). Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der im Schritt S18-7 berechneten Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung und der vorstehenden Formel (1) das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 4, das auf der Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung basiert (Schritt S18-8).

Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der vorstehenden Formel (6) ein Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential (Schritt S18-9). Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis des im Schritt S18-9 berechneten Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferentials und der vorstehenden Formel (1) das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5, das auf dem Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential basiert (Schritt S18-10).

Als Nächstes spezifiziert die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 das Vorliegen/Nichtvorliegen einer Extrapolation und eines Extrapolationsfaktortyps (Schritt S18-11). Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 das Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6 auf der Basis des Vorliegens/Nichtvorliegens der Extrapolation und des Extrapolationsfaktortyps, welche im Schritt S18-11 spezifiziert werden, und der vorstehenden Formel (1) (Schritt S18-12).

Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 auf der Basis der vorstehenden Formel (7) das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis (Schritt S18-13). Als Nächstes bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, ob das im Schritt S18-13 berechnete Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis größer oder gleich einem Schwellenwert ist. Wenn das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis großer oder gleich dem Schwellenwert ist (Schritt S18-14: Ja), bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist (Schritt S18-15). Wenn hingegen das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis kleiner als der Schwellenwert ist (Schritt S18-14: Nein), bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist (Schritt S18-16). Wenn der Schritt S18-15 oder der Schritt S18-16 abgeschlossen ist, setzt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 das Verfahren mit dem Schritt S19 fort, der in 19A veranschaulicht ist.

In der ersten Ausführungsform werden in Bezug auf mehrere Parameter Werte und Auftrittshäufigkeiten derselben, welche ein stationäres Fahrzeug und ein oberes Objekt aufweisen können, als Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen verwendet und auf der Basis der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktionen der entsprechenden Parameter werden eine Wahrscheinlichkeit eines stationären Fahrzeugs (Stationärfahrzeugwahrscheinlichkeit) und eine Wahrscheinlichkeit eines oberen Objekts (Oberobjektwahrscheinlichkeit) eines aktuellen Werts berechnet. Außerdem wird in der ersten Ausführungsform eine Bayes-Aktualisierung durchgeführt, durch welche für jeden Datenerwerb eine vorhergehende Wahrscheinlichkeit mit einer späteren Wahrscheinlichkeit aktualisiert wird. Durch Wiederholen des vorstehend beschriebenen Verfahrens werden ein stationäres Fahrzeug und ein oberes Objekt unter Verwendung der logarithmischen Verhältnisse zwischen der Wahrscheinlichkeit des stationären Fahrzeugs und der Wahrscheinlichkeit des oberen Objekts über den Bayes-Filter unterschieden.

Gemäß der ersten Ausführungsform kann aus einer relativ weiten Entfernung (beispielsweise aus ungefähr 80 m vor dem Ziel) identifiziert werden, ob ein in einer Fahrtrichtung eines eigenen Fahrzeugs erfasstes Ziel ein Ziel ist, welches mit dem eigenen Fahrzeug zusammenstößt (zum Beispiel, ob für ein Ziel eine Fahrzeugsteuerung, z. B. eine Bremssteuerung, erforderlich ist oder nicht), wobei eine Erfassungsgeschwindigkeit verbessert wird, und somit kann eine Fahrzeugsteuerung auf der Basis der Zielerfassung mit einem geeigneten Zeitverlauf und einem geeigneten Befehl betrieben werden.

In der ersten Ausführungsform ist jedes der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse 1 bis 6 ein Parameter, welcher kaum eine durch eine Befestigungshöhe an dem eigenen Fahrzeug A und einen senkrechten Befestigungswinkel der Radarvorrichtung 1 bewirkte Auswirkung erfährt, und daher können das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt mit hoher Genauigkeit unterschieden werden, unabhängig von einer Befestigungsbedingung des Radars.

Zweite Ausführungsform

In der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform gibt es manchmal einen Fall, dass ein stationäres Fahrzeug und ein oberes Objekt nicht ausreichend unterschieden werden. Mit anderen Worten gibt es, wie in 20 veranschaulicht, einen Bereich, in welchem Werte der Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisse, die auf mehreren Parametern basieren, zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt die gleichen sind. 20 ist ein Schaubild, welches eine Gleichheit in Wahrscheinlichkeitsverhältnisverteilungen des stationären Fahrzeugs und des oberen Objekts veranschaulicht. Deswegen wird in einer nachstehend beschriebenen zweiten Ausführungsform ein Verfahren zum Trennen der Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisse erläutert, um die Bestimmungsgenauigkeit zu verbessern.

Hierin sind im Folgenden Ursachen (Hi) (i = 1, 2) gemäß der Tabelle 1 definiert. Tabelle 1

UrsacheDefinitionH1Zielobjekt ist ein stationäres FahrzeugH2Zielobjekt ist ein oberes Objekt

Parameter (Dj) (j = 1 bis 7) sind gemäß der folgenden Tabelle 2 definiert. Es wird angenommen, dass alle von D1 bis D7 in der folgenden Tabelle 2 unabhängig voneinander sind. Tabelle 2

ParameterDefinitionD1Wahrscheinlichkeitsverhältnis auf der Basis einer durch eine aktuelle Abtastung berechneten Seitenpositionsdifferenz (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1)D2Wahrscheinlichkeitsverhältnis auf der Basis einer durch eine aktuelle Abtastung berechneten Relativgeschwindigkeitsdifferenz (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2)D3Wahrscheinlichkeitsverhältnis auf der Basis einer durch eine aktuelle Abtastung berechneten unabhängigen Strahlsteigungsdifferenz (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3)D4Wahrscheinlichkeitsverhältnis auf der Basis einer durch eine aktuelle Abtastung berechneten Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 4)D5Wahrscheinlichkeitsverhältnis auf der Basis eines durch eine aktuelle Abtastung berechneten Strahlflächendifferentials (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5)D6Wahrscheinlichkeitsverhältnis auf der Basis eines durch eine aktuelle Abtastung berechneten Extrapolationsfaktortyps (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6)D7Wahrscheinlichkeitsverhältnis auf der Basis einer durch eine aktuelle Abtastung berechneten zusammenfassenden Aufwärts-Abwärts-Strahlverteilung (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 7)

In diesem Fall wird eine spätere Wahrscheinlichkeit P (H1|D), welche eine Wahrscheinlichkeit ist, dass ein Zielobjekt ein stationäres Objekt ist, als die folgende Formel (8-1) auf der Basis der Parameter D (D1 bis D7) angezeigt. Eine spätere Wahrscheinlichkeit P (H2|D), welche eine Wahrscheinlichkeit ist, dass ein Zielobjekt ein oberes Objekt ist, wird als die folgende Formel (8-2) auf der Basis der Parameter D (D1 bis D7) angezeigt. P(H1|D) = P(H1|D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7)(8-1)P(H1|D) = P(H2|D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7)(8-2)

Wenn ein naiver Bayes-Filter verwendet wird, wird die Bestimmung zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt unter Verwendung eines Logit durchgeführt, das durch Berechnen eines Logarithmus des Wahrscheinlichkeitsverhältnisses des stationären Fahrzeugs zu dem des oberen Objekts über die folgende Formel (9) erhalten wird. Logit = log{P(H1|D)/P(H2|D)}
= log{P(D|H1)P(H1)/P(D|H2)P(H2)}(9)

Hierin wird angenommen, dass die Parameter D (D1 bis D7) voneinander unabhängig sind, und somit können P (D|H1) und P (D|H2) als die folgenden Formeln (10-1) bzw. (10-2) ausgedrückt werden. P(D|H1) = P(D1|H1)P(D2|H1)P(D3|H1)P(D4|H1)P(D5|H1)P(D6|H1)P(D7|H1)(10-1)P(D|H2) = P(D1|H2)P(D2|H2)P(D3|H2)P(D4|H2)P(D5|H2)P(D6|H2)P(D7|H2)(10-2)

Die vorstehende Formel (9) wird unter Verwendung der vorstehenden Formeln (10-1) bis (10-2) in die folgenden Formeln (11-1) bis (11-2) umgeformt. Logit = log{P(H1|D)/P(H2|D)}(11-1)= log{P(D1|H1)} – log{P(D1|H2)} → x1
+ log{P(D2|H1)} – log{P(D2|H2)} → x2
+ log{P(D3|H1)} – log{P(D3|H2)} → x3
+ log{P(D4|H1)} – log{P(D4|H2)} → x4
+ log{P(D5|H1)} – log{P(D5|H2)} → x5
+ log{P(D6|H1)} – log{P(D6|H2)} → x6
+ log{P(D7|H1)} – log{P(D7|H2)} → x7
+ log{P(H1)} – log{P(H2)} → x0(11-2)

Wie durch die vorstehende Formel (11-2) angezeigt, sei der erste, zweite, ..., siebte und achte Term der vorstehenden Formel (11-2) x1, x2, ..., x7 bzw. x8, dann kann die vorstehende Formel (11-2) als die folgende Formel (12) ausgedrückt werden. Logit = (x1 + x2 + x3 + x4 + x5 + x6 + x7) + x0(12)

Ein in Klammern stehender Teil der vorstehenden Formel (12) kann als ein verallgemeinertes lineares Modell interpretiert werden, bei welchem x1 bis x7 als Schätzvariablen verwendet werden. Deswegen werden in der zweiten Ausführungsform durch eine Mehrvariablenanalyse des in Klammern stehenden Teils der vorstehenden Formel (12) ein Regressionskoeffizient und ein Achsenabschnitt bestimmt, wodurch die Unterscheidungsgenauigkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt verbessert wird.

Die Zieldaten, die bei der Unterscheidung zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt verwendet werden, sind qualitative Daten, beispielsweise über das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt. Nicht bei allen der Schätzvariablen (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1 (x1) bis Wahrscheinlichkeitsverhältnis 7 (x7)) wird die Normalität angenommen. Daher wird eine logistische Regressionsanalyse als ein Verfahren für eine Mehrvariablenanalyse angewendet, um eine Auswahl und Integration der Schätzvariablen im Hinblick auf die Multikollinearität und ein Akaike-Informationskriterium (AIC) durchzuführen, und somit werden für jede 10 m Erfassungsentfernung ein Regressionskoeffizient (Gewichtungskoeffizient) und ein Achsenabschnitt bestimmt. Wenn jedoch die Erfassungsentfernung weniger als 10 m beträgt, werden der Regressionskoeffizient (Gewichtungskoeffizient) und der Achsenabschnitt unter Anwendung einer linearen Interpolation berechnet.

In der zweiten Ausführungsform werden eine später zu beschreibende Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g in einem Fall einer ersten Entfernung, bei welcher eine erste Erfassungsentfernung eines Ziels beispielsweise 80 m bis 110 m beträgt, und eine später zu beschreibende Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle B 63h in einem Fall der ersten Erfassungsentfernung, die eine andere ist als die erste Entfernung, geschaltet und verwendet, um die Unterscheidungsgenauigkeit zwischen dem stationären Fahrzeug und dem oberen Objekt zu verbessern.

Überblick über die von der Radarvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform durchgeführte Zielerfassung

21 ist ein Schaubild, welches eine Konfiguration einer Radarvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform veranschaulicht. 22A ist ein Schaubild, welches eine Tabelle A, in welcher ein Gewichtungskoeffizient und ein Achsenabschnitt gespeichert sind, welche eine Regression an jedem Wahrscheinlichkeitsverhältnis gemäß der ersten Erfassungsentfernung durchführen, gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht. 22B ist ein Schaubild, welches eine Tabelle B, in welcher der Gewichtungskoeffizient und der Achsenabschnitt gespeichert sind, welche eine Regression an jedem der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse gemäß der ersten Erfassungsentfernung durchführen, gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.

Wie in 21 veranschaulicht, umfasst eine Radarvorrichtung 1A gemäß der zweiten Ausführungsform eine Signalverarbeitungseinheit 6A, eine Datenverarbeitungseinheit 7A und einen Speicher 63A. Die Datenverarbeitungseinheit 7A der Signalverarbeitungseinheit 6A umfasst eine Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76A. Der Speicher 63A speichert ferner die in 22A veranschaulichte Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g und die in 22B veranschaulichte Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63h. Andere Konfigurationen der Radarvorrichtung 1A gemäß der zweiten Ausführungsform ähneln derjenigen der Radarvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform.

Wenn eine erste Erfassungsentfernung eines Zielobjekts eine erste Entfernung von beispielsweise 80 m bis 110 m ist, werden in der in 22A veranschaulichten Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g für jede erste Erfassungsentfernung Gewichtungskoeffizienten αi und Achsenabschnitte β gespeichert, die beim Korrigieren der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse i (i = 1 bis 3, 5 bis 6) zu verwenden sind. Wenn die erste Erfassungsentfernung des Ziels eine andere als die vorstehend erwähnte erste Entfernung ist, werden in der in 22B veranschaulichten Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63h für jede erste Erfassungsentfernung die Gewichtungskoeffizienten αi und die Achsenabschnitte β gespeichert, welche die Wahrscheinlichkeitsverhältnisse i (i = 1 bis 3, 5 bis 6) korrigieren.

In 22A und 22B werden durch Auswahl einer Schätzvariable (eines Parameters) auf der Basis der vorstehend erwähnten Multikollinearität und des AIC die Parameter D1 bis D6, mit anderen Worten die Wahrscheinlichkeitsverhältnisse 1 bis 6, ausgewählt und ein Wahrscheinlichkeitsverhältnis, welches dem Parameter D7 entspricht, wird entfernt. In 22A und 22B werden durch Integration der Schätzvariablen (Parameter) die Parameter D3 und D4, mit anderen Worten die Wahrscheinlichkeitsverhältnisse 3 und 4, zu einem integriert. So werden für jede erste Erfassungsentfernung die Gewichtungskoeffizienten αi und die Achsenabschnitte β (i = 1 bis 3, 5 bis 6) gespeichert, welche den in 22A und 22B veranschaulichten Wahrscheinlichkeitsverhältnissen 1 bis 3 und 5 bis 6 entsprechen.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76A führt auf der Basis der folgenden Formel (13) eine Regressionskorrektur an jedem der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse i (i = 1 bis 6), welche ähnlich wie in der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform berechnet werden, unter Verwendung eines Gewichtungskoeffizienten und eines Achsenabschnitts durch, die aus der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g oder der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle B 63h gemäß einer ersten Erfassungsentfernung ausgelesen werden, um das korrigierte Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis zu berechnen. Korrigiertes Gesamt – Wahrscheinlichkeitsverhältnis
= (α1 × Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1 + β)
+ (α2 × Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2 + β)
+ α3 × (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3 + Wahrscheinlichkeitsverhältnis 42) + β
+ α5 × Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5 + β
+ α6 × Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6+ β(13)

Wenn die erste Erfassungsentfernung die vorstehend erwähnte erste Entfernung ist, liest die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76A aus der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g die Gewichtungskoeffizienten αi und die Achsenabschnitte β (i = 1 bis 6) der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse i aus, die der Entfernung der jeweiligen Abtastung entsprechen. Wenn hingegen die erste Erfassungsentfernung eine andere als die vorstehend erwähnte erste Entfernung ist, liest die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76A aus der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle B 63h die Gewichtungskoeffizienten αi und die Achsenabschnitte β (i = 1 bis 6) der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse i aus, die der Entfernung der jeweiligen Abtastung entsprechen. Eine Änderung der Werte der Gewichtungskoeffizienten αi und der Achsenabschnitte β (i = 1 bis 6), die aus der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g ausgelesen werden, wenn die erste Erfassungsentfernung die erste Entfernung ist, gemäß der Erfassungsentfernung des Ziels ist im Verhältnis stärker als jene der Gewichtungskoeffizienten αi und der Achsenabschnitte β (i = 1 bis 6), die aus der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle B 63h ausgelesen werden, wenn die erste Erfassungsentfernung eine andere als die erste Entfernung ist. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76A berechnet auf der Basis der vorstehenden Formel (13) die korrigierte Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis unter Verwendung der Gewichtungskoeffizienten αi und der Achsenabschnitte β (i = 1 bis 6) der entsprechenden ausgelesenen Wahrscheinlichkeitsverhältnisse i und der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse i.

In der zweiten Ausführungsform wird in Bezug auf das Wahrscheinlichkeitsverhältnis, an welchem für jede Abtastung die Bayes-Aktualisierung durchgeführt wird, wenn aus den Parametern (Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1 bis 6) das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis berechnet wird, die Gewichtung unter Verwendung der Gewichtungskoeffizienten und der Achsenabschnitte vorgenommen, die durch die logistische Regressionsanalyse erhalten werden, welche sich gemäß einer ersten Erfassungsentfernung eines Zielobjekts unterscheidet. So kann in der zweiten Ausführungsform die Unterscheidungsgenauigkeit zwischen einem stationären Fahrzeug und einem oberen Objekt verbessert werden.

Wie oben beschrieben, handelt es sich bei dem „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 1” um logarithmische Wahrscheinlichkeiten eines stationären Fahrzeugs und eines oberen Objekts auf der Basis des Parameters „Seitenpositionsdifferenz”. Bei dem „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 2” handelt es sich um logarithmische Wahrscheinlichkeiten eines stationären Fahrzeugs und eines oberen Objekts auf der Basis des Parameters „Relativgeschwindigkeitsdifferenz”. Bei dem „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 3” handelt es sich um logarithmische Wahrscheinlichkeiten eines stationären Fahrzeugs und eines oberen Objekts auf der Basis des Parameters „Unabhängige Strahlsteigungsdifferenz”. Bei dem „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 4” handelt es sich um logarithmische Wahrscheinlichkeiten eines stationären Fahrzeugs und eines oberen Objekts auf der Basis des Parameters „Aufwärts-Abwärts-Strahlstärkedifferenz-Steigung”. Bei dem „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 5” handelt es sich um logarithmische Wahrscheinlichkeiten eines stationären Fahrzeugs und eines oberen Objekts auf der Basis des Parameters „Aufwärts-Abwärts-Strahlflächendifferential”. Bei dem „Wahrscheinlichkeitsverhältnis 6” handelt es sich um logarithmische Wahrscheinlichkeiten eines stationären Fahrzeugs und eines oberen Objekts auf der Basis des Parameters „Extrapolationsfaktortyp”.

Im Folgenden werden Merkmale des Gewichtungskoeffizienten des Wahrscheinlichkeitsverhältnisses in der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g beschrieben, die in 22A veranschaulicht ist. Ein Wert des Gewichtungskoeffizienten α1 des Wahrscheinlichkeitsverhältnisses 1, wenn die Entfernung relativ weit ist (beispielsweise mehr als 80 m), ist höher als derjenige, wenn die Entfernung relativ gering ist (beispielsweise 80 m oder weniger). Dies liegt daran, dass die Seitenpositionsdifferenz des oberen Objekts, wenn die Entfernung des Ziels relativ weit ist, höher ist als diejenige, wenn die Entfernung des Ziels relativ gering ist, und somit ist ein Wichtigkeitsgrad als ein Parameter zum Bestimmen, ob dieses Ziel das stationäre Fahrzeug oder das obere Objekt ist, hoch. Daher ist ein Wert des Gewichtungskoeffizienten α1 des Wahrscheinlichkeitsverhältnisses 1, wenn die Entfernung des Ziels relativ weit ist, höher als derjenige, wenn die Entfernung des Ziels relativ gering ist.

Ein Wert des Gewichtungskoeffizienten α2 des Wahrscheinlichkeitsverhältnisses 2, wenn die Entfernung relativ gering ist, ist höher als derjenige, wenn die Entfernung relativ weit ist. Dies liegt daran, dass die Reflexionsintensität der von dem Ziel reflektierten Welle höher ist, wenn die Entfernung geringer ist, und eine Relativgeschwindigkeitsdifferenz des Ziels genau ist zu berechnen und somit ist ein Wichtigkeitsgrad als ein Parameter zum Unterscheiden zwischen dem stationären Fahrzeug und dem oberen Objekt hoch. Wenn jedoch die Entfernung des Ziels gering ist (beispielsweise 60 Meter oder weniger), wird der Wert des Gewichtungskoeffizienten α2 niedrig. Dies liegt daran, dass, wenn die Entfernung geringer ist, das Ziel außerhalb eines Sendebereichs der Sendewelle der Radarvorrichtung 1 liegt und somit die reflektierte Welle nicht empfangen wird.

Außerdem ist ein Wert des Gewichtungskoeffizienten α5 des Wahrscheinlichkeitsverhältnisses 5, wenn die Entfernung relativ gering ist, ist höher als derjenige, wenn die Entfernung relativ weit ist. Dies liegt daran, dass mehr Ergebnisse des Flächendifferentials erhalten werden, wenn die Entfernung geringer ist, und somit ist ein Wichtigkeitsgrad als ein Parameter zum Unterscheiden zwischen dem stationären Fahrzeug und dem oberen Objekt hoch. Die Gewichtungskoeffizienten verschiedener Parameter ändern sich entsprechend der Entfernung des Ziels, wobei die Fokussierung auf Wertänderungen verschiedener Parameter entsprechend der Entfernung zu dem stationären Fahrzeug und Wertänderungen verschiedener Parameter entsprechend der Entfernung zu dem oberen Objekt liegt, und so können das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt genau unterschieden werden.

Wenn die Entfernung (erste Erfassungsentfernung), in welcher die Radarvorrichtung 1 ein zu erfassendes Ziel erstmals erfasst, eine andere ist als die erste Entfernung (beispielsweise 80 m bis 110 m), wird der Gewichtungskoeffizient αi unter Verwendung der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle B 63h berechnet, die in 22B veranschaulicht ist. Wenn die erste Erfassungsentfernung des Ziels die erste Entfernung ist, wird der Gewichtungskoeffizient αi unter Verwendung der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g berechnet, die in 22A veranschaulicht ist. Somit wird beim Berechnen des Gewichtungskoeffizienten αi, der Gewichtungskoeffizient αi unter Verwendung der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle B 63h berechnet, die in 22B veranschaulicht ist, wenn die Entfernung des Ziels eine spezielle Entfernung wird, z. B. die erste Entfernung, wird der Gewichtungskoeffizient αi unter Verwendung einer anderen Tabelle (der Gewichtungskoeffizient•Achsenabschnitt-Tabelle A 63g, die in 22B veranschaulicht ist) berechnet, welche dieselben Arten von Parametern aufweist und deren Werte der Gewichtungskoeffizienten andere sind. So kann entsprechend der Entfernung zu dem Ziel eine optimale Gewichtung an den Parametern vorgenommen werden, die zur Unterscheidung einer Art des Ziels verwendet werden, und somit kann die Art dieses Ziels zuverlässig unterschieden werden.

Modifikation der ersten und zweiten Ausführungsform(1) Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis

Wenn in der ersten Ausführungsform das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis (ähnlich dem korrigierten Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis gemäß der zweiten Ausführungsform) größer oder gleich einem Schwellenwert ist, wird bestimmt, dass ein Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist, und wenn das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis niedriger als der Schwellenwert ist, wird bestimmt, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist. Jedoch kann, ohne darauf beschränkt zu sein, wenn durch Vergleichen der „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” mit dem Schwellenwert bestimmt wird, ob das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist oder nicht, das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis in eine Vergrößerung C umgewandelt werden, mit welcher die zu verwendende „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” potenziert wird. Mit anderen Worten, wenn die „für die Schwellenwertbestimmung = C × (Zuverlässigkeit für stationäres Fahrzeug) zu verwendende Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” größer oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert ist, wird bestimmt, dass dieses Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist.

Hierin ist die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” ein Indikator, welcher einen Wert im Bereich von beispielsweise 0 bis 100 aufweist, welcher anzeigt, ob die Zieldaten Daten sind, welche dem stationären Fahrzeug entsprechen, und ferner anzeigt, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass es sich um das stationäre Fahrzeug handelt, höher ist, wenn der numerische Wert höher ist. Die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” wird unter Verwendung mehrerer Informationselemente (beispielsweise „Längsentfernung”, „Winkelstärke”, „Extrapolationsfrequenz” usw.) berechnet, die in den Zieldaten enthalten sind.

Es wird beispielsweise angenommen, dass zwei Schwellenwerte 1 und 2 (Schwellenwert 1 > Schwellenwert 2) vorgesehen sind. Wenn „Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis z Schwellenwert 1”, ist die Vergrößerung C = 1. Dies zeigt an, dass bestimmt werden kann, dass die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” hoch ist, und somit wird für die Schwellenwertbestimmung, ob beispielsweise das Zielobjekt das stationäre Fahrzeug ist, die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” verwendet, wie sie ist. Wenn „Schwellenwert 2 ≥ Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis”, ist die Vergrößerung C = 0. Dies zeigt an, dass bestimmt werden kann, dass die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” niedrig ist, und somit wird die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” auf Null gesetzt und es wird verhindert, dass bestimmt wird, dass das Zielobjekt das stationäre Fahrzeug ist.

Wenn „Schwellenwert 1 > Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis > Schwellenwert 2”, wird die Vergrößerung C durch „Vergrößerung C = (Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis – Schwellenwert 2)/(Schwellenwert 1 – Schwellenwert 2)” erhalten. Mit anderen Worten, die Vergrößerung C zeigt ein überstiegenes Verhältnis des Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisses zu dem Schwellenwert 2 zwischen dem Schwellenwert 1 und dem Schwellenwert 2 an. Wenn beispielsweise „C = 0,5” erfüllt ist, wird für die Schwellenwertbestimmung, ob zum Beispiel das Ziel das stationäre Fahrzeug ist, die „zur Schwellenwertbestimmung zu verwendende Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” verwendet, die durch die Berechnung „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug”, potenziert mit 0,5, erhalten wird.

Somit wird das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis in die Vergrößerung C umgewandelt, mit der die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” zu potenzieren ist, um eine Bestimmungsgrundlage dafür zu verbreitern, ob beispielsweise das Zielobjekt das stationäre Fahrzeug ist, und somit kann das stationäre Fahrzeug umfassender unter Berücksichtigung verschiedener Faktoren unterschieden werden.

(2) Unterscheidung zwischen einem stationärem Fahrzeug und etwas anderem als einem stationären Fahrzeug

In der ersten und zweiten Ausführungsform ein Bayes-Filterverfahren zum Berechnen verschiedener Parameter über das stationäre Fahrzeug und das obere Objekt für jede Zielrichtung und eine Aktualisierung logarithmischer Wahrscheinlichkeitsverhältnisse eines stationären Fahrzeugs oder eines oberen Objekts entsprechend den verschiedenen Parametern auf der Basis der Wahrscheinlichkeitsmodelle, welche Korrelationen zwischen den verschiedenen Parametern und Wahrscheinlichkeiten des stationären Fahrzeugs und des oberen Objekts für jede Erfassungsentfernung modellieren, um zwischen dem stationären Fahrzeug und dem oberen Objekt zu unterscheiden. Jedoch kann, ohne darauf beschränkt zu sein, ein Verfahren ähnlich dem eines Bayes-Filters angewendet werden, um zwischen dem stationären Fahrzeug und einem anderen Ziel (beispielsweise einem unteren Objekt und dergleichen) als dem stationären Fahrzeug zu unterscheiden.

Zum Beispiel werden für jede Zielerfassung verschiedene Parameter über ein stationäres Fahrzeug und ein anderes Ziel als das stationäre Fahrzeug berechnet und es werden Wahrscheinlichkeitsmodelle erzeugt, welche Korrelationen zwischen den verschiedenen Parametern und Wahrscheinlichkeiten des stationären Fahrzeugs und des anderen Ziels als das stationäre Fahrzeug für jede Erfassungsentfernung modellieren. Logarithmische Wahrscheinlichkeitsverhältnisse zwischen dem stationären Fahrzeug und dem anderen Ziel als das stationäre Fahrzeug, welche den verschiedenen Parametern entsprechen, können auf der Basis dieser Wahrscheinlichkeitsmodelle aktualisiert werden, um zwischen dem stationären Fahrzeug und dem anderen Ziel als dem stationären Fahrzeug zu unterscheiden.

Dritte Ausführungsform

Als Nächstes wird die Radarvorrichtung 1 gemäß einer dritten Ausführungsform erläutert. Hierin wird im Folgenden hauptsächlich ein Teil erläutert, der sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet, und eine Erläuterung eines Teils mit sich wiederholendem Inhalt wird weggelassen.

In der vorstehenden ersten Ausführungsform wird die Bestimmung (die hierin im Folgenden als „Zielobjektbestimmung” bezeichnet werden kann), ob ein Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug oder ein oberes Objekt ist, unter Verwendung des Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisses als ein Indikator in dem Verfahren zur Entfernung unbenötigter Ziele durchgeführt (vgl. 19B). Das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis ist ein Beispiel für einen ersten Indikator.

Es ist bereits in Bezug auf 20 erläutert worden, dass es einen Bereich gibt, in welchem Werte des vorstehend erwähnten Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisses des stationären Fahrzeugs und des oberen Objekts einander überlappen. Deswegen wird die Zielobjektbestimmung in der dritten Ausführungsform unter zusätzlicher Verwendung von anderen Indikatoren als dem Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis durchgeführt.

Somit kann in der dritten Ausführungsform beispielsweise unter Verwendung des Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisses auch mit hoher Genauigkeit ein Ziel bestimmt werden, an welchem nicht klar eine Bestimmung durchgeführt wird, ob das Ziel ein stationäres Fahrzeug oder ein oberes Objekt ist.

Hierin wird im Folgenden speziell, wenn das Zielobjekt (Ziel T) beispielsweise das stationäre Fahrzeug (Ziel T1) ist, da eine von dem stationären Fahrzeug reflektierte Welle an der Vorderseite der Empfangseinheit RX einfacher empfangen wird, wenn sich das eigene Fahrzeug A näher an dem stationären Fahrzeug befindet, eine Winkelstärke, welche eine empfangene Stärke der reflektierten Welle ist, in der an dem eigenen Fahrzeug A montierten Radarvorrichtung 1 (vgl. 1) steigen.

Wenn andererseits in der Radarvorrichtung 1 das Ziel beispielsweise das obere Objekt (Ziel T2) ist, wird sich, da sich zum Beispiel das Ziel von einer Haupt-Senderegion der Sendewelle weiter entfernt, wenn sich das eigene Fahrzeug A näher an dem oberen Ziel befindet, die Winkelstärke abschwächen oder in einen Zustand übergehen, in dem keine Veränderung auftritt.

Somit liegt der Fokus in der dritten Ausführungsform auf einer Eigenschaft, bei welcher sich die Winkelstärke einfach abschwächt, wenn das Zielobjekt das obere Objekt ist, es wird ein zweiter Indikator berechnet, welcher eine Abschwächungsmenge der Winkelstärke gemäß einer Erfassungsentfernung (Längsentfernung zu dem Ziel) des Zielobjekts anzeigt, um eine Zielbestimmung auf der Basis des zweiten Indikators durchzuführen. Als der zweite Indikator kann beispielsweise eine Abschwächungsmengenfläche A1 (vgl. 23A und ähnliche) verwendet werden und wird nachstehend noch erwähnt.

In der dritten Ausführungsform liegt der auf einer Eigenschaft, bei welcher die Winkelstärke einfach steigt, wenn das Zielobjekt das stationäre Fahrzeug ist, es wird ein dritter Indikator berechnet, welcher einen Anstiegswert der Winkelstärke gemäß einer Erfassungsentfernung des Ziels anzeigt, um eine Zielbestimmung auf der Basis des dritten Indikators durchzuführen. Als der dritte Indikator kann beispielsweise eine Anstiegsmengenfläche A2 (vgl. 24A und ähnliche) verwendet werden, welche nachstehend noch erwähnt wird.

Hierin wird im Folgenden zunächst die Abschwächungsmengenfläche A1 erläutert, welche der zweite Indikator ist. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet die Abschwächungsmengenfläche A1 auf der Basis der folgenden Formel (14). Dämpfungsmengenfläche A1
= Σ{(Aktuelle Winkelstärke – Referenzstärke) × Differenz vorhergehende – aktuelle Entfernung}(14)

23A und 23B sind Schaubilder, welche ein Verfahren zum Berechnen der Abschwächungsmengenfläche A1 gemäß der dritten Ausführungsform erläutern. 23A und 23B sind Graphen, bei denen jeweils auf einer horizontalen Achse eine Entfernung (Erfassungsentfernung) und auf einer vertikalen Achse eine Winkelstärke aufgetragen ist. In 23A ist ein Beispiel für einen Graph veranschaulicht, wenn das Zielobjekt ein oberes Objekt ist, und in 23B ist ein Beispiel für einen Graph veranschaulicht, wenn das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist.

Wenn eine Winkelstärke der aktuellen Verarbeitung zum Beispiel (1) entspricht, veranschaulicht in 23A, stellt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 einen Maximalwert der Winkelstärken bis zu der aktuellen Verarbeitung als eine Referenzstärke ein. In dem Beispiel, das in 23A veranschaulicht ist, stellt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, da eine Winkelstärke Pa (entsprechend (2), veranschaulicht in 23A) der vorhergehenden Verarbeitung ein Maximalwert ist, diese Winkelstärke Pa als eine Referenzstärke ein.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet wie in der Formel (14) Werte, welche jeweils durch Multiplizieren einer Differenz, welche durch Subtrahieren der Referenzstärke (entsprechend (2), veranschaulicht in 23A) von der in der vorhergehenden Verarbeitung erhaltenen Winkelstärke (entsprechend (1), veranschaulicht in 23A) erhalten wird, mit einer Entfernungsdifferenz (Differenz vorhergehende-aktuelle Entfernung) zwischen der Entfernung der vorhergehenden Verarbeitung und derjenigen der aktuellen Verarbeitung erhalten werden, und summiert die Werte, um die Abschwächungsmengenfläche A1 zu berechnen. Mit anderen Worten, die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet die Abschwächungsmengenfläche A1 beispielsweise unter Anwendung einer sektionellen Berechnung.

Deswegen erhöht sich, wie in 23A veranschaulicht, wenn das Zielobjekt das obere Objekt ist, da sich die Winkelstärke stärker abschwächt, wenn sich beispielsweise das eigene Fahrzeug A näher an dem oberen Objekt befindet, die Abschwächungsmengenfläche A1 jedes Mal, wenn das Berechnungsverfahren der Formel (14) wiederholt wird. In 23A ist die Abschwächungsmengenfläche A1, wenn sich das Zielobjekt einer Entfernung Ya nähert, durch eine diagonale Schraffur dargestellt.

Wenn andererseits, wie in 238 veranschaulicht, das Zielobjekt das stationäre Fahrzeug ist, erhöht sich die Abschwächungsmengenfläche A1 nicht, verglichen mit dem Fall des oberen Objekts. Speziell stellt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, wenn die Winkelstärke der aktuellen Verarbeitung beispielsweise (1) entspricht, veranschaulicht in 23B, da eine Winkelstärke Pb (entsprechend (2), veranschaulicht in 23B) der vorhergehenden Verarbeitung ein Maximalwert ist, die Winkelstärke Pb als eine Referenzstärke ein.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet Werte, welche jeweils durch Multiplizieren einer Differenz, welche durch Subtrahieren der Referenzstärke (entsprechend (2), veranschaulicht in 23B) von der in der vorhergehenden Verarbeitung erhaltenen Winkelstärke (entsprechend (1), veranschaulicht in 23B) erhalten wird, mit der Differenz vorhergehende-aktuelle Entfernung erhalten werden, und summiert die Werte, um die Abschwächungsmengenfläche A1 zu berechnen.

Hierin schwächt sich, wenn das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist, die Winkelstärke in einigen Fällen vorübergehend ab aufgrund einer Auswirkung eines Mehrfachwegs und dergleichen, jedoch steigt die Winkelstärke grundsätzlich an, wenn sich das stationäre Fahrzeug nähert. Deswegen aktualisiert die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 in dem Beispiel, das in 23B veranschaulicht ist, wenn zum Bespiel in der aktuellen Verarbeitung die Winkelstärke eine Winkelstärke Pc (entsprechend (3), veranschaulicht in 23B) ist, da die Winkelstärke PC höher ist als die Winkelstärke Pb, welche die Referenzstärke ist, die Referenzstärke mit der Winkelstärke Pc, welche ein neuer Maximalwert ist.

Somit ist ein aus „Aktuelle Winkelstärke (hierin Winkelstärke Pc) – Referenzstärke (hierin Winkelstärke Pc)” (Formel 14) erhaltener Wert Null und daher wird die Abschwächungsmengenfläche A1 nicht summiert und steigt nicht an.

In dem Beispiel, das in 23B veranschaulicht ist, wird, da die Winkelstärke bis zu einer Winkelstärke Pd ((4), veranschaulicht in 23B) weiter steigt, die Referenzstärke auch weiter aktualisiert und somit steigt im Ergebnis die Abschwächungsmengenfläche A1 nicht an. Deswegen steigt in einem Fall, wenn das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist, in dem in 23B veranschaulichten Beispiel die Abschwächungsmengenfläche A1 nur geringfügig an, wenn sich die Winkelstärke aufgrund einer Auswirkung eines Mehrfachwegs und dergleichen nach der Zeit der Winkelstärke Pd (4) vorübergehend abschwächt.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 vergleicht die wie oben beschrieben berechnete Abschwächungsmengenfläche A1 mit einem Schwellenwert A1a, wenn die Abschwächungsmengenfläche A1 größer oder gleich dem Schwellenwert A1a ist, bestimmt sie, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist. Wenn die Abschwächungsmengenfläche A1 kleiner als der Schwellenwert A1a ist, bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das Zielobjekt kein oberes Objekt ist, mit anderen Worten, dass es ein stationäres Fahrzeug ist.

Somit wird in der dritten Ausführungsform die Abschwächungsmengenfläche A1 verwendet, welche die Abschwächungsmenge der Winkelstärke entsprechend der Erfassungsentfernung des Zielobjekts anzeigt, und somit kann die Bestimmung, ob das Zielobjekt das stationäre Fahrzeug oder das obere Objekt ist, mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden. Mit anderen Worten, durch die Durchführung der Bestimmung unter Verwendung des integrierten Werts der Abschwächungsmengen in den mehreren Zielerfassungsverfahren der Signalstärke für das Ziel kann genauer bestimmt werden, ob das Ziel ein stationäres Fahrzeug oder ein oberes Objekt ist, als in einem Fall, wenn die Bestimmung durch einen momentanen Wert der Abschwächungsmenge in dem einen Zielerfassungsverfahren der Signalstärke für das Ziel durchgeführt wird.

Wenn in der dritten Ausführungsform die Winkelstärke der aktuellen Verarbeitung höher ist als die Referenzstärke, die bei der vorhergehenden Verarbeitung verwendet wurde, wird die Referenzstärke mit der Winkelstärke der aktuellen Verarbeitung aktualisiert.

Daher kann beispielsweise, wenn das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist und die Winkelstärke eine kontinuierliche Steigung zeigt (vgl. 23B), ein einfacher Anstieg der Abschwächungsmengenfläche A1 verhindert werden. Deswegen wird die Abschwächungsmengenfläche A1 mit dem Schwellenwert A1a verglichen, wenn die Abschwächungsmengenfläche A1 kleiner als der Schwellenwert A1a ist, kann bestimmt werden, dass die Wahrscheinlichkeit, dass das Ziel das stationäre Fahrzeug ist, hoch ist.

Als Nächstes wird die Anstiegsmengenfläche A2 erläutert, welche der dritte Indikator ist. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet die Anstiegsmengenfläche A2 auf der Basis der folgenden Formel (15). Anstiegsmengenfläche A2
= Σ{(Aktuelle Winkelstärke – Referenzwert) × Differenzaktuelle – vorhergehende Entfernung}(15)

24A und 24B sind Schaubilder, welche ein Verfahren zum Berechnen der Anstiegsmengenfläche A2 gemäß der dritten Ausführungsform erläutern. 24A und 24B sind Graphen, bei welchen jeweils auf einer horizontalen Achse eine Entfernung (Erfassungsentfernung) und auf einer vertikalen Achse eine Winkelstärke aufgetragen ist. In 24A ein Beispiel für einen Graph veranschaulicht, wenn das Zielobjekt ein oberes Objekt ist, und in 24B ist ein Beispiel für einen Graph veranschaulicht, wenn das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist. In 24A ist das Zustandsbeispiel veranschaulicht, bei welchem wenig Änderung der Winkelstärke auftritt, wenn das Zielobjekt das obere Objekt ist.

Hierin wird im Folgenden zuerst in Bezug auf 24B ein Verfahren zum Berechnen der Anstiegsmengenfläche A2 erläutert. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 stellt den Referenzwert auf der Basis der Winkelstärke ein, wenn die Erfassungsentfernung des Zielobjekts größer oder gleich einer vorgegebenen Entfernung Yb ist.

Speziell berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 einen Mittelwert von Winkelstärken, welche einem in 2B veranschaulichten Intervall von (1) bis (2) entsprechen, während welchem eine Entfernung zu einem Zielobjekt größer oder gleich der vorgegebenen Entfernung Yb ist. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 stellt diesen Mittelwert (hierin als „Winkelstärke Pe” bezeichnet) als einen Referenzwert ein. In 24B und 24A, die später noch erwähnt wird, ist der Referenzwert durch eine weiße Quadratmarkierung veranschaulicht.

Die vorstehend beschriebene Entfernung Yb kann auf einen beliebigen Wert eingestellt werden, welcher zum Beispiel ein relativ langer Wert ist, speziell ein Wert, der bewirkt, dass eine Entfernung von der Radarvorrichtung 1 zu einem Ziel lang ist.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet eine Differenz, die durch Subtrahieren des Referenzwerts (hierin „Winkelstärke Pe”) von einer Winkelstärke (welche beispielsweise (3) entspricht, veranschaulicht in 24B) erhalten wird, die bei der aktuellen Verarbeitung erhalten wird. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet Werte, welche jeweils durch Multiplizieren dieser Differenz mit einer Entfernungsdifferenz (Differenz vorhergehender-aktueller Entfernung) zwischen einer Entfernung der vorhergehenden Verarbeitung und einer Entfernung der aktuellen Verarbeitung erhalten werden, und summiert die Werte, um die Anstiegsmengenfläche A2 zu berechnen.

Deswegen wird, wie in 24B veranschaulicht, wenn das Zielobjekt das stationäre Fahrzeug ist, da die Winkelstärke starker ansteigt, wenn sich beispielsweise das eigene Fahrzeug A näher an dem stationären Fahrzeug befindet, die Anstiegsmengenfläche A2 jedes Mal ansteigen, wenn das Berechnungsverfahren der Formel (15) wiederholt wird. In 24B ist die Anstiegsmengenfläche A2, wenn sich das Zielobjekt einer Entfernung Yc nähert, durch eine Diagonalschraffur veranschaulicht.

Wenn andererseits, wie in 24A veranschaulicht, das Zielobjekt das obere Objekt ist, steigt die Anstiegsmengenfläche A2 nicht an, verglichen mit dem Fall des stationären Fahrzeugs, da sich die Winkelstärke des oberen Objekts kaum ändert. Speziell stellt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 als einen Referenzwert einen Mittelwert (Winkelstärke Pe) von Winkelstärken ein, die einem in 24A veranschaulichten Intervall von (1) bis (2) entsprechen, während welchem eine Entfernung zu einem Zielobjekt größer oder gleich der vorgegebenen Entfernung Yb ist.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 berechnet eine Differenz, die durch Subtrahieren eines Referenzwerts Pe von einer Winkelstärke (welche beispielsweise (3) entspricht, veranschaulicht in 24A) der aktuellen Verarbeitung erhalten wird.

Hierin ist, wie oben beschrieben, die Anstiegsmengenfläche A2 ein Indikator, welcher einen Anstiegswert der Winkelstärke anzeigt. Somit kann, wenn die Differenz ein negativer Wert ist, mit anderen Worten, wenn die Winkelstärke schwächer geworden ist, weder die Differenz noch die Winkelstärke in der Anstiegsmengenfläche A2 reflektiert sein.

Speziell kann, wenn eine durch Subtrahieren des Referenzwerts von einer Winkelstärke der aktuellen Verarbeitung erhaltene Differenz ein positiver Wert ist, die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 die Summierung untr Verwendung eines Werts durchführen, der durch Multiplizieren dieser Differenz mit der Differenz vorhergehende-aktuelle Entfernung erhalten wird, um die Anstiegsmengenfläche A2 zu berechnen.

Deswegen weist, da die in 24A veranschaulichte Winkelstärke (3) kleiner als ein Referenzwert (hierin Winkelstärke Pe) ist, die Differenz einen negativen Wert auf und beispielsweise wird verhindert, dass die Winkelstärke (3) in der Anstiegsmengenfläche A2 reflektiert wird. In dem Beispiel, das in 24A veranschaulicht ist, weist eine durch Subtrahieren des Referenzwerts von einer Winkelstärke (4) erhaltene Differenz einen positiven Wert auf und somit führt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 die Summierung unter Verwendung eines Werts durch, der durch Multiplizieren der Differenz mit einer Differenz vorhergehende-aktuelle Entfernung erhalten wird, um beispielsweise die Winkelstärke (4) in der Anstiegsmengenfläche A2 zu reflektieren. Somit werden in Bezug auf die Anstiegsmengenfläche A2 nur Anstiegsmengen der Winkelstärke summiert und daher kann die Genauigkeit der Zielbestimmung, die später noch erwähnt wird, verbessert werden.

In dem Beispiel, das in 24A veranschaulicht ist, wird kaum eine Veränderung der Winkelstärke erzeugt und somit steigt die Anstiegsmengenfläche A2 nur geringfügig an, wenn die Winkelstärke, bewirkt durch einen Mehrwegeffekt, so ansteigt, dass sie vorübergehend den referenzwert übersteigt.

Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 vergleicht die auf die vorstehend beschriebene Weise berechnete Anstiegsmengenfläche A2 mit einem Schwellenwert A2a und bestimmt, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist, wenn die Anstiegsmengenfläche A2 kleiner als der Schwellenwert A2a ist. Wenn die Anstiegsmengenfläche A2 größer oder gleich dem Schwellenwert A2a ist, bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass das Zielobjekt kein oberes Objekt ist, mit anderen Worten, dass eine Möglichkeit hoch ist, dass das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist.

Somit wird in der dritten Ausführungsform die Anstiegsmengenfläche A2 verwendet, welche einen Anstiegswert der Winkelstärke entsprechend einer Erfassungsentfernung des Zielobjekts anzeigt, und somit kann die Bestimmung, ob das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug oder ein oberes Objekt ist, mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden.

Wenn als eine Winkelstärke in der aktuellen Verarbeitung beim Berechnen der Abschwächungsmengenfläche A1 und der Anstiegsmengenfläche A2 ein Momentanwert verwendet wird, kann die Ansprechempfindlichkeit der Zielobjektbestimmung verbessert werden. Ein numerischer Wert eines Momentanwerts der Winkelstärke variiert in einigen Fällen, während die Abschwächungsmengenfläche A1 und die Anstiegsmengenfläche A2 summierte Werte sind und daher die Schwankung absorbiert werden kann.

Entfernung unbenötigter Ziele gemäß der dritten Ausführungsform

25 ist ein Ablaufplan, welcher eine Unterroutine einer Entfernung unbenötigter Ziele gemäß der dritten Ausführungsform veranschaulicht. Der in 25 veranschaulichte Ablaufplan entspricht dem in 19B veranschaulichten. In 25 sind Verfahren zum Berechnen der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse 1 bis 6 vom Schritt S18-1 bis zum Schritt S18-12, die in 19B veranschaulicht sind, zusammenfassend als Schritt S18-A veranschaulicht.

Wie in 25 veranschaulicht, berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 das Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnis auf der Basis der Wahrscheinlichkeitsverhältnisse 1 bis 6, die im Schritt S18-A berechnet werden (Schritt S18-13). Als Nächstes berechnet die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 die Abschwächungsmengenfläche A1 und die Anstiegsmengenfläche A2 (Schritt S18-13a).

Als Nächstes bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, ob die berechnete Abschwächungsmengenfläche A1 größer oder gleich dem Schwellenwert A1a ist (Schritt S18-13b). Wenn sie bestimmt, dass die Abschwächungsmengenfläche A1 größer oder gleich dem Schwellenwert A1a ist (Schritt S18-13b: Ja), bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist (Schritt S18-16).

Wenn die Abschwächungsmengenfläche A1 kleiner als der Schwellenwert A1a ist (Schritt S18-13: Nein), schätzt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Zielobjekt das stationäre Fahrzeug ist, und bestimmt anschließend, ob die Anstiegsmengenfläche A2 kleiner als der Schwellenwert A2a ist (Schritt S18-13c).

Wenn sie bestimmt, dass die Anstiegsmengenfläche A2 kleiner als der Schwellenwert A2a ist (Schritt S18-13c: Ja), bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist (Schritt S18-16).

Wenn sie bestimmt, dass die Anstiegsmengenfläche A2 größer oder gleich dem Schwellenwert A2a ist (Schritt S18-13c: Nein), schätzt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist, und bestimmt anschließend, ob die im Schritt S18-13 berechnete Gesamt-Wahrscheinlichkeit größer oder gleich einem Schwellenwert ist (Schritt S18-14).

Wenn sie bestimmt, dass die Gesamt-Wahrscheinlichkeit größer oder gleich dem Schwellenwert ist (Schritt S18-14: Ja), bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist (Schritt S18-15). Wenn sie andererseits bestimmt, dass die Gesamt-Wahrscheinlichkeit kleiner als der Schwellenwert ist (Schritt S18-14: Nein), bestimmt die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist (Schritt S18-16).

Somit werden in der dritten Ausführungsform bei der Zielbestimmung die Abschwächungsmengenfläche A1 und die Anstiegsmengenfläche A2 verwendet und daher kann in einem solchen Fall, wenn die erfasste Winkelstärke anzeigt, dass das Zielobjekt offensichtlich ein oberes Objekt ist, bestimmt werden, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist, ungeachtet des gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisses.

Deswegen kann in der dritten Ausführungsform eine Zielobjektbestimmung mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden, sogar für ein Zielobjekt, für welches beispielsweise unter Verwendung der Gesamt-Wahrscheinlichkeit die Bestimmung, ob das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug oder ein oberes Objekt ist, kaum eindeutig durchzuführen ist.

In der dritten Ausführungsform wird die Zielobjektbestimmung unter Verwendung sowohl der Abschwächungsmengenfläche A1 als auch der Anstiegsmengenfläche A2 durchgeführt. Daher kann die Zielbestimmung zuverlässig durchgeführt werden.

Mit anderen Worten, ein Wert der Winkelstärke schwankt in einigen Fällen in hohem Maße, beispielsweise durch einen Mehrwegeffekt und dergleichen. So weist, auch wenn das Zielobjekt ein oberes Objekt ist, in Abhängigkeit von einem Wert der Winkelstärke beispielsweise eine aus der Abschwächungsmengenfläche A1 und der Anstiegsmengenfläche A2 in einigen Fällen keinen Wert auf, der anzeigt, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist.

Auch in einem solchen Fall kann das Zielobjekt als das obere Objekt bestimmt werden, wenn die andere aus der Abschwächungsmengenfläche A1 und der Anstiegsmengenfläche A2 einen Wert aufweist, der anzeigt, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist. Nämlich kann in der dritten Ausführungsform ein durch Mehrweg bewirkter Effekt verringert werden und somit kann die Zielbestimmung zuverlässig durchgeführt werden.

Speziell ist auch in einem Fall, wenn das Zielobjekt ein oberes Objekt ist, wenn eine Höhe des oberen Objekts von einer Straße geringer als ein vorgegebener Wert ist, die Abschwächungsmengenfläche A1 in einigen Fällen geringer als der Schwellenwert A1a. In einem solchen Fall ist ein Wert der Anstiegsmengenfläche A2 des oberen Objekts, dessen Höhe von der Straße niedriger als der vorgegebene Wert ist, niedriger als der Schwellenwert A2a. Dies liegt daran, dass das obere Objekt in einer Position vorliegt, deren Höhe von der Straße höher als die eines stationären Fahrzeugs ist, und einfach einen Mehrwegeffekt erfährt, und somit wird die Anstiegsmengenfläche A2 kleiner als die des stationären Fahrzeugs. Daher kann auch in einem Fall, wenn das Ziel ein oberes Objekt ist und der Wert der Abschwächungsmengenfläche A1 eine Steigung eines stationären Fahrzeugs anzeigt, wenn bei der Bestimmung ein Wert der Anstiegsmengenfläche A2 verwendet wird, ein Typ des Zielobjekts genau bestimmt werden.

Wenn genau bestimmt wird, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist, kann die Bestimmung hierin unter Verwendung lediglich des Werts der Anstiegsmengenfläche A2 durchgeführt werden. In einem Fall jedoch, wenn das Zielobjekt das obere Objekt ist, wird, wenn eine Fahrzeughöhe des Fahrzeugs (zum Beispiel eines LKW und dergleichen) von einer Straße höher als ein vorgegebener Wert ist, einfach ein Mehrwegeffekt erhalten. Daher wird nicht nur die Bestimmung, bei welcher die Anstiegsmengenfläche A2 verwendet wird und welche stark ihre Merkmale anzeigt, wenn das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist, sondern auch die Bestimmung durchgeführt, bei welcher die Abschwächungsmengenfläche A1 verwendet wird und welche stark ihre Merkmale anzeigt, wenn das Zielobjekt ein oberes Objekt ist. Somit wird bestimmt, dass das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist, welches unter Verwendung mehrerer Bestimmungskriterien alle Bedingungen eines stationären Fahrzeugs erfüllt.

Modifikation der dritten Ausführungsform

Als Nächstes wird eine Modifikation der dritten Ausführungsform erläutert. In der Modifikation der dritten Ausführungsform kann die Abschwächungsmengenfläche A1 oder die Anstiegsmengenfläche A2 in die Vergrößerung C umgewandelt werden, die mit der „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” zu multiplizieren ist, die in der Modifikation der ersten und zweiten Ausführungsform beschrieben worden ist.

Speziell kann die Vergrößerung C auf Null gesetzt werden, wenn beispielsweise die Abschwächungsmengenfläche A1 größer oder gleich dem Schwellenwert A1a ist, da bestimmt werden kann, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist. Somit wird die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” Null und somit wird verhindert, dass bestimmt wird, dass das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist.

In ähnlicher Weise wird, wenn beispielsweise die Anstiegsmengenfläche A2 kleiner als der Schwellenwert A2a ist, da bestimmt werden kann, dass das Zielobjekt ein oberes Objekt ist, die Vergrößerung C auf Null gesetzt, so dass die „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” zu Null wird, und somit wird verhindert, dass bestimmt wird, dass das Zielobjekt ein stationäres Fahrzeug ist.

Im Vorstehenden wird die Abschwächungsmengenfläche A1 oder die Anstiegsmengenfläche A2 in die Vergrößerung C umgewandelt, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein, jede der Abschwächungsmengenfläche A1 und der Anstiegsmengenfläche A2 kann beispielsweise in einen Wert umgewandelt werden, welcher zu der „Zuverlässigkeit für ein stationäres Fahrzeug” addiert oder davon subtrahiert wird.

In der vorstehenden dritten Ausführungsform werden die Verfahren zum Berechnen der Abschwächungsmengenfläche A1 und der Anstiegsmengenfläche A2 und die Verfahren zum Vergleichen der Abschwächungsmengenfläche A1 und der Anstiegsmengenfläche A2 mit den entsprechenden Schwellenwerten A1a und A2a nach dem Verfahren zum Berechnen des Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisses ausgeführt, man ist jedoch nicht darauf beschränkt. Mit anderen Worten, die Verfahren zum Berechnen der Abschwächungsmengenfläche A1 und der Anstiegsmengenfläche A2 können vor oder gleichzeitig mit dem Verfahren zum Berechnen des Gesamt-Wahrscheinlichkeitsverhältnisses ausgeführt werden.

In der dritten Ausführungsform wird die Zielobjektbestimmung unter Verwendung sowohl der Abschwächungsmengenfläche A1 als auch der Anstiegsmengenfläche A2 durchgeführt, welche der zweite bzw. dritte Indikator sind, man ist jedoch nicht darauf beschränkt, beispielsweise kann irgendeiner des zweiten und dritten Indikators verwendet werden.

Die vorstehend erwähnte Spitzenextraktionseinheit 70, die Winkelschätzeinheit 71, die Paarbildungseinheit 72 und die Kontinuitätsbestimmungseinheit 73 sind ein Beispiel für eine Ableitungseinheit. Die Entfernungseinheit für unbenötigte Ziele 76 ist ein Beispiel für eine Berechnungseinheit und eine Bestimmungseinheit. Das stationäre Fahrzeug ist ein Beispiel für ein Ziel (zum Beispiel ein Ziel, für welches eine Fahrzeugsteuerung, z. B. eine Bremssteuerung, erforderlich ist), mit welchem beispielsweise das eigene Fahrzeug zusammenstößt, und das obere Objekt ist ein Beispiel für ein Ziel (zum Beispiel ein Ziel, für welches keine Fahrzeugsteuerung, z. B. eine Bremssteuerung, erforderlich ist), mit welchem beispielsweise das eigene Fahrzeug nicht zusammenstößt.

Unter den in den Ausführungsformen erläuterten Verfahren können die gesamten oder kann ein Teil der Verfahren, für die erläutert wird, dass sie automatisch ausgeführt werden, manuell ausgeführt werden. Oder unter den in den Ausführungsformen erläuterten Verfahren können die gesamten oder kann ein Teil der Verfahren, für die erläutert wird, dass sie manuell ausgeführt werden, automatisch ausgeführt werden.

Spezielle Formen der Verteilung und Integration der in den Ausführungsformen erläuterten Einheiten können auf der Basis von Verfahrensbelastungen und Verfahrenseffizienzen in geeigneter Weise geändert werden. Außerdem die Verarbeitungsverfahren, die Steuerungsverfahren, die speziellen Bezeichnungen und die verschiedene Daten und Parameter umfassenden Informationen, welche vorstehend erwähnt oder veranschaulicht worden sind, in geeigneter Weise geändert werden, sofern es nicht speziell anders angegeben ist.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • JP 2016-006383 [0002]