Title:
Radarvorrichtung und Signalverarbeitungsverfahren
Kind Code:
A1


Abstract:

Es wird eine Radarvorrichtung bereitgestellt. Die Radarvorrichtung ist konfiguriert, Informationen über ein Ziel, welches in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs vorhanden ist, welches mit der Radarvorrichtung ausgestattet ist, auf der Grundlage eines Empfangssignals abzuleiten, welches durch Empfangen einer reflektierten Welle erhalten wird, welche durch Reflexion einer Sendewelle, welche an den Umgebungsbereich gesendet wird, von dem Ziel erhalten wird. Eine Bestimmungseinheit ist konfiguriert, auf der Grundlage eines integrierten Werts eines Empfangspegels des Empfangssignals gemäß dem Ziel und eines integrierten Werts einer Bodengeschwindigkeit gemäß dem Ziel zu bestimmen, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist.




Inventors:
Moriuchi, Takumi (Hyogo, Kobe-shi, JP)
Application Number:
DE102017110932A
Publication Date:
12/21/2017
Filing Date:
05/19/2017
Assignee:
FUJITSU TEN LIMITED (Hyogo, Kobe-shi, JP)
International Classes:



Foreign References:
JP2016121295A2016-07-07
JP2015210155A2015-11-24
Other References:
http://www.mlit.go.jp/road///sign/sign/douro/setting01.htm
Attorney, Agent or Firm:
Haseltine Lake LLP, 80538, München, DE
Claims:
1. Radarvorrichtung, welche konfiguriert ist, Informationen über ein Ziel, welches in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs vorhanden ist, welches mit der Radarvorrichtung ausgestattet ist, auf der Grundlage eines Empfangssignals abzuleiten, welches durch Empfangen einer reflektierten Welle erhalten wird, welche durch Reflexion einer Sendewelle, welche an den Umgebungsbereich gesendet wird, von dem Ziel erhalten wird, die Radarvorrichtung Folgendes umfassend:
eine Bestimmungseinheit, welche konfiguriert ist, auf der Grundlage eines integrierten Werts eines Empfangspegels des Empfangssignals gemäß dem Ziel und eines integrierten Werts einer Bodengeschwindigkeit gemäß dem Ziel zu bestimmen, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist.

2. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, wobei nachdem die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Ziel dem Hochobjekt zugehörig ist, wenn der Empfangspegel des Empfangssignals zum Erhöhen neigt, die Bestimmungseinheit bestimmt, dass das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist.

3. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungseinheit eine Wahrscheinlichkeit berechnet, dass ein Tragmast in einem vorgegebenen Bereich existiert, welcher in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs definiert ist, und auf der Grundlage der Wahrscheinlichkeit bestimmt, ob das Ziel dem Hochobjekt mit dem Tragmast zugehörig ist.

4. Radarvorrichtung nach Anspruch 3, wobei auf der Grundlage eines Werts, welcher durch Multiplizieren der Wahrscheinlichkeit mit einer Vergrößerung gemäß einer Entfernung zwischen der Radarvorrichtung und dem vorgegebenen Bereich erhalten wird, die Bestimmungseinheit bestimmt, ob das Ziel dem Hochobjekt zugehörig ist.

5. Zielbestimmungsverfahren einer Radarvorrichtung, welche konfiguriert ist, Informationen über ein Ziel, welches in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs vorhanden ist, welches mit der Radarvorrichtung ausgestattet ist, auf der Grundlage eines Empfangssignals abzuleiten, welches durch Empfangen einer reflektierten Welle erhalten wird, welche durch Reflexion einer Sendewelle, welche an den Umgebungsbereich gesendet wird, von dem Ziel erhalten wird, das Zielbestimmungsverfahren Folgendes umfassend:
Bestimmen, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist, auf der Grundlage eines integrierten Werts eines Empfangspegels des Empfangssignals gemäß dem Ziel und eines integrierten Werts einer Bodengeschwindigkeit gemäß dem Ziel.

Description:
QUERVERWEIS ZU VERWANDTEN ANMELDUNGEN

Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht Priorität von der japanischen Patentanmeldung Nr. 2016121295, eingereicht am 17. Juni 2016.

TECHNISCHES GEBIET

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Radarvorrichtung und ein Zielableitungsverfahren der Radarvorrichtung.

VERWANDTE TECHNIK

Eine Radarvorrichtung sendet ein Sendesignal und empfängt als ein Empfangssignal das Sendesignal, welches von einem Objekt reflektiert wurde, wodurch ein Ziel detektiert wird, welches dem Objekt zugehörig ist.

Ein Beispiel einer derartigen Radarvorrichtung ist ein Millimeterwellenradar. Beispielsweise ist die Radarvorrichtung konfiguriert, auf einem Fahrzeug befestigt zu werden und Ziele gemäß den Objekten, welche um das Fahrzeug herum vorhanden sind, durch frequenzmodulierte Dauerstriche (FMCWs, Frequency-Modulated Continuous-Waves) zu detektieren.

Die Objekte, welche durch die Radarvorrichtung detektiert werden sollen, welche auf dem Fahrzeug befestigt ist, werden beispielsweise grob in ruhende Objekte und sich bewegende Objekte klassifiziert. Beispiele der ruhenden Objekte umfassen Ampeln, Masten, Fußgängerbrücken, Strom- oder Telefonmasten, Straßenschilder und Leitplanken, welche auf Straßen, Seitenstreifen, Bürgersteigen und so weiter installiert sind. Beispiele der sich bewegenden Objekte umfassen andere Fahrzeuge, welche vor dem Fahrzeug, welches mit der Radarvorrichtung ausgestattet ist, (hier nachfolgend als ein eigenes Fahrzeug bezeichnet) in eine gleiche Richtung fahren wie die Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs (das Fahrzeug, welches mit der Radarvorrichtung ausgestattet ist) (hier nachfolgend können derartige andere Fahrzeuge auch als vorausfahrende Fahrzeuge bezeichnet werden), und andere Fahrzeuge, welche vor dem eigenen Fahrzeug in eine Richtung fahren, welche zu der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs entgegengesetzt ist (hier nachfolgend können derartige andere Fahrzeuge auch als entgegenkommende Fahrzeuge bezeichnet werden).

Die Radarvorrichtung, welche auf dem Fahrzeug befestigt ist, bestimmt, ob ein jeweiliges Ziel erfordert, das Fahrzeug zu steuern. Beispiele von Zielen, welches es nicht erfordern, das Fahrzeug zu steuern, umfassen Ziele, welche ruhenden Objekten zugehörig sind, welche an Positionen installiert sind, welche um eine vorbestimmte Distanz höher sind als die Höhe des eigenen Fahrzeugs (hier nachfolgend können derartige ruhende Objekte auch als Hochobjekte bezeichnet werden), und Ziele, welche ruhenden Objekten zugehörig sind, weiche an niedrigeren Positionen installiert sind als der Boden des eigenen Fahrzeugs (hier nachfolgend können derartige ruhende Objekte auch als Tiefobjekte bezeichnet werden). Beispiele der Hochobjekte umfassen Ampeln, Fußgängerbrücken und Straßenschilder, und Beispiele der Tiefobjekte umfassen Mittellinien (Mittelstreifen) von Straßen und Verkehrsnägel, welche auf kurvigen Straßen installiert sind.
Patentschrift 1: Japanische Patentanmeldungsbekanntmachung Nr. 2015-210155A

Eine „Fahrzeugsteuerungsvorrichtung” ist konfiguriert, an einem Fahrzeug befestigt zu werden und mit der Radarvorrichtung verbunden zu werden, um das Verhalten des Fahrzeugs zu steuern. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung steuert das Verhalten des Fahrzeugs beispielsweise auf der Grundlage der Entfernung zwischen der Radarvorrichtung und einem Ziel, welches eine Referenz für eine Fahrzeugverhaltenssteuerung durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ist (hier nachfolgend kann ein derartiges Ziel auch als ein Ziel der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung bezeichnet werden). Beispielsweise aktiviert ein fortgeschrittenes Notbremssystem (AEBS, Advanced Emergency Braking System), welches eine der Fahrzeugsteuerungsvorrichtungen ist, die Bremse des eigenen Fahrzeugs, wenn die Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, welches das Ziel der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ist, geringer wird als ein Schwellenwert, wodurch verhindert wird, dass das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug hinten auffährt. Außerdem steuert beispielsweise ein intelligentes Geschwindigkeitsregelungssystem (ACC, Adaptive Cruise Control), welches eine der Fahrzeugsteuerungsvorrichtungen ist, das Fahrzeug, einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, welches das Ziel der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ist, während eine konstante Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug beibehalten wird.

Da Fahrzeuge im Allgemeinen unter den Hochobjekten passieren können, besteht keine Gefahr, dass Fahrzeuge mit Hochobjekten kollidieren. Deshalb sind die Hochobjekte als Ziele der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ungeeignet. Deshalb ist es bei der Radarvorrichtung wichtig, genau zu bestimmen, ob ein jeweiliges Ziel ein Hochobjekt ist.

KURZFASSUNG

Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, genau zu bestimmen, ob ein jeweiliges Ziel ein Hochobjekt ist.

Gemäß einem Gesichtspunkt der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird eine Radarvorrichtung mit einer Bestimmungseinheit bereitgestellt. Die Radarvorrichtung ist konfiguriert, Informationen über ein Ziel, welches in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs vorhanden ist, welches mit der Radarvorrichtung ausgestattet ist, auf der Grundlage eines Empfangssignals abzuleiten, welches durch Empfangen einer reflektierten Welle erhalten wird, welche durch Reflexion einer Sendewelle, welche an den Umgebungsbereich gesendet wird, von dem Ziel erhalten wird. Eine Bestimmungseinheit ist konfiguriert, auf der Grundlage eines integrierten Werts eines Empfangspegels des Empfangssignals gemäß dem Ziel und eines integrierten Werts einer Bodengeschwindigkeit gemäß dem Ziel zu bestimmen, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist.

Gemäß dem Gesichtspunkt der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist es möglich, genau zu bestimmen, ob ein jeweiliges Ziel das Hochobjekt ist.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden auf der Grundlage der folgenden Figuren ausführlich beschrieben, wobei:

1 eine Ansicht ist, welche ein Beispiel eines Fahrzeugs illustriert, welches mit einem Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist;

2 eine Ansicht ist, welche ein Konfigurationsbeispiel des Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;

3 eine Ansicht ist, welche ein Konfigurationsbeispiel einer Radarvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;

4 eine Ansicht ist, welche ein Beispiel der Beziehung zwischen Sendesignalen und Empfangssignalen gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;

5 ein Funktionsblockdiagramm ist, welches Funktionen eines Prozessors gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;

6 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Prozesses der Radarvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

7 eine Ansicht zum Erklären eines Operationsbeispiels einer Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

8 eine Ansicht zum Erklären des Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

9 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Paarungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

10 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Protokollpaarungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

11 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Bestimmungsprozesses normaler Protokollpeaks gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

12 eine Ansicht zum Erklären eines anderen Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

13 eine Ansicht zum Erklären des Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

14 eine Ansicht zum Erklären eines weiteren Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

15 eine Ansicht zum Erklären des weiteren Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

16 eine Ansicht zum Erklären des weiteren Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

17 eine Ansicht zum Erklären des weiteren Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

18 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Bestimmungsprozesses sich bewegender Objekte gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

19 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Prozesses einer Radarvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

20 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Zuverlässigkeitsberechnungsprozesses gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

21 ein Ablaufdiagramm zum Erklären eines Beispiels eines Zuverlässigkeitsberechnungsprozesses einer Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;

22 eine Ansicht zum Erklären eines Operationsbeispiels einer Signalverarbeitungseinheit gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist; und

23 eine Ansicht zum Erklären des Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG

Eine Radarvorrichtung gemäß der Offenbarung der vorliegenden Patenanmeldung ist konfiguriert, ein Sendesignal zu senden, bei welchem eine Sendefrequenz in einem vorgegebenen Zyklus variiert, und das Sendesignal, welches von einem Objekt reflektiert wurde, als ein Empfangssignal zu empfangen. Nachfolgend erfasst die Radarvorrichtung gemäß der Offenbarung der vorliegenden Patenanmeldung Peaks der Frequenzspektren der Signale (hier nachfolgend als Schwebungssignale bezeichnet), welche die Frequenzdifferenzen (hier nachfolgend als Schwebungsfrequenzen bezeichnet) zwischen der Sendefrequenz des Sendesignals und den Empfangsfrequenzen des Empfangssignals darstellen, in Abschnitten, in welchen sich die Sendefrequenz erhöht (hier nachfolgend als AUFWÄRTSabschnitte bezeichnet) und in Abschnitten, in welchen sich die Sendefrequenz vermindert (hier nachfolgend als ABWÄRTSabschnitte bezeichnet). Dann leitet die Radarvorrichtung gemäß der Offenbarung der vorliegenden Patenanmeldung Informationselemente über Ziele (hier nachfolgend auch als Zielinformationselemente bezeichnet) auf der Grundlage der Peaks in den AUFWÄRTSabschnitten (hier nachfolgend auch als AUFWÄRTSpeaks bezeichnet) und der Peaks in den ABWÄRTSabschnitten ab (hier nachfolgend auch als ABWÄRTSpeaks bezeichnet).

Hier nachfolgend werden Ausführungsformen der Radarvorrichtung und ein Bestimmungsverfahren für Hochobjekte gemäß der Offenbarung der vorliegenden Patenanmeldung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Die Radarvorrichtung und das Bestimmungsverfahren für Hochobjekte gemäß der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die Ausführungsformen begrenzt. Hier nachfolgend werden überall bei den Ausführungsformen Komponenten/Konfigurationen mit den gleichen Funktionen und Schritten zum Durchführen der gleichen Prozesse mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.

[ERSTE AUSFÜHRUNGSFORM]<Konfiguration des Fahrzeugsteuerungssystems>

1 ist eine Ansicht, welche ein Beispiel eines Fahrzeugs illustriert, welches mit einem Fahrzeugsteuerungssystem einer ersten Ausführungsform ausgestattet ist, und 2 ist eine Ansicht, welche ein Konfigurationsbeispiel des Fahrzeugsteuerungssystems der ersten Ausführungsform illustriert.

In 1 ist ein Fahrzeug CR (hier nachfolgend auch als ein eigenes Fahrzeug CR bezeichnet) mit einer Radarvorrichtung 1 und einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgestattet. Die Radarvorrichtung 1 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 sind in einem Fahrzeugsteuerungssystem 10 enthalten, wie in 2 gezeigt. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 kann durch eine elektronische Steuerungseinheit (ECU, Electronic Control Unit) implementiert sein. Die Radarvorrichtung 1 kann nahe an dem vorderen Stoßfänger des Fahrzeugs CR befestigt sein. Die Radarvorrichtung 1 sendet ein Sendesignal beispielsweise mit einer Strahlstruktur NA mit einer zentralen Achse BL, wodurch ein vorgegebener Abtastbereich abgetastet wird, und leitet die Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug CR und einem Ziel in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (hier nachfolgend wird eine derartige Entfernung auch als eine longitudinale Entfernung bezeichnet) und die Entfernung zwischen dem eigenen Fahrzeug CR und dem Ziel in der Transversalrichtung des Fahrzeugs (der Fahrzeugbreitenrichtung) ab (hier nachfolgend wird eine derartige Entfernung auch als eine transversale Entfernung bezeichnet), wodurch Informationselemente über die Positionen der Ziele in Bezug auf das eigene Fahrzeug CR abgeleitet werden. Außerdem leitet die Radarvorrichtung 1 die Geschwindigkeit des Ziels (hier nachfolgend auch als eine relative Geschwindigkeit bezeichnet) in Bezug auf die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs CR ab (hier nachfolgend auch als die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs bezeichnet).

In 2 umfasst das Fahrzeugsteuerungssystem 10 die Radarvorrichtung 1 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2. Die Radarvorrichtung 1 gibt die Zielinformationselemente an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Die Zielinformationselemente, welche von der Radarvorrichtung 1 ausgegeben werden, umfassen die longitudinalen Entfernungen, die transversalen Entfernungen und die relativen Geschwindigkeiten.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ist mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, einem Lenksensor 41, einer Bremse 50 und einem Gaspedal 51 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40, der Lenksensor 41, die Bremse 50 und das Gaspedal 51 sind an dem Fahrzeug CR befestigt.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 detektiert die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und gibt Informationen über die detektierte Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs (hier nachfolgend auch als Geschwindigkeitsinformationen über das eigene Fahrzeug bezeichnet) an die Radarvorrichtung 1 und die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Der Lenksensor 41 detektiert den Lenkwinkel des Fahrzeugs CR und gibt Informationen über den detektierten Lenkwinkel an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Die Bremse 50 vermindert die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gemäß der Steuerung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2. Das Gaspedal 51 erhöht die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gemäß der Steuerung der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2.

Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 steuert den Betriebseinsatz der Bremse 50 und des Gaspedals 51 auf der Grundlage der Zielinformationselemente, der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, welche von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 detektiert wird, und des Lenkwinkels, welcher von dem Lenksensor 41 detektiert wird, wodurch sie das Verhalten des Fahrzeugs CR steuert. Beispielsweise steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 die Bremse 50 und das Gaspedal 51 auf der Grundlage der Zielinformationselemente, der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und des Lenkwinkels des Fahrzeugs CR, wodurch sie die intelligente Geschwindigkeitsregelung (ACC) implementiert, bei welcher das Fahrzeug CR einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, während eine konstante Entfernung zwischen dem Fahrzeug CR und dem vorausfahrenden Fahrzeug beibehalten wird. Außerdem steuert die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 beispielsweise die Bremse 50 und das Gaspedal 51 auf der Grundlage der Zielinformationselemente, der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und des Lenkwinkels des Fahrzeugs CR, wodurch sie das fortgeschrittene Notbremssystem (AEBS) zum Vermindern der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs implementiert, wenn das Fahrzeug CR in Gefahr ist, mit einem Hindernis zu kollidieren.

<Konfiguration der Radarvorrichtung>

3 ist eine Ansicht, welche ein Konfigurationsbeispiel der Radarvorrichtung der ersten Ausführungsform illustriert. In 3 umfasst die Radarvorrichtung 1 einen Prozessor 17, einen Speicher 18, einen Oszillator 11, eine Sendeantenne 12, Empfangsantennen 13a, 13b und 13c, Mischer 14a, 14b und 14c und Analog/Digital-Wandler (ADCs) 16a, 16b und 16c. Der Prozessor 17 gibt die Zielinformationselemente aus. Die Empfangsantennen 13a, 13b und 13c sind Seite an Seite auf einer geraden Linie in regelmäßigen Intervallen angeordnet, um ein Antennenfeld auszubilden. Beispiele des Prozessors 17 umfassen eine Zentraleinheit (CPU), einen digitalen Signalprozessor (DSP) und ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA). Beispiele des Speichers 18 umfassen auch einen RAM-, wie beispielsweise einen SDRAM-, einen ROM- und einen Flash-Speicher. Hier nachfolgend werden die Empfangsantennen 13a, 13b und 13c auch zusammen als die „Empfangsantennen 13” bezeichnet, und die Mischer 14a, 14b und 14c werden auch zusammen als die „Mischer 14” bezeichnet, und die ADCs 16a, 16b und 16c werden auch zusammen als die „ADCs 16” bezeichnet.

Der Oszillator 11 führt eine Frequenzmodulation auf einem Dauerstrichsignal auf der Grundlage eines Modulationssignals durch, welches von dem Prozessor 17 eingegeben wird, wodurch ein Sendesignal erzeugt wird, bei welchem dessen Frequenz mit der Zeit variiert, und gibt das erzeugte Sendesignal an die Sendeantenne 12 und die Mischer 14 aus.

Die Sendeantenne 12 sendet das Sendesignal, welches durch die Frequenzmodulation des Oszillators 11 erhalten wird, als eine Sendewelle.

Wenn das Sendesignal, welches als die Sendewelle gesendet wird, von einem Objekt reflektiert wird, welches um die Radarvorrichtung 1 herum vorhanden ist, empfangen die Empfangsantennen 13 reflektierte Wellen als Empfangssignale.

Die Mischer 14 mischen das Sendesignal, welches von dem Oszillator 11 eingegeben wird, mit den Empfangssignalen, welche von den Empfangsantennen 13 eingegeben werden. Durch das Mischen der Mischer 14 werden Schwebungssignale erzeugt, welche Schwebungsfrequenzen darstellen, welche die Frequenzdifferenzen zwischen der Sendefrequenz des Sendesignals und der Empfangsfrequenzen der Empfangssignale sind. Die Mischer 14 geben die Schwebungssignale, welche durch das Mischen erzeugt werden, an die ADCs 16 aus.

Die ADCs 16 wandeln die analogen Schwebungssignale in digitale Schwebungssignale um und geben die digitalen Schwebungssignale an den Prozessor 17 aus.

<Beziehung zwischen Sendesignalen und Empfangssignalen>

4 ist eine Ansicht, welche ein Beispiel der Beziehung zwischen Sendesignalen der ersten Ausführungsform und Empfangssignalen illustriert. Die folgende Beschreibung wird mit einem FM-CW-System als Beispiel gegeben. Jedoch sind Systeme, bei welchen die Technik gemäß der Offenbarung der vorliegenden Patenanmeldung angewendet werden kann, nicht auf FM-CW-Systeme beschränkt. Die Technik gemäß der Offenbarung der vorliegenden Patenanmeldung kann auf alle Systeme zum Detektieren von Zielen auf der Grundlage von AUFWÄRTSabschnitten, in welchen sich die Sendefrequenz eines Sendesignals erhöht, und von ABWÄRTSabschnitten, in welchen sich die Sendefrequenz des Sendesignals vermindert, angewendet werden.

In der folgenden Beschreibung repräsentiert „fr” eine Fernfrequenz, repräsentiert „fd” eine Geschwindigkeitsfrequenz, repräsentiert „f0” eine Mittenfrequenz des Sendesignals, repräsentiert „ΔF” eine Frequenzverschiebungsbreite, repräsentiert „fm” eine Modulationssignal-Wiederholungsfrequenz, repräsentiert „c” die Lichtgeschwindigkeit (Funkwellengeschwindigkeit), repräsentiert „T” eine Funkwellen-Zweiwegedauer zwischen der Radarvorrichtung und einem Ziel, repräsentiert „fs” ein Verhältnis von Sendefrequenz zu Empfangsfrequenz, repräsentiert „R” eine longitudinale Entfernung, repräsentiert „V” eine relative Geschwindigkeit, repräsentiert „θm” einen horizontalen Winkel des Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1, repräsentiert „θup” einen horizontalen Winkel entsprechend eines AUFWÄRTSpeaks, repräsentiert „θdn” einen horizontalen Winkel entsprechend eines ABWÄRTSpeaks und repräsentiert „D” eine Entfernung von der Radarvorrichtung 1 bis zu dem Ziel. Hier nachfolgend werden Sendesignale TX1 und TX2 auch zusammen als „Sendesignale TX” bezeichnet, werden Empfangssignale RX1 und RX2 auch zusammen als „Empfangssignale RX” bezeichnet und werden Schwebungssignale BS1 und BS2 auch zusammen als „Schwebungssignale BS” bezeichnet.

In einer oberen Ansicht der 4 weist die Sendefrequenz des Sendesignals TX1 in einem Abschnitt zwischen einem Zeitpunkt t0 und einem Zeitpunkt t4 f0 als die Mittenfrequenz auf und erhöht und vermindert sich in einem vorgegebenen Zyklus „1/fm” wiederholt. Insbesondere erhöht sich die Sendefrequenz des Sendesignals TX1 auf eine Obergrenzfrequenz in einem AUFWÄRTSabschnitt U1 und vermindert sich auf eine Untergrenzfrequenz in einem ABWÄRTSabschnitt D1 und erhöht sich auf die Obergrenzfrequenz in einem AUFWÄRTSabschnitt U2 und vermindert sich auf die Untergrenzfrequenz in einem ABWÄRTSabschnitt D2. Beispielsweise beträgt die Mittenfrequenz f0 76,5 GHz und beträgt die Obergrenzfrequenz 76,6 GHz und beträgt die Untergrenzfrequenz 76,4 GHz. Wann immer ein Senden durchgeführt wird, sendet die Radarvorrichtung 1 ein Sendesignal TX, welches zwei Perioden entspricht, welche jeweils ein Abschnitt ist, welcher aus einem AUFWÄRTSabschnitt und einem ABWÄRTSabschnitt besteht. Auch in einem Fall, in welchem die Radarvorrichtung 1 das Sendesignal TX1 aus der Sendeantenne 12 sendet und ein reflektiertes Signal des Sendesignals von einem Objekt als das Empfangssignal RX1 durch die Empfangsantennen 13 empfängt, erhöht und vermindert sich die Empfangsfrequenz des Empfangssignals RX1 wie das Sendesignal TX1 auch wiederholt in dem vorgegebenen Zyklus „1/fm”.

Nachfolgend führt der Prozessor 17 in einem Prozessorverarbeitungsabschnitt P1 eine Signalverarbeitung zum Ableiten von Zielinformationen unter Verwendung des Sendesignals TX1 und des Empfangssignals RX1 durch.

Nachfolgend weist die Sendefrequenz des Sendesignals TX2 in einem Abschnitt zwischen einem Zeitpunkt t5 und einen Zeitpunkt t9, wie in dem Abschnitt zwischen dem Zeitpunkt t0 und dem Zeitpunkt t4, f0 als die Mittenfrequenz auf und erhöht und vermindert sich in dem vorgegebenen Zyklus „1/fm” wiederholt. Insbesondere erhöht sich die Sendefrequenz des Sendesignals TX2 auf die Obergrenzfrequenz in einem AUFWÄRTSabschnitt U3 und vermindert sich auf die Untergrenzfrequenz in einem ABWÄRTSabschnitt D3 und erhöht sich auf die Obergrenzfrequenz in einem AUFWÄRTSabschnitt U4 und vermindert sich auf die Untergrenzfrequenz in einem ABWÄRTSabschnitt D4. Auch in einem Fall, in welchem die Radarvorrichtung 1 das Sendesignal TX2 aus der Sendeantenne 12 sendet und ein reflektiertes Signal des Sendesignals von einem Objekt als das Empfangssignal RX2 durch die Empfangsantennen 13 empfängt, erhöht und vermindert sich die Empfangsfrequenz des Empfangssignals RX2 wie das Sendesignal TX2 auch wiederholt in dem vorgegebenen Zyklus „1/fm”.

Nachfolgend führt der Prozessor 17 in einem Prozessorverarbeitungsabschnitt P2 zwischen dem Zeitpunkt t9 und einem Zeitpunkt t10 die Signalverarbeitung zum Ableiten von Zielinformationen unter Verwendung des Sendesignals TX2 und des Empfangssignals RX2 durch.

Auch nach dem Zeitpunkt t10 wird eine Verarbeitung, welche zu der des Abschnitts zwischen dem Zeitpunkt t0 und dem Zeitpunkt t10 identisch ist, wiederholt. Wie oben stehend beschrieben, führt die Radarvorrichtung 1 die Sequenz des Sendens eines Sendesignals TX, des Empfangs eines Empfangssignals RX und der Ableitung der Zielinformationen wiederholt durch.

Hinsichtlich eins Sendesignals TX weist ein Empfangssignal RX eine Verzögerungszeit τ auf. Die Verzögerungszeit r hängt von einer Entfernung D von der Radarvorrichtung 1 zu einem Ziel ab. Weiterhin weist in einem Fall, in welchem es eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und der Geschwindigkeit des Ziels gibt, das Empfangssignal RX eine Frequenzdifferenz auf, welche einer Doppler-Verschiebung hinsichtlich des Sendesignals TX entspricht.

Eine untere Ansicht der 4 zeigt Schwebungssignale BS. Ein Schwebungssignal BS1 wird durch Mischen des Sendesignals TX1 und des Empfangssignals RX1 erzeugt, und ein Schwebungssignal BS2 wird durch Mischen des Sendesignals TX2 und des Empfangssignals RX2 erzeugt. Die Schwebungssignale BS repräsentieren die Frequenzdifferenzen zwischen den Sendefrequenzen der Sendesignale TX und den Empfangsfrequenzen der Empfangssignale RX (d. h. Schwebungsfrequenzen). Die Schwebungsfrequenzen in den AUFWÄRTSabschnitten U1, U2, U3 und U4 werden beispielsweise BF1, und die Schwebungsfrequenzen in den ABWÄRTSabschnitten D1, D2, D3 und D4 werden BF2. Wie oben stehend beschrieben, wird in jedem Abschnitt eine Schwebungsfrequenz abgeleitet.

Nachfolgend führt der Prozessor 17 eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) auf den Schwebungssignalen BS durch, welche aus den ADCs 16 eingegeben werden, wodurch die Schwebungssignale BS in Frequenzspektren umgewandelt werden, welche Daten der Frequenzdomäne sind. Mit anderen Worten wird in jedem der AUFWÄRTSabschnitte und der ABWÄRTSabschnitte das Frequenzspektrum des Schwebungssignals BS erhalten. Hier nachfolgend werden die Frequenzspektren von Schwebungssignalen BS auch als „FFT-Datenelemente” bezeichnet.

Dann werden auf der Grundlage der FFT-Datenelemente, welche wie oben stehend beschrieben abgeleitet wurden, die longitudinale Entfernung, die relative Geschwindigkeit und die transversale Entfernung jedes Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 abgeleitet. Die Entfernung jedes Ziels von der Radarvorrichtung 1 wird beispielsweise durch Ausdruck 1 abgeleitet, und die relative Geschwindigkeit jedes Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 wird durch Ausdruck 2 abgeleitet. Außerdem wird beispielsweise der Winkel jedes Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 durch Ausdruck 3 abgeleitet. Dann werden die longitudinale Entfernung und die transversale Entfernung jedes Ziels in Bezug zu der Radarvorrichtung 1 durch Durchführen einer Berechnung unter Verwendung einer trigonometrischen Funktion auf der Grundlage der Entfernung, welche durch Ausdruck 1 abgeleitet wurde, und dem Winkel abgeleitet, welcher durch Ausdruck 3 abgeleitet wurde. [Ausdruck 1]

<Prozessorfunktionen>

5 ist ein Funktionsblockdiagramm, welches Funktionen des Prozessors der ersten Ausführungsform illustriert. In 5 weist der Prozessor 17 eine Signalverarbeitungseinheit 201, eine Sendesteuerungseinheit 202, eine Signalerzeugungseinheit 203 und eine Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 als Funktionen des Prozessors 17 auf.

Gemäß einer Steuerung der Sendesteuerungseinheit 202 erzeugt die Signalerzeugungseinheit 203 ein Modulationssignal, dessen Spannung mit einer Dreieckwellenform variiert, und gibt das erzeugte Modulationssignal an den Oszillator 11 aus.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 erfasst Peaks der FFT-Datenelemente in AUFWÄRTSabschnitten bzw. ABWÄRTSabschnitten und leitet auf der Grundlage der AUFWÄRTSpeaks und der ABWÄRTSpeaks Zielinformationselemente ab. Zu diesem Zeitpunkt extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 aus den FFT-Datenelementen der AUFWÄRTSabschnitte Peaks der FFT-Datenelemente mit einer Leistung, welche eine vorbestimmte Schwelle übersteigt, als AUFWÄRTSpeaks. Außerdem extrahiert die Signalverarbeitungseinheit aus FFT-Datenelementen der ABWÄRTSabschnitte Peaks der FFT-Datenelemente mit einer Leistung, welche eine vorbestimmte Schwelle übersteigt, als ABWÄRTSpeaks. Dann gibt die Signalverarbeitungseinheit 201 die abgeleiteten Zielinformationselemente an die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 aus. Dieser Prozess, welcher durch die Signalverarbeitungseinheit 201 durchgeführt wird, wird ausführlich beschrieben.

Die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 wählt eine vorgegebene Anzahl von Zielinformationselementen mit hohen Prioritäten aus den Zielinformationselementen aus, welche aus der Signalverarbeitungseinheit 201 eingegeben wurden, und gibt die ausgewählten Zielinformationselemente an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus.

Die FFT-Datenelemente, die Zielinformationselemente und so weiter, welche durch die Signalverarbeitungseinheit 201 abgeleitet wurden, werden im Speicher 18 gespeichert. Beispielsweise werden FFT-Datenelemente und Zielinformationselemente, welche in dem vorhergehenden Verarbeitungsabschnitt (beispielsweise dem Prozessorverarbeitungsabschnitt P1 (4)) und in dem aktuellen Verarbeitungsabschnitt abgeleitet wurden (beispielsweise dem Prozessorverarbeitungsabschnitt P2 (4)), in dem Speicher 18 gespeichert. Mit anderen Worten, es werden mehrere Zeitreihen von FFT-Datenelementen und mehrere Zeitreihen von Zielinformationselementen in dem Speicher 18 gespeichert.

Die Sendesteuerungseinheit 202 gibt als Reaktion auf einen Befehl aus der Signalverarbeitungseinheit 201 einen Modulationssignal-Erzeugungsbefehl an die Signalerzeugungseinheit 203 aus. Beispielsweise befiehlt die Signalverarbeitungseinheit 201 an den in 4 gezeigten Zeitpunkten t1, t5 und t10 der Sendesteuerungseinheit 202, den Modulationssignal-Erzeugungsbefehl auszugeben.

<Prozess der Radarvorrichtung>

6 ist ein Ablaufdiagramm, welches zum Erklären eines Beispiels eines Prozesses der Radarvorrichtung der ersten Ausführungsform verfügbar ist. In dem Ablaufdiagramm der

6 wird der Prozess des SCHRITTS S101 von dem Zeitpunkt t1 bis zu dem Zeitpunkt t4 und von dem Zeitpunkt t5 bis zu dem Zeitpunkt t9 (4) durchgeführt, und die Prozesse der SCHRITTE S103 bis S133 werden in dem Prozessorverarbeitungsabschnitt P1 (von dem Zeitpunkt t4 bis zu dem Zeitpunkt t5) und in dem Prozessorverarbeitungsabschnitt P2 (von dem Zeitpunkt t9 bis zu dem Zeitpunkt t10) durchgeführt. Wenn außerdem hinsichtlich jedes der Prozesse der SCHRITTE S103 bis S133 des Ablaufdiagramms der 6 ein „vorhergehender Prozess” in dem Prozessorverarbeitungsabschnitt P1 durchgeführt wird, wird ein „aktueller Prozess” in dem Prozessorverarbeitungsabschnitt P2 durchgeführt.

Zuerst werden bei SCHRITT S101, wenn ein Sendesignal TX, welches von der Sendeantenne 12 gesendet wurde, von Objekten reflektiert wird und die reflektierten Signale die Radarvorrichtung 1 erreichen, die reflektierten Signale durch die Empfangsantennen 13 als Empfangssignale Rx empfangen. Das Sendesignal TX und die Empfangssignale Rx werden durch die Mischer 14 gemischt, wodurch analoge Schwebungssignale BS erzeugt werden. Die analogen Schwebungssignale BS werden durch die ADCs 16 in digitale Schwebungssignale BS umgewandelt, und die digitalen Schwebungssignale BS werden der Signalverarbeitungseinheit 201 eingegeben.

Nachfolgend führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S103 eine FFT auf den Schwebungssignalen BS durch, welche von den ADCs 16 eingegeben wurden, wodurch FFT Datenelemente von AUFWÄRTSabschnitten bzw. ABWÄRTSabschnitten erfasst werden.

Nachfolgend führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S105 einen Peakextraktionsprozess durch, wodurch Peaks von den FFT-Datenelementen der AUFWÄRTSabschnitte bzw. der ABWÄRTSabschnitte erfasst werden. Bei dem Peakextraktionsprozess extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 aus den FFT-Datenelementen der AUFWÄRTSabschnitte Peaks der FFT Datenelemente mit einer Leistung, welche die vorbestimmte Schwelle übersteigt, als AUFWÄRTSpeaks. Außerdem extrahiert die Signalverarbeitungseinheit aus FFT Datenelementen der ABWÄRTSabschnitte Peaks der FFT-Datenelemente mit einer Leistung, welche die vorbestimmte Schwelle übersteigt, als ABWÄRTSpeaks.

Nachfolgend führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S107 einen „Protokollpeak-Extraktionsprozess” des Extrahierens von Peaks (hier nachfolgend werden derartige Peaks auch als „Protokollpeaks” bezeichnet), welche eine zeitliche Kontinuität mit Peaks aufweisen, welche in der Vergangenheit hinsichtlich Zielen erfasst wurden, aus den Peaks durch, welche durch den aktuellen Peakextraktionsprozess (SCHRITT S105) extrahiert wurden.

Mit anderen Worten, die Signalverarbeitungseinheit 201 extrahiert bei SCHRITT S107 Peaks, welche in vorbestimmten Frequenzbereichen vorhanden sind, welche unter Bezugnahme auf die Frequenzen von Peakschätzwerten (hier nachfolgend auch als „Schätzpeaks” bezeichnet) eingestellt werden, welche durch Durchführen eines „Schätzprozesses für das nächste Mal” (SCHRITT S121) in dem vorhergehenden Prozessabschnitt des Prozessors 17 abgeleitet werden, als Protokollpeaks der AUFWÄRTSabschnitte bzw. der ABWÄRTSabschnitte. Hier nachfolgend werden AUFWÄRTSpeak-Schätzwerte auch als „geschätzte AUFWÄRTSpeaks” bezeichnet und werden ABWÄRTSpeak-Schätzwerte auch als „geschätzte ABWÄRTSpeaks” bezeichnet. Außerdem werden hier nachfolgend Protokollpeaks der AUFWÄRTSabschnitte auch als „AUFWÄRTSprotokollpeaks” bezeichnet und werden Protokollpeaks der ABWÄRTSabschnitte auch als „ABWÄRTSprotokollpeaks” bezeichnet. Hier nachfolgend wird der Prozess des SCHRITTS S107 ausführlicher beschrieben.

7 und 8 sind Ansichten, welche zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit der ersten Ausführungsform verfügbar sind. 7 zeigt einen AUFWÄRTSpeak eines FFT Datenelements, und 8 zeigt einen ABWÄRTSpeak eines FFT-Datenelements. In 7 sucht die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Bereich von sechs Intervallbereichen mit der Frequenz feup eines geschätzten AUFWÄRTSpeaks als seine Mitte nach AUFWÄRTSprotokollpeaks ab. Da in dem in 7 gezeigten Fall ein AUFWÄRTSpeak fup mit einer Leistung größer oder gleich einem Schwellenwert TH in dem Bereich von sechs Intervallbereichen mit der Frequenz feup als die Mitte vorhanden ist, nimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 den AUFWÄRTSpeak fup als einen AUFWÄRTSprotokollpeak. Beispielsweise sind 1 Intervallbereich ungefähr 468 Hz.

Genauso sucht in 8 die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Bereich von ±3 Intervallbereichen um die Frequenz fedn eines geschätzten ABWÄRTSpeaks herum nach ABWÄRTSprotokollpeaks ab. Da in dem in 8 gezeigten Fall ein ABWÄRTSpeak fdn mit einer Leistung größer oder gleich einem Schwellenwert TH in dem Bereich von ±3 Intervallbereichen um die Frequenz fedn als die Mitte herum vorhanden ist, extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 den ABWÄRTSpeak fdn als einen ABWÄRTSprotokollpeak.

Außerdem extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 in einem Fall, in welchem mehrere Peaks mit einer Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH in einem Bereich von ±3 Intervallbereichen um die Frequenz eines Schätzpeaks herum vorhanden sind, einen Peak mit einer Frequenz, welche der Frequenz des Schätzpeaks am nächsten ist, als einen Protokollpeak.

Nachfolgend extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S109 auf der Grundlage der Geschwindigkeitsinformationen über das eigene Fahrzeug, welche von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 40 eingegeben werden, Peaks von Abschnitten, in welchen die Frequenzdifferenzen zwischen den AUFWÄRTSabschnitten und den ABWÄRTSabschnitten der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs entsprechen, als Peaks, welche ruhenden Objekten entsprechen (hier nachfolgend auch als Peaks ruhender Objekte bezeichnet). Ruhende Objekte sind hier Objekte mit relativen Geschwindigkeiten, welche fast die gleiche Größenordnung wie die der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs aufweisen, und sich bewegende Objekte sind Objekte mit relativen Geschwindigkeiten, welche Größenordnungen aufweisen, welche verschieden sind von der der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs.

Außerdem werden, wie oben stehend beschrieben, der Protokollpeak-Extraktionsprozess (SCHRITT S107) und der Peakextraktionsprozess ruhender Objekte (SCHRITT S109) durchgeführt, um Peaks auszuwählen, welche Zielen entsprechen, über welche die Radarvorrichtung 1 die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 vorzugsweise benachrichtigen muss. Beispielsweise ist es wahrscheinlicher, dass unter den Zielen, welche den Peaks entsprechen, welche durch den aktuellen Peakextraktionsprozess (SCHRITT S105) extrahiert wurden, Ziele, welche Peaks mit zeitlicher Kontinuität zu den Peaks von Zielen entsprechen, welche bei dem vorhergehenden Peakextraktionsprozess extrahiert wurden, im Vergleich zu Zielen wahrscheinlicher vorhanden sind, welche Peaks entsprechen, welche durch den aktuellen Peakextraktionsprozess neu extrahiert wurden. Aus diesem Grund können Peaks mit zeitlicher Kontinuität höhere Prioritäten aufweisen als diejenigen von neu extrahierten Peaks. Da außerdem sich bewegende Objekte wahrscheinlicher als ruhende Objekte mit dem Fahrzeug CR kollidieren, können beispielsweise Peaks, welche sich bewegenden Objekten entsprechen, höhere Prioritäten aufweisen als diejenigen der Peaks, welche ruhenden Objekten entsprechen.

Nachfolgend berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S111 die Azimute der Ziele der AUFWÄRTSabschnitte bzw. der ABWÄRTSabschnitte auf der Grundlage der extrahierten Peaks. Beispielsweise leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 die Azimute (Winkel) der Ziele durch einen vorbestimmten Azimutberechnungsalgorithmus ab, wie beispielsweise Abschätzung von Signalparametern durch Rotationsinvarianztechniken, ESPRIT (Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques). In einem Fall, in welchem ESPRIT verwendet werden kann, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 die Eigenwerte, Eigenvektoren und so weiter der Korrelationsmatrizen aus den Phaseninformationselementen der Empfangssignale Rx der Empfangsantennen 13 und leitet Winkel θup, welche den AUFWÄRTSpeaks entsprechen, und Winkel θdn ab, welche den ABWÄRTSpeaks entsprechen. Nachfolgend berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 die Winkel der Ziele aus den Winkeln θup und den Winkeln θdn durch Ausdruck 3. Jedoch können Peaks mehrerer Zielinformationselemente mit dem gleichen Entfernungswert und verschiedenen Winkelwerten als Informationselemente auf den Positionen von Zielen in Bezug auf die Radarvorrichtung 1 bei der gleichen Frequenz vorhanden sein. Da in diesem Fall die Phasen mehrerer Empfangssignale Rx, welche aus verschiedenen Winkeln eingegeben wurden, zueinander unterschiedlich sind, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 auf der Grundlage der Phasen der Empfangssignale Rx mehrere Winkel, welche mehreren Zielen hinsichtlich eines Peaks entsprechen.

Nachfolgend führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S113 einen „Paarungsprozess” des Paarens der AUFWÄRTSpeaks und der ABWÄRTSpeaks durch. Hinsichtlich der Protokollpeaks, welche durch den Protokollpeak-Extraktionsprozess des SCHRITTS S107 aus allen Peaks extrahiert wurden, welche durch den Peakextraktionsprozess des SCHRITTS S105 extrahiert wurden, wird dieser Paarungsprozess zwischen den AUFWÄRTSprotokollpeaks und den ABWÄRTSprotokollpeaks durchgeführt. Hinsichtlich der Peaks ruhender Objekte, welche durch den Peakextraktionsprozess ruhender Objekte des SCHRITTS S109 aus allen Peaks extrahiert wurden, welche durch den Peakextraktionsprozess des SCHRITTS S105 extrahiert wurden, wird der Paarungsprozess zwischen Peaks ruhender Objekte der AUFWÄRTSabschnitte (hier nachfolgend auch als „AUFWÄRTSpeaks ruhender Objekte” bezeichnet) und Peaks ruhender Objekte der ABWÄRTSabschnitte durchgeführt (hier nachfolgend auch als „ABWÄRTSpeaks ruhender Objekte” bezeichnet). Hinsichtlich der anderen Peaks (hier nachfolgend auch als „verbleibende Peaks” bezeichnet) von allen Peaks, welche durch den Peakextraktionsprozess des SCHRITTS S105 außer den Protokollpeaks und den Peaks ruhender Objekte extrahiert wurden, wird der Paarungsprozess weiterhin zwischen verbleibenden Peaks der AUFWÄRTSabschnitte (hier nachfolgend auch als „verbleibende AUFWÄRTSpeaks” bezeichnet) und verbleibende Peaks der ABWÄRTSabschnitte durchgeführt (hier nachfolgend auch als „verbleibende ABWÄRTSpeaks” bezeichnet).

Außerdem wird der Paarungsprozess zwischen den AUFWÄRTSpeaks und den ABWÄRTSpeaks durch Berechnung beispielsweise unter Verwendung von „Mahalanobis-Entfernungen” durchgeführt. Beispielsweise wird ein Paaren der AUFWÄRTSpeaks und ABWÄRTSpeaks mehrfach experimentell durchgeführt, bevor die Radarvorrichtung 1 auf dem Fahrzeug CR befestigt wird. Dann werden mehrere korrekte Paardatenelemente, welche durch die mehreren Paarungsprozesse erhalten wurden, und mehrere nicht korrekte Paardatenelemente, welche durch die mehreren Paarungsprozesse erhalten wurden, als „normale Paare” bzw. „fehlerhafte Paare” erfasst. Die normalen Paare sind Paardatenelemente, welche durch die Paarungsprozesse korrekter Kombinationen aus den mehreren Paarungen erhalten wurden. Die fehlerhaften Paare sind Paardatenelemente, welche durch die Paarungsprozesse fehlerhafter Kombinationen aus den mehreren Paarungen erhalten wurden. Deshalb werden hinsichtlich jedes der mehreren normalen Paare die Werte von drei Parametern der „Frequenzspektrums-Leistungsdifferenz”, der „Winkeldifferenz” und der „Winkelspektrums-Leistungsdifferenz” zwischen einem AUFWÄRTSpeak und einem ABWÄRTSpeak erhalten, und hinsichtlich der mehreren normalen Paare werden die Durchschnittswerte von jedem der drei Parameter abgeleitet und im Voraus in dem Speicher 18 gespeichert.

Nachdem dann die Radarvorrichtung 1 auf dem Fahrzeug CR befestigt ist, leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 Mahalanobis-Entfernungen DM(x) durch Ausdruck 4 unter Verwendung der Werte von drei Parametern jeder Kombination aus den AUFWÄRTSpeaks und den ABWÄRTSpeaks und des Durchschnittswerts von jedem der drei Parameter in Bezug auf die mehreren normalen Paare ab, wenn der Prozessor 17 Zielinformationselemente ableitet. Weiterhin leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 ein Paar mit der minimalen Mahalanobis-Entfernung DM(x) in dem aktuellen Prozess als ein normales Paar ab. Hier entspricht eine Mahalanobis-Entfernung DM(x) eine Gruppe von Werten, welche durch einen multivariablen Vektor x = (x1, x2, x3) ausgedrückt werden, dessen Durchschnitt μ = (μ1, μ2, μ3)T beträgt und dessen Kovarianzmatrix Σ ist und durch Ausdruck 4 abgeleitet wird. Die Elemente μ1, μ2 und μ3 repräsentieren außerdem die Werte der drei Parameter des normalen Paares, und die Elemente x1, x2 und x3 repräsentieren die Werte von drei Parametern des Paares des aktuellen Prozesses. [Ausdruck 4]

Danach leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei dem Paarungsprozess die longitudinale Entfernung, die relative Geschwindigkeit und die transversale Entfernung jedes normalen Paares unter Verwendung der Parameterwerte der normalen Paare und der Ausdrücke 1 bis 3 ab. Nachfolgend wird indes ein Paarungsprozess unter Verwendung von Protokollpeaks beschrieben.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt nachfolgend bei SCHRITT S115, ob jedes Paar der Paardatenelemente, welche durch den aktuellen Paarungsprozess (SCHRITT S113) erhalten wurden, (hier nachfolgend wird ein derartiges Paar der Paardatenelemente auch als ein „aktuelles Paar” bezeichnet) eine zeitliche Kontinuität zu einem Paar der Paardatenelemente aufweist, welche durch den vorhergehenden Paarungsprozess erhalten wurden (SCHRITT S113) (hier nachfolgend wird ein derartiges Paar Datenelemente auch als ein „vorhergehendes Paar” bezeichnet). Hier bedeutet ein Fall, in welchem ein aktuelles Paar und ein vorhergehendes Paar eine zeitliche Kontinuität aufweisen, beispielsweise ein Fall, in welchem alle Werte der longitudinalen Entfernungsdifferenz, der transversalen Entfernungsdifferenz und die relative Geschwindigkeitsdifferenz zwischen einem aktuellen Paar, welches auf der Grundlage des vorhergehenden Paares geschätzt wird (hier nachfolgend wird ein derartiges Paar auch als ein „Schätzpaar” bezeichnet), und dem aktuellen Paar, welches tatsächlich erfasst wurde, kleiner oder gleich vorgegebenen Werten sind. In diesem Fall wird bestimmt, dass das Ziel, welches durch den aktuellen Prozess detektiert wurde, und das Ziel, welches durch den vorhergehenden Prozess detektiert wurde, das gleiche Ziel sind. In einem Fall indes, in welchem mehrere aktuelle Paare mit den Werten der longitudinalen Entfernungsdifferenz, der transversalen Entfernungsdifferenz und der relativen Geschwindigkeitsdifferenz kleiner oder gleich der vorgegebenen Werte hinsichtlich eines Schätzpaares vorhanden sind, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 unter den mehreren aktuellen Paaren ein aktuelles Paar, welches dem Schätzpaar am nächsten ist, als Paardatenelemente mit einer zeitlichen Kontinuität zu dem vorhergehenden Paar.

In einem Fall indes, in welchem ein Wert der longitudinalen Entfernungsdifferenz, der transversalen Entfernungsdifferenz und der relativen Geschwindigkeitsdifferenz zwischen einem Schätzpaar und einem tatsächlich erfassten aktuellen Paar größer ist als der vorbestimmte Wert, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass das aktuelle Paar und das vorhergehende Paar keine zeitliche Kontinuität aufweisen. Ein aktuelles Paar, welches als keine zeitliche Kontinuität zu einem vorhergehenden Paar aufweisend bestimmt wird, wird ferner als Paardatenelemente bestimmt, welche zum ersten Mal bei dem aktuellen Prozess abgeleitet wurden (hier nachfolgend werden derartige Datenelemente auch als ein „neues Paar” bezeichnet).

In dem Fall, in welchem das aktuelles Paar und das vorhergehende Paar eine zeitliche Kontinuität aufweisen, führt die Signalverarbeitungseinheit 201 nachfolgend bei SCHRITT S117 ein Filtern an dem aktuellen Paar und dem vorhergehenden Paar hinsichtlich longitudinaler Entfernungen, relativer Geschwindigkeiten, transversaler Entfernungen und Leistungswerten durch, wodurch gefilterte Paardatenelemente abgeleitet werden (hier nachfolgend auch als „Filterdatenelemente” bezeichnet).

In dem Fall, in welchem ein aktuelles Paar und ein vorhergehendes Paar eine zeitliche Kontinuität aufweisen, weist die Signalverarbeitungseinheit 201 beispielsweise hinsichtlich der transversalen Entfernungen der transversalen Entfernung des Schätzpaares bzw. der transversalen Entfernung des aktuellen Paares 0,75 und 0,25 als Gewichtungen zu und leitet die Summe der gewichteten transversalen Entfernungen als die transversale Entfernung der Filterdatenelemente des aktuellen Prozesses ab. Sogar hinsichtlich der longitudinalen Entfernungen, der relativen Geschwindigkeiten und der Leistungswerte führt die Signalverarbeitungseinheit 201 ein Filtern durch, welches dem an den transversalen Entfernungen ähnlich ist.

Auf der Grundlage der relativen Geschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und jedem Ziel führt die Signalverarbeitungseinheit 201 nachfolgend bei SCHRITT S119 einen „Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte” des Bestimmens durch, ob das Ziel ein Ziel ist, welches einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, oder ein Ziels ist, welches einem ruhenden Objekt zugehörig ist. Bei dem Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte setzt die Signalverarbeitungseinheit 201 „Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt” von Paardatenelementen, welche Zielen entsprechen, welche sich bewegenden Objekte zugehörig sind, auf einen EIN-Zustand und sie setzt „Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt” der Paardatenelemente, welche Zielen entsprechen, welche ruhenden Objekte zugehörig sind, auf einen AUS-Zustand. Mit anderen Worten, das „Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt” ist ein Kennzeichen, welches darstellt, ob ein detektiertes Ziel ein Ziel ist, welches einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, oder ein Ziel ist, welches einem ruhenden Objekt zugehörig ist. Die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 erkennt Paardatenelemente mit Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt, welche auf den EIN-Zustand gesetzt wurden (hier nachfolgend werden derartige Datenelemente auch als „Paare sich bewegender Objekte” bezeichnet), als Paardatenelemente, welche sich bewegenden Objekten entsprechen, und erkennt Paardatenelemente mit Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt, welche auf den AUS-Zustand gesetzt wurden (hier nachfolgend werden derartige Datenelemente auch als „Paare ruhender Objekte” bezeichnet), als Paardatenelemente, welche ruhenden Objekten entsprechen. Einzelheiten des Bestimmungsprozesses sich bewegender Objekte werden nachfolgend beschrieben.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 klassifiziert die Filterdatenelemente nachfolgend bei SCHRITT S121 in Filterdatenelemente, welche vorausfahrenden Fahrzeugen entsprechen, in Filterdatenelemente, welche entgegenkommenden Fahrzeugen entsprechen, und in Filterdatenelemente, welche ruhenden Objekten entsprechen. Beispielsweise klassifiziert die Signalverarbeitungseinheit 201 Filterdatenelemente mit relativen Geschwindigkeiten mit dem entgegengesetzten Vorzeichen zu dem der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs CR und mit Größenordnungen, welche größer als die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs CR sind, in Filterdatenelemente, welche den vorausfahrenden Fahrzeugen entsprechen, und klassifiziert Filterdatenelemente mit relativen Geschwindigkeiten mit dem entgegengesetzten Vorzeichen zu dem der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs CR und mit Größenordnungen, welche kleiner als die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs CR sind, in Filterdatenelemente, welche den entgegenkommenden Fahrzeugen entsprechen, und klassifiziert Filterdatenelemente mit dem entgegengesetzten Vorzeichen zu dem der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs CR und mit fast der gleichen Größenordnung wie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs CR in Filterdatenelemente, welche den ruhenden Objekten entsprechen.

Nachfolgend leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S123 Schätzwerte ab (wie beispielsweise Schätzungen der longitudinalen Entfernungen, Schätzungen der relativen Geschwindigkeiten und Schätzungen der transversalen Entfernungen), um bei dem nächsten Protokollpeak-Extraktionsprozess verwendet zu werden (SCHRITT S107). Beispielsweise spezifiziert die Signalverarbeitungseinheit 201 eine vorgegebene Anzahl Filterdatenelemente mit hohen Prioritäten zum Steuern des Fahrzeugs CR und berechnet Schätzpeaks der AUFWÄRTSpeaks und der ABWÄRTSpeaks, welche den bestimmten Filterdatenelementen entsprechen, und führt einen Protokollpeak-Extraktionsprozess (SCHRITT S107) unter Verwendung der berechneten Schätzpeaks in dem nächsten Prozessabschnitt des Prozessors 17 durch. Hinsichtlich der Prioritäten der Filterdatenelemente bei ACC weisen Filterdatenelemente mit transversalen Positionen, welche einer Fahrbahn entsprechen, in welcher das Fahrzeug CR fährt (hier nachfolgend auch als „eigene Fahrbahn” bezeichnet), und welche relativ kurze longitudinale Entfernungen in Bezug auf das Fahrzeug CR aufweisen, hohe Prioritäten auf, und weisen Filterdatenelemente mit transversalen Positionen, welche Fahrbahnen entsprechen, welche der eigenen Fahrbahn des Fahrzeugs CR benachbart sind und relativ lange transversale Entfernungen in Bezug auf das Fahrzeug CR aufweisen, geringe Prioritäten auf.

Beispielsweise führt die Signalverarbeitungseinheit 201 den umgekehrten Prozess des Prozesses zum Paaren von AUFWÄRTSpeaks und ABWÄRTSpeaks durch, wodurch die Filterdatenelemente in AUFWÄRTSpeaks und ABWÄRTSpeaks aufgeteilt werden. Dann berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 geschätzte AUFWÄRTSpeaks unter Verwendung der Frequenzinformationselemente und Winkelinformationselemente der AUFWÄRTSpeaks und berechnet geschätzte ABWÄRTSpeaks unter Verwendung der Frequenzinformationselemente und Winkelinformationselemente der ABWÄRTSpeaks.

Nachfolgend entfernt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S125 aus den Filterdatenelementen, welche bei den vergangenen Prozessen berechnet wurden, Filterdatenelemente, welche nicht als Zielinformationselemente an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben werden müssen (hier nachfolgend werden derartige Filterdatenelemente auch als „Datenelemente, welche nicht ausgegeben werden müssen,” bezeichnet). Beispiele von Datenelementen, welche nicht ausgegeben werden müssen, umfassen Filterdatenelemente, welche Zielen entsprechen, welche als Ziele der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ungeeignet sind. Beispiele von Zielen, welche als Ziele der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ungeeignet sind, umfassen auch Hochobjekte und Tiefobjekte, wie oben stehend beschrieben. Deshalb entfernt die Signalverarbeitungseinheit 201 beispielsweise aus Filterdatenelementen mit Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt, welche auf den AUS-Zustand gesetzt sind, (d. h. Paaren ruhender Objekte) Filterdatenelemente, welche Hochobjekten entsprechen, und Filterdatenelemente, welche Tiefobjekten entsprechen, als Datenelemente, welche nicht ausgegeben werden müssen. Indes lässt die Signalverarbeitungseinheit 201 Filterdatenelemente mit Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt, welche auf den EIN-Zustand gesetzt sind, (d. h. Paare sich bewegender Objekte) zurück. Deshalb werden Zielinformationselemente in Bezug auf Hochobjekte und Tiefobjekte, welche Ziele sind, welche als Ziele der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ungeeignet sind, nicht von der Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben. Mit anderen Worten, nur Zielinformationselemente in Bezug auf Ziele, welche als Ziele der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 geeignet sind, werden von der Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben. Beispiele von Zielen, welche als Ziele der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 geeignet sind, umfassen andere ruhende Objekte als Hochobjekte und Tiefobjekte, sich bewegende Objekte und so weiter. Außerdem entfernt die Signalverarbeitungseinheit 201 beispielsweise Filterdatenelemente, welche Phantompeaks entsprechen, welche durch Störung (Intermodulation) zwischen Peaks, welche Zielen entsprechen, welche tatsächlich an Positionen vorhanden sind, welche von der Radarvorrichtung 1 weg durch eine vorbestimmte Entfernung oder weiter beabstandet sind, und durch Schaltstörungen bewirkt werden, welche durch einem Gleichstrom-Gleichstrom-Wandler einer Stromversorgungseinheit der Radarvorrichtung 1 erzeugt werden.

Nachfolgend führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S131 einen „Integrationsprozess” des Integrierens mehrerer Filterdatenelemente, welche einem Objekt entsprechen, zu einem Filterdatenelement durch. In einem Fall, in welchem die Radarvorrichtung 1 beispielsweise mehrere Signale, welche von mehreren reflektierenden Punkten des gleichen Objekts reflektiert werden, als Empfangssignale empfängt, leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 mehrere Filterdatenelemente, welche Positionsinformationselemente aufweisen, welche voneinander verschieden sind, auf der Grundlage der jeweiligen Empfangssignale ab. Da jedoch die mehreren abgeleiteten Filterdatenelemente Filterdatenelemente sind, welche ursprünglich einem Objekt entsprechen, integriert die Signalverarbeitungseinheit 201 die mehreren abgeleiteten Filterdatenelemente derartig zu einem, dass die mehreren Filterdatenelemente, welche dem gleichen Objekt entsprechen, als ein Filterdatenelement behandelt werden. Wenn deshalb beispielsweise mehrere Filterdatenelemente fast die gleiche relative Geschwindigkeit aufweisen und longitudinale Entfernungen und transversale Entfernungen in einem vorgegebenen Bereich aufweisen, betrachtet die Signalverarbeitungseinheit 201 die mehreren Filterdatenelemente als Filterdatenelemente in Bezug auf das gleiche Objekt und integriert die mehreren Filterdatenelemente zu einem Filterdatenelement, welches einem Objekt entspricht. Der „Integrationsprozess” wird auch als ein „Gruppierungsprozess” oder als „Gruppieren” bezeichnet.

Nachfolgend wählt die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 bei SCHRITT S133 eine vorgegebene Anzahl Datengruppen aus den Datengruppen aus, welche durch den Integrationsprozess des SCHRITTS S131 erhalten wurden, und gibt die ausgewählten Datengruppen als Zielinformationselemente an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus.

<Paarungsprozess>

9 ist ein Ablaufdiagramm, welches zum Erklären eines Beispiels des Paarungsprozesses der ersten Ausführungsform verfügbar ist. Die Reihe von Schritten des in 9 gezeigten Paarungsprozesses entspricht dem Prozess des in 6 gezeigten SCHRITTS S113.

In 9 berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S301 zuerst „Protokollpaare”, welche Paardatenelemente sind, welche durch Paaren der AUFWÄRTSprotokollpeaks und der ABWÄRTSprotokollpeaks erhalten wurden, welche durch den Protokollpeak-Extraktionsprozess des SCHRITTS S107 extrahiert wurden.

Nun wird der Protokollpaarungsprozess des SCHRITTS S301 ausführlicher beschrieben. 10 ist ein Ablaufdiagramm, welches zum Erklären eines Beispiels des Protokollpaarungsprozesses der ersten Ausführungsform verfügbar ist.

In 10 führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S311 einen „Bestimmungsprozess normaler Protokollpeaks” des Extrahierens von AUFWÄRTSprotokollpeaks und ABWÄRTSprotokollpeaks, welche den geschätzten AUFWÄRTSpeaks bzw. den geschätzten ABWÄRTSpeaks entsprechen, von Protokollpeaks durch, welche in einem vorbestimmten Frequenzbereich enthalten sind.

11 ist ein Ablaufdiagramm, welches zum Erklären eines Beispiels des Bestimmungsprozesses normaler Protokollpeaks der ersten Ausführungsform verfügbar ist.

In 11 berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S329 die Differenzen zwischen Winkeln, welche aus dem Protokollpeak abgeleitet wurden, und Winkeln, welche aus den Schätzpeaks abgeleitet wurden (hier nachfolgend auch als „Schätzwinkel” bezeichnet), und extrahiert Protokollpeaks mit Winkeldifferenzen von 4 Grad oder weniger aus den Protokollpeaks, welche durch SCHRITT S107 extrahiert wurden. Beispielsweise leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 die Winkel durch Durchführen eines Prozesses, welcher der oben stehend beschriebenen Azimutberechnung ähnlich ist, unter Verwendung der AUFWÄRTSprotokollpeaks ab, welche durch SCHRITT S107 extrahiert wurden. Dann vergleicht die Signalverarbeitungseinheit 201 die abgeleiteten Winkel mit den Schätzwinkeln, welche aus den Schätzwinkeln abgeleitet wurden, welche aus den geschätzten AUFWÄRTSpeaks abgeleitet wurden, und extrahiert AUFWÄRTSprotokollpeaks mit den Winkeldifferenzen zwischen ihnen in einem Bereich von ±4 Grad (hier nachfolgend werden derartige AUFWÄRTSprotokollpeaks auch als „normale AUFWÄRTSprotokollpeaks” bezeichnet). Außerdem vergleicht die Signalverarbeitungseinheit 201 auch hinsichtlich der ABWÄRTSprotokollpeaks, ähnlich der AUFWÄRTSprotokollpeaks, die Winkel, welche aus den ABWÄRTSprotokollpeaks abgeleitet wurden, mit den Schätzwinkeln, welche aus den geschätzten ABWÄRTSpeaks abgeleitet wurden, und extrahiert ABWÄRTSprotokollpeaks mit den Differenzen von 4 Grad oder weniger (hier nachfolgend werden derartige ABWÄRTSprotokollpeaks auch als „normale ABWÄRTSprotokollpeaks” bezeichnet). Hier nachfolgend werden „normale AUFWÄRTSprotokollpeaks” und „normale ABWÄRTSprotokollpeaks” auch zusammen als „normale Protokollpeaks” bezeichnet. Hier nachfolgend wird der Prozess des SCHRITTS S329 ausführlicher beschrieben.

12 und 13 sind Ansichten, welche zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit der ersten Ausführungsform verfügbar sind. Die Signalverarbeitungseinheit 201 leitet Winkel θup durch Azimutberechnung auf der Grundlage von AUFWÄRTSprotokollpeaks fup ab, welche durch den Prozess des SCHRITTS S107 extrahiert wurden. 12 zeigt ein Winkelspektrum, welches aus einem AUFWÄRTSprotokollpeak fup abgeleitet wurde. In 12 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob ein Winkel θup, welcher eine Leistung größer oder gleich einem Schwellenwert TH ausweist, in einem Bereich von ±4 Grad von einem Schätzwinkel θeup enthalten ist. In einem Fall, in welchem ein Winkel θup, welcher eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweist, in dem Bereich von ±4 Grad von dem Schätzwinkel θeup enthalten ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 den AUFWÄRTSprotokollpeak fup als einen normalen AUFWÄRTSprotokollpeak.

Genauso leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Winkel θdn durch Azimutberechnung auf der Grundlage von ABWÄRTSprotokollpeaks fdn ab, welche durch den Prozess des SCHRITTS S107 extrahiert wurden. 13 zeigt ein Winkelspektrum, welches aus den ABWÄRTSprotokollpeaks fdn abgeleitet wurde. In 13 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob ein Winkel θdn, welcher eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH ausweist, in dem Bereich von ±4 Grad von einem Schätzwinkel θedn enthalten ist, welcher aus einem geschätzten ABWÄRTSpeak abgeleitet wurde. In einem Fall, in welchem ein Winkel θdn, welcher eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweist, in dem Bereich von ±4 Grad von dem Schätzwinkel θedn enthalten ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 den ABWÄRTSprotokollpeak fdn als einen normalen ABWÄRTSprotokollpeak.

In einem Fall indes, in welchem mehrere Winkel θup, welche eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweisen, in dem Bereich von ±4 Grad in Bezug auf den Schätzwinkel θeup vorhanden sind, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 einen AUFWÄRTSprotokollpeak, welcher einem Winkel θup entspricht, welcher dem Schätzwinkel θeup am nächsten ist, als einen normalen AUFWÄRTSprotokollpeak. In einem Fall, in welchem mehrere Winkel θdn, welche eine Leistung größer oder gleich dem Schwellenwert TH aufweisen, in dem Bereich von ±4 Grad in Bezug auf den Schätzwinkel θedn vorhanden sind, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 genauso einen ABWÄRTSprotokollpeak, welcher einem Winkel θdn entspricht, welcher dem Schätzwinkel θedn am nächsten ist, als einen normalen ABWÄRTSprotokollpeak.

Wieder unter Bezugnahme auf 11 führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S331 einen „Bestimmungsprozess normaler Protokollpeaks” des Bestimmens, ob es sowohl einen normalen AUFWÄRTSprotokollpeak als auch einen normalen ABWÄRTSprotokollpeak gibt, hinsichtlich jeden Schätzpaares durch. In einem Fall, in welchem es sowohl einen normalen AUFWÄRTSprotokollpeak als auch einen normalen ABWÄRTSprotokollpeak gibt, welche die Bedingung des SCHRITTS S329 erfüllen, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 beispielsweise, dass normale Protokollpeaks vorhanden sind. In einem Fall, in welchem mindestens kein normaler AUFWÄRTSprotokollpeak oder kein normaler ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden ist, welcher die Bedingungen der SCHRITTE S327 und S329 erfüllt, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass keine normalen Protokollpeaks vorhanden sind.

Wieder unter Bezugnahme auf 10 leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 in einem Fall, in welchem die Signalverarbeitungseinheit 201 bei der Bestimmung des SCHRITTS S331 („Ja” in SCHRITT S313) bestimmt, dass normale Protokollpeaks vorhanden sind, bei SCHRITT S317 ein Protokollpaar durch Paaren des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und des normalen ABWÄRTSprotokollpeaks ab.

In einem Fall indes, in welchem die Signalverarbeitungseinheit 201 bei der Bestimmung des SCHRITTS S331 („Nein” in SCHRITT S313) bestimmt, dass keine normalen Protokollpeaks vorhanden sind, fährt der Prozess mit einem „Extraktionsprozess einseitiger Protokollpeaks” des SCHRITTS S315 fort.

Bei der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei dem Bestimmungsprozess normaler Protokollpeaks des SCHRITTS S311, ob sowohl ein normaler AUFWÄRTSprotokollpeak als auch ein normaler ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden sind. In einem Fall, in welchem die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S331 bestimmt, dass kein normaler AUFWÄRTSprotokollpeak oder kein normaler ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden ist, bestimmt sie, dass keine normalen Protokollpeaks vorhanden sind, behält jedoch das Bestimmungsergebnis, welches repräsentiert, dass nur ein normaler AUFWÄRTSprotokollpeak oder ein normaler ABWÄRTSprotokollpeak vorhanden ist. Deshalb extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 bei dem Extraktionsprozess einseitiger Protokollpeaks des SCHRITTS S315 aus dem Ergebnis des Bestimmungsprozesses normaler Protokollpeaks des SCHRITTS S311 einen vorhandenen normalen Protokollpeak eines normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und eines normalen ABWÄRTSprotokollpeaks. Weiterhin bestimmt in dem Fall, in welchem ein Peak eines normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks oder eines normalen ABWÄRTSprotokollpeaks vorhanden ist, die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S315, dass ein einseitiger Protokollpeak vorhanden ist, und setzt ein „Kennzeichen für ein einseitiges Protokollpaar” auf einen EIN-Zustand; wohingegen die Signalverarbeitungseinheit in einem Fall, in welchem keiner von beiden Peaks vorhanden ist, bestimmt, dass kein einseitiger Protokollpeak vorhanden ist, und das „Kennzeichen für ein einseitiges Protokollpaar” auf einen AUS-Zustand setzt.

In einem Fall, in welchem die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S315 bestimmt, dass ein einseitiger Protokollpeak vorhanden ist, leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 ein Protokollpaar beispielsweise durch Paaren der vorhandenen einen Seite eines normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und eines normalen ABWÄRTSprotokollpeaks mit der anderen Seite des geschätzten ABWÄRTSpeaks und des geschätzten AUFWÄRTSpeaks ab.

Wieder unter Bezugnahme auf 9, führt die Signalverarbeitungseinheit 201, nachdem sie den Protokollpaarungsprozess des SCHRITTS S301 bei SCHRITT S303 durchgeführt hat, einen Paarungsprozess auf den Peaks ruhender Objekte durch, welche durch den Peakextraktionsprozess ruhender Objekte des SCHRITTS S109 extrahiert wurden. Bei SCHRITT S303 paart die Signalverarbeitungseinheit 201 die AUFWÄRTSpeaks ruhender Objekte und die ABWÄRTSpeaks ruhender Objekte. Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt ein Paaren der AUFWÄRTSpeaks ruhender Objekte und der ABWÄRTSpeaks ruhender Objekte auf die gleiche Weise durch, wie das Paaren der AUFWÄRTSprotokollpeaks und der ABWÄRTSprotokollpeaks.

Nachfolgend paart die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S305 die verbleibenden AUFWÄRTSpeaks und die verbleibenden ABWÄRTSpeaks. Die Signalverarbeitungseinheit 201 führt ein Paaren der verbleibenden AUFWÄRTSpeaks und der verbleibenden ABWÄRTSpeaks auf die gleiche Weise durch, wie das Paaren der AUFWÄRTSprotokollpeaks und der ABWÄRTSprotokollpeaks. Paardatenelemente der verbleibenden AUFWÄRTSpeaks und der verbleibenden ABWÄRTSpeaks entsprechen neuen Paaren, wie oben stehend beschrieben.

Nachfolgend berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S307 longitudinale Entfernungen, relative Geschwindigkeiten, Winkel, transversale Entfernungen und dergleichen auf der Grundlage der Paardatenelemente, welche durch die oben stehend beschriebenen individuellen Paarungsprozesse abgeleitet wurden. In einem Fall des Berechnens longitudinaler Entfernungen, relativer Geschwindigkeiten, von Winkeln, transversaler Entfernungen und dergleichen auf der Grundlage der Paardatenelemente, welche durch das Paaren des Extraktionsprozesses ruhender Objekte des SCHRITTS S303 erhalten wurden, oder der Paardatenelemente, welche durch Paaren des neuen Paarungsprozesses des SCHRITTS S305 erhalten wurden, kann die Signalverarbeitungseinheit 201 sie auf die gleiche Weise berechnen, wie die in dem Fall unter Verwendung der Ausdrücke 1 bis 3.

In einem Fall des Berechnens langer Durchmesser, relativer Geschwindigkeiten, von Winkeln, transversaler Entfernungen und so weiter auf der Grundlage der Paardatenelemente, welche durch Paaren des Protokollpaarungsprozesses des SCHRITTS S301 erhalten wurden, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 sie außerdem auf die folgende Weise.

Insbesondere extrahiert die Signalverarbeitungseinheit 201 zuerst Protokollpaare, welche Kennzeichen für ein einseitiges Protokollpaar aufweisen, welche auf den EIN-Zustand gesetzt sind. Da ein Peak von zwei Peaks, welche in einem Protokollpaar enthalten sind, welches ein Kennzeichen für ein einseitiges Protokollpaar aufweist, welches auf den EIN-Zustand gesetzt ist, ein normaler AUFWÄRTSprotokollpeak oder ein normaler ABWÄRTSprotokollpeak ist, ist der andere Peak entweder ein ABWÄRTSprotokollpeak oder ein AUFWÄRTSprotokollpeak oder ein geschätzter ABWÄRTSpeak oder ein geschätzter AUFWÄRTSpeak.

Nachfolgend bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob ein Prioritätsstatuskennzeichen für ein in der gleichen Fahrbahn vorausfahrendes Fahrzeug jedes extrahierten Protokollpaares in einem EIN-Zustand ist.

In einem Fall, in welchem das Prioritätsstatuskennzeichen für ein in der gleichen Fahrbahn vorausfahrendes Fahrzeug eines Protokollpaares in dem EIN-Zustand ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob FFT-Datenelementpeaks (hier nachfolgend auch als „FFT-Peaks” bezeichnet) vorhanden sind, welche den Peaks des Protokollpaares entsprechen. Wenn FFT-Peaks vorhanden sind, berechnet die Signalverarbeitungseinheit eine Entfernung und so weiter unter Verwendung der FFT-Peaks. In einem Fall beispielsweise, in welchem das Protokollpaar aus einem normalen AUFWÄRTSprotokollpeak und einem ABWÄRTSprotokollpeak besteht, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 eine Entfernung, eine relative Geschwindigkeit und so weiter unter Verwendung des FFT-Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und des FFT-Peaks des ABWÄRTSprotokollpeaks. Da der ABWÄRTSprotokollpeak kein Winkelinformationselement aufweist, leitet die Signalverarbeitungseinheit 201 außerdem den Winkel des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks als den Winkel des Protokollpaares ab. Die Berechnung der Entfernung und so weiter unter Verwendung der FFT-Peaks kann durch Ausdruck 1 bis 3 durchgeführt werden. Mit anderen Worten, die Signalverarbeitungseinheit 201 verwendet die Frequenz des FFT-Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und die Frequenz des FFT-Peaks des ABWÄRTSprotokollpeaks als fup und fdn in dem Ausdruck 1 bzw. 2. Außerdem verwendet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Winkel, welcher aus dem normalen AUFWÄRTSprotokollpeak als θup in Ausdruck 3 abgeleitet wurde, aber verwendet θdn in Ausdruck 3 nicht.

In einem Fall indes, in welchem keine FFT Peaks, welche den Peaks eines Protokollpaares entsprechen, welches ein Prioritätsstatuskennzeichen für ein in der gleichen Fahrbahn vorausfahrendes Fahrzeug aufweist, welches auf den EIN-Zustand gesetzt ist, vorhanden sind, da einer der beiden Peaks, welche in dem Protokollpaar enthalten sind, ein Schätzpeak ist, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 eine Entfernung und so weiter unter Verwendung von Schätzpeaks. In einem Fall beispielsweise, in welchem das Protokollpaar aus einem normalen AUFWÄRTSprotokollpeak und einem geschätzten ABWÄRTSpeak besteht, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 eine Entfernung und eine relative Geschwindigkeit unter Verwendung des FFT-Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und des Schätzpeaks. Außerdem kann die Signalverarbeitungseinheit 201 auch einen Schätzwinkel aus dem geschätzten ABWÄRTSpeak berechnen; jedoch ist es auch möglich, den Winkel des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks als den Winkel des Protokollpaares abzuleiten. Die Berechnung der Entfernung und so weiter unter Verwendung der Schätzpeaks kann durch Ausdruck 1 bis 3 durchgeführt werden. Mit anderen Worten, die Signalverarbeitungseinheit 201 verwendet die Frequenz des FFT-Peaks des normalen AUFWÄRTSprotokollpeaks und die Frequenz des FFT-Peaks des geschätzten ABWÄRTSpeaks als fup und fdn in dem Ausdruck 1 bzw. 2. Außerdem verwendet die Signalverarbeitungseinheit 201 den Winkel, welcher aus dem normalen AUFWÄRTSprotokollpeak als θup in Ausdruck 3 abgeleitet wurde, aber verwendet θdn in Ausdruck 3 nicht.

Obwohl der Fall, in welchem ein einseitiger Protokollpeak vorhanden ist, oben stehend beschrieben wurde, können beispielsweise in einem Fall, in welchem es weder normale Protokollpeaks noch einen einseitigen Protokollpeak gibt, Schätzpeaks des AUFWÄRTSabschnitts und des ABWÄRTSabschnitts verwendet werden, um die Entfernung, die relative Geschwindigkeit und den Winkel zu berechnen.

<Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte>

14 bis 17 sind zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit der ersten Ausführungsform verfügbar.

In 14 detektiert das Fahrzeug CR, welches mit der Radarvorrichtung 1 ausgestattet ist, (hier nachfolgend einfach als das eigene Fahrzeug bezeichnet) ein Ziel DP, welches einem Hochobjekt UO zugehörig ist. Das Hochobjekt UO ist ein ruhendes Objekt. Deshalb wird in diesem Fall erwartet, dass das Ziel DP detektiert wird, welches dem Objekt zugehörig ist, welches eine relative Geschwindigkeit mit fast der gleichen Größenordnung aufweist als die der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs V1 des eigenen Fahrzeugs CR. Zum Zeitpunkt der 14 ist die tatsächliche relative Geschwindigkeit AS des Ziels DP, welches dem Hochobjekt UO zugehörig ist, in Bezug auf das Fahrzeug CR –V1 (AS = –V1). Hier nachfolgend wird die tatsächliche relative Geschwindigkeit des Hochobjekts UO in Bezug auf das Fahrzeug CR auch als die „tatsächliche relative Geschwindigkeit” bezeichnet. Da das Fahrzeug CR an einer Position ist, welche niedriger ist als das Hochobjekt UO, ist indes die relative Geschwindigkeit DSA des Ziels DP, welches dem Hochobjekt UO zugehörig ist, welche zum Zeitpunkt der 14 durch die Signalverarbeitungseinheit 201 detektiert wird, –V1·cosα (DSA = –V1·cosα). Hier nachfolgend wird die relative Geschwindigkeit des Hochobjekts UO in Bezug auf das Fahrzeug CR, welche durch die Radarvorrichtung 1 detektiert wird, auch als die detektierte relative Geschwindigkeit bezeichnet. Deshalb tritt zwischen der Größenordnung V1 der Geschwindigkeit des Fahrzeugs CR und der Größenordnung der detektierten relativen Geschwindigkeit DSA (d. h. V1 –cosa) eine Differenz auf. Aus diesem Grund erkennt die Signalverarbeitungseinheit 201 das Ziel DP, welches dem Hochobjekt UO zugehörig ist, fehlerhafterweise als ein Ziel, welches einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, und nicht als ein Ziel eines ruhenden Objekts. Deshalb setzt die Signalverarbeitungseinheit 201, sogar obwohl das Hochobjekt UO ein ruhendes Objekt ist, das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt von Paardatenelementen, welche dem Hochobjekt UO entsprechen, auf den EIN-Zustand. Mit anderen Worten, das Ziel DP, welches dem Hochobjekt UO zugehörig ist, wird fehlerhafterweise als ein Ziel erkannt, welches einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, und nicht als ein Ziel, welches einem ruhenden Objekt zugehörig ist. Deshalb werden in diesem Fall, da Zielinformationselemente über das Ziel DP, welches dem Hochobjekt UO zugehörig ist, nicht in dem Entfernungsprozess für unnötige Objekte des SCHRITTS S125 entfernt werden, die Zielinformationselemente über das Hochobjekt UO von der Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 als Zielinformationselemente, welche einem sich bewegenden Objekt zugehörig sind, an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben. Im Ergebnis kann eine fehlerhafte Steuerung durchgeführt werden. Beispielsweise kann eine Folgesteuerung derartig fehlerhaft durchgeführt werden, dass das Fahrzeug CR dem Hochobjekt folgt.

15 zeigt eine Situation, bei welcher das Fahrzeug CR die Geschwindigkeit V1 beibehält und sich näher an dem Ziel DP befindet als im Vergleich zu der Situation der 14. Da das Fahrzeug CR in 15 die Geschwindigkeit V1 beibehält und sich näher an dem Ziel DP befindet, wird die tatsächliche relative Geschwindigkeit AS bei –V1 (AS = –V1) gehalten, und die tatsächliche relative Geschwindigkeit und die detektierte relative Geschwindigkeit bilden einen Winkel β, welcher größer ist als ein Winkel α der 14. Im Ergebnis ist die relative Geschwindigkeit DSB, welche zu dem Zeitpunkt der 15 durch die Signalverarbeitungseinheit 201 detektiert wird, –V·cosβ (DSB = –V·cosβ). Mit anderen Worten, die relative Geschwindigkeit DSB wird kleiner als die relative Geschwindigkeit DSA (DSB < DSA). Deshalb wird in 15 die Differenz zwischen der Größenordnung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs CR und der Größenordnung der detektierten relativen Geschwindigkeit größer als die der 14. In der Situation der 15 ist deshalb die Wahrscheinlichkeit, dass die Signalverarbeitungseinheit 201 das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels DP, welches dem Hochobjekt UO zugehörig ist, auf den EIN-Zustand setzt, größer als die in der Situation der 14.

Da die Strahlstrukturen NA der Sendesignale TX eine konstante Strahlbreite in der vertikalen Richtung aufweisen, sind im Gegensatz dazu in dem Fall, in welchem ein Objekt das Hochobjekt UO ist, die Signalpegel von Empfangssignalen, welche von dem Ziel DP durch Reflexion des Sendesignals an dem Ziel DP in der Situation der 15 eingegeben werden, niedriger als die in der Situation der 14.

In dem Fall, in welchem ein Objekt das Hochobjekt UO ist, ist außerdem die „Bodengeschwindigkeit” (wird nachfolgend beschrieben) in der Situation der 15 größer als die in der Situation der 14. 16 ist eine Ansicht wie sie von über dem Fahrzeug CR in der vertikalen Richtung gesehen wird, und in 16 fährt das Fahrzeug CR mit der Geschwindigkeit V1 ähnlich wie in 14 und 15 an einem Objekt TG vorbei. Deshalb ist die tatsächliche relative Geschwindigkeit AS in 16, ähnlich wie in 14 und 15, –V1 (AS = –V1).

Wenn der horizontale Winkel eines Ziels DP in Bezug auf die Radarvorrichtung 1 θm ist, ist in diesem Fall die „Bodengeschwindigkeit” eine Geschwindigkeit, welche durch Ausdruck 5 definiert werden kann und der Summe einer Geschwindigkeitskomponente in Zielrichtung, welche durch Zerlegen der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs CR erhalten wird, und einer Geschwindigkeitskomponente in Fahrzeugrichtung entspricht, welche durch Zerlegen der Geschwindigkeit des Ziels erhalten wird. Bodengeschwindigkeit GS = (Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs)·cosθm +
(Detektierte relative Geschwindigkeit DS)(5)

In einem Fall, in welchem das in 16 gezeigte Objekt TG ein ruhendes Objekt ist, welches in der gleichen Höhe wie der des Fahrzeugs CR vorhanden ist, wird deshalb die Bodengeschwindigkeit GS bei 0 (null) gehalten.

Wenn indes das Konzept einer Ableitung der Bodengeschwindigkeit GS in der horizontalen Richtung in einem Fall, in welchem das in 16 gezeigte Objekt TG das in 14 und 15 gezeigte Hochobjekt UO ist, auf die vertikale Richtung angewendet wird, ist die detektierte relative Geschwindigkeit DS in 14 DSA (DS = DSA = –V·cosα) und ist die detektierte relative Geschwindigkeit DS in 15 DSB (DS = DSB = –V·cosβ). Deshalb erhöht sich in der Situation der 15 die Bodengeschwindigkeit GS, welche durch Ausdruck 5 wiedergegeben werden kann, in Bezug auf die in der Situation der 14.

In diesem Fall bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 auf der Grundlage des integrierten Werts des Empfangspegels eines Empfangssignals von dem Ziel und des integrierten Werts der Bodengeschwindigkeit des Ziels, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist, wie folgt.

Mit anderen Worten, in einer Situation, in welcher sich die Entfernung D zwischen der Radarvorrichtung 1 und dem Ziel vermindert, wie in 17 gezeigt, integriert die Signalverarbeitungseinheit 201 bei jedem Prozess (d. h. bei jedem Prozessorverarbeitungsabschnitt der 4) den Empfangspegel eines Empfangssignals von dem Ziel, und sie integriert die Bodengeschwindigkeit des Ziels, wenn die Entfernung D in einem Bereich von einem Schwellenwert THD1 bis zu einem Schwellenwert THD2 (THD1 > THD2) liegt. Wenn sich die Entfernung D weiter bis auf den Schwellenwert THD2 vermindert, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 einen integrierten Wert IRL des Empfangspegels und einen integrierten Wert IGS der Bodengeschwindigkeit. Beispielsweise stellt die Signalverarbeitungseinheit 201 den Empfangspegel, welcher erhalten wird, wenn die Entfernung D den Schwellenwert THD1 erreicht, als einen Referenzempfangspegel ein. Mit anderen Worten, die Signalverarbeitungseinheit 201 stellt den Empfangspegel, welcher einer Entfernung entspricht, bei welcher eine Berechnung des integrierten Werts des Empfangspegels beginnt, als einen Referenzpegel ein. Wenn die Entfernung D in dem Bereich von dem Schwellenwert THD1 bis zu dem Schwellenwert THD2 liegt, addiert die Signalverarbeitungseinheit 201 außerdem bei jedem Prozess einen um einen unmittelbaren Wert des Empfangspegels hinsichtlich des Referenzempfangspegels verminderten Betrag (d. h. einen Wert, welcher durch Subtrahieren des unmittelbaren Werts des Empfangspegels von dem Referenzempfangspegel erhalten wird) kumulierend, wodurch eine Integration des Empfangspegels, d. h. eine Berechnung des integrierten Werts des Empfangspegels durchgeführt wird (hier nachfolgend auch als der „integrierte Empfangspegel” bezeichnet).

Außerdem stellt die Signalverarbeitungseinheit 201 beispielsweise die Bodengeschwindigkeit, welche erhalten wird, wenn die Entfernung den Schwellenwert THD1 erreicht, als eine Referenzbodengeschwindigkeit ein. Mit anderen Worten, die Signalverarbeitungseinheit 201 stellt die Bodengeschwindigkeit, welche einer Entfernung entspricht, bei welcher eine Berechnung des integrierten Werts der Bodengeschwindigkeit beginnt, als eine Referenzbodengeschwindigkeit ein. Wenn die Entfernung D in dem Bereich von dem Schwellenwert THD1 bis zu dem Schwellenwert THD2 liegt, addiert die Signalverarbeitungseinheit 201 außerdem bei jedem Prozess einen um einen unmittelbaren Wert der Bodengeschwindigkeit erhöhten Betrag (d. h. einen Wert, welcher durch Subtrahieren des unmittelbaren Werts der Bodengeschwindigkeit von der Referenzbodengeschwindigkeit erhalten wird) kumulierend, wodurch eine Integration der Bodengeschwindigkeit, d. h. eine Berechnung des integrierten Werts der Bodengeschwindigkeit durchgeführt wird (hier nachfolgend auch als die „integrierte Bodengeschwindigkeit” bezeichnet). Beispielsweise beträgt der Schwellenwert THD1 60 m und beträgt der Schwellenwert THD2 40 m. Außerdem können Entfernungen, welche Punkten der Schaubilder des Signalpegels und der Bodengeschwindigkeit entsprechen, bei welchen die Tangentensteigungen um einen vorbestimmten Wert oder mehr variieren, beispielsweise als die Schwellenwerte THD1 bzw. THD2 eingestellt werden.

In diesem Fall bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 auf der Grundlage des integrierten Empfangspegels IRL und der integrierten Bodengeschwindigkeit IGS, welche berechnet wird, wenn die Entfernung D den Schwellenwert THD2 erreicht, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist, wie folgt. 18 ist ein Ablaufdiagramm, welches zum Erklären eines Beispiels des Bestimmungsprozesses sich bewegender Objekte der ersten Ausführungsform verfügbar ist.

In 18 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S341, ob das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist (d. h. ob das Ziel ein Ziel ist, welches einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, oder ein Ziel ist, welches einem ruhenden Objekt zugehörig ist). In einem Fall, in welchem die Größenordnung des Absolutwerts der Bodengeschwindigkeit GS, welche für das Ziel berechnet wird, größer als ein Schwellenwert ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist; wohingegen in einem Fall, in welchem die Größenordnung des Absolutwerts der Bodengeschwindigkeit kleiner oder gleich dem Schwellenwert ist, die Signalverarbeitungseinheit bestimmt, dass das Ziel einem ruhenden Objekt zugehörig ist. Der Schwellenwert für die Größenordnung des Absolutwerts der Bodengeschwindigkeit GS ist idealerweise 0 (null); es ist jedoch zu bevorzugen, dass der Schwellenwert auf einen geeigneten Wert gemäß der Verwendungsumgebung der Radarvorrichtung 1 und so weiter eingestellt wird. Im Fall eines Bestimmens, dass das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist („Ja” in SCHRITT S341) setzt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S343 das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels auf den EIN-Zustand. Im Fall eines Bestimmens, dass das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist („Nein” in SCHRITT S341) setzt die Signalverarbeitungseinheit indes bei SCHRITT S345 das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels auf den AUS-Zustand.

Nachfolgend bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S347 in einer Situation, bei welcher sich die Entfernung D zwischen der Radarvorrichtung 1 und dem Ziel vermindert, ob die Entfernung D in einem Bereich liegt, welcher kleiner als der Schwellenwert THD1 und größer oder gleich dem Schwellenwert THD2 ist (d. h. in einem Bereich von dem Schwellenwert THD1 bis zu dem Schwellenwert THD2). Beispielsweise beträgt der Schwellenwert THD1 60 m und beträgt der Schwellenwert THD2 40 m, wie oben stehend beschrieben. In einem Fall, in welchem die Entfernung D in dem Bereich von dem Schwellenwert THD1 bis zu dem Schwellenwert THD2 liegt („Ja” in SCHRITT S347), fährt der Prozess bei SCHRITT S349 fort. In einem Fall indes, in welchem die Entfernung D nicht in dem Bereich von dem Schwellenwert THD1 bis zu dem Schwellenwert THD2 liegt („Nein” in SCHRITT S347), wird der Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte beendet.

Mit anderen Worten, während das Ziel detektiert wird, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei jedem Prozess wiederholt, ob das Ziel ein Ziel eines sich bewegenden Objekts oder ein Ziel eines ruhenden Objekts ist. In einem Fall, in welchem die Entfernung D des Ziels in einem vorgegebenen Entfernungsbereich liegt und das Ziel als ein Ziel eines sich bewegenden Objekts bestimmt wurde (d. h. das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels ist in dem EIN-Zustand), bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 wiederholt, ob das Ziel ein Ziel eines Hochobjekts ist Wenn die Entfernung D des Ziels außerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, sogar obwohl das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels in dem EIN-Zustand ist, führt die Signalverarbeitungseinheit 201 indes keine Bestimmung darüber durch, ob das Ziel ein Ziel eines Hochobjekts ist. Wie oben stehend beschrieben, führt die Signalverarbeitungseinheit 201 einen Bestimmungsprozess durch, welcher die Möglichkeit betrachtet, dass ein Ziel, welches als ein Ziel eines sich bewegenden Objekts bestimmt wurde, ein Ziel eines Hochobjekts ist. Mit anderen Worten, die Signalverarbeitungseinheit 201 führt hinsichtlich eines Ziels, welches als ein Ziel eines sich bewegenden Objekts bestimmt wurde, eine Bestimmung darüber, ob dieses Ziel fehlerhafterweise als ein Ziel eines sich bewegenden Objekts bestimmt wurde, nur durch, wenn das Ziel in einem Entfernungsbereich liegt, in welchem es möglich ist, eine Bestimmung mit relativ hoher Genauigkeit durchzuführen. Auf diese Weise ist es möglich, die Typen von Objektzielen genau zu bestimmen.

Bei SCHRITT S349 erfasst die Signalverarbeitungseinheit 201 einen unmittelbaren Wert des Empfangspegels des Empfangssignals von dem Ziel.

Nachfolgend integriert die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S351 den Empfangspegel, wie oben stehend beschrieben.

Danach berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S353 einen unmittelbaren Wert der Bodengeschwindigkeit des Ziels durch Ausdruck 5.

Dann integriert die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S355 die Bodengeschwindigkeit, wie oben stehend beschrieben.

Nachfolgend bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S357, ob sich die Entfernung D auf den Schwellenwert THD2 vermindert hat, d. h. ob die Entfernung D kleiner oder gleich dem Schwellenwert THD2 ist. In einem Fall, in welchem die Entfernung D den Schwellenwert THD2 erreicht hat („Ja” in SCHRITT S357), fährt der Prozess mit SCHRITT S359 fort. In einem Fall indes, in welchem die Entfernung D den Schwellenwert THD2 nicht erreicht hat („Nein” in SCHRITT S357), wird der Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte beendet.

Bei SCHRITT S359 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob der integrierte Empfangspegel IRL, welcher berechnet wurde als die Entfernung D den Schwellenwert THD2 erreicht hat, größer oder gleich einem Schwellenwert THR ist oder nicht. In einem Fall, in welchem der integrierte Empfangspegel IRL größer oder gleich dem Schwellenwert THR ist („Ja” in SCHRITT S359), fährt der Prozess mit SCHRITT S361 fort. In einem Fall indes, in welchem der integrierte Empfangspegel IRL kleiner als der Schwellenwert THR ist („Nein” in SCHRITT S359), wird der Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte beendet. In einem Fall, in welchem die Maßeinheit des Empfangspegels dBqm (Dezibel Quadratmeter) ist, wird der Schwellenwert THR beispielsweise vorzugsweise auf 20 db eingestellt.

Bei SCHRITT S361 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, ob die integrierte Bodengeschwindigkeit IGS, welche berechnet wurde als die Entfernung D den Schwellenwert THD2 erreicht hat, größer oder gleich einem Schwellenwert THS1 und kleiner als ein Schwellenwert THS2 ist (THS1 < THS2) oder nicht. In einem Fall, in welchem die integrierte Bodengeschwindigkeit IGS größer oder gleich dem Schwellenwert THS1 und kleiner als der Schwellenwert THS2 ist („Ja” in SCHRITT S361), fährt der Prozess mit SCHRITT S363 fort. In einem Fall indes, in welchem die integrierte Bodengeschwindigkeit IGS kleiner als der Schwellenwert THS1 oder größer oder gleich dem Schwellenwert THS2 ist („Nein” in SCHRITT S361), wird der Bestimmungsprozess sich bewegender Objekte beendet. In einem Fall beispielsweise, in welchem die Maßeinheit der Bodengeschwindigkeit m/s ist, wird vorzugsweise der Schwellenwert THS1 auf –30 m/s eingestellt und der Schwellenwert THS2 auf 0 m/s eingestellt.

Die Bestimmungen der SCHRITTE S359 und S361 entsprechen einer Bestimmung darüber, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist. Mit anderen Worten, in einem Fall, in welchem beide Bedingungen der SCHRITTE S359 und S361 erfüllt sind, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist; wohingegen in einem Fall, in welchem eine der Bedingungen der SCHRITTE S359 und S361 nicht erfüllt ist, die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt, dass das Ziel keinem Hochobjekt zugehörig ist.

Wenn beide Bedingungen der SCHRITTE S359 und S361 erfüllt sind, wodurch der Prozess mit SCHRITT S363 fortfährt, setzt die Signalverarbeitungseinheit 201 das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels auf den AUS-Zustand. Deshalb wird in einem Fall, in welchem das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist, sogar wenn das Ziel fehlerhafterweise als ein Ziel bestimmt wird, welches einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist („Ja” in SCHRITT S341), wodurch das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels auf den EIN-Zustand gesetzt wird (SCHRITT S343), wenn die Entfernung D den Schwellenwert THD2 erreicht, wenn der integrierte Empfangspegel IRL größer oder gleich dem Schwellenwert THR ist („Ja” in SCHRITT S359) und die integrierte Bodengeschwindigkeit IGS größer oder gleich dem Schwellenwert THS1 ist und kleiner als der Schwellenwert THS2 ist („Ja” in SCHRITT S361), das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels bei SCHRITT S363 aus dem EIN-Zustand auf den AUS-Zustand umgeschaltet. Deshalb wird in einem Fall, in welchem das Ziel durch die Bestimmungen der SCHRITTE S359 und S361 als ein Ziel bestimmt wird, welches einem Hochobjekt zugehörig ist, das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt auf einen korrekten Zustand gesetzt (mit anderen Worten, das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt wird auf den AUS-Zustand gesetzt).

Wie oben stehend beschrieben, weist die Radarvorrichtung 1 bei der ersten Ausführungsform die Signalverarbeitungseinheit 201 und die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 auf. Die Radarvorrichtung 1 sendet ein Sendesignal, dessen Sendefrequenz in dem vorgegebenen Zyklus variiert, und empfängt ein Empfangssignal, wenn das Sendesignal von einem Ziel reflektiert wird. Außerdem erfasst die Radarvorrichtung 1 Peaks eines Frequenzspektrums eines Schwebungssignals in AUFWÄRTSabschnitten und ABWÄRTSabschnitten und leitet auf der Grundlage der AUFWÄRTSpeaks und der ABWÄRTSpeaks Zielinformationselemente ab. Die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 gibt die Zielinformationselemente über das Ziel, welche für die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 verwendet werden sollen, um das Fahrzeug zu steuern, an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Deshalb verwendet die Signalverarbeitungseinheit 201 nicht nur den Empfangspegel eines Empfangssignals von dem Ziel und eine Bodengeschwindigkeit, welche durch einen Prozess erhalten wird, sondern auch die Empfangspegel von Empfangssignalen von dem Ziel und von Bodengeschwindigkeiten, welche durch mehrere Prozesse erhalten werden, um zu bestimmen, ob das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist oder einem Hochobjekt zugehörig ist. Mit anderen Worten, die Signalverarbeitungseinheit 201, welche als eine Bestimmungseinheit dient, bestimmt auf der Grundlage der integrierten Werte der Empfangspegel von Empfangssignalen, welche einem Ziel zugehörig sind, und der integrierten Werte der Bodengeschwindigkeiten, welche dem Ziel zugehörig sind, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist.

Wie oben stehend beschrieben, es ist möglich, die Typen von Zielen auf der Grundlage der Pegel von Empfangssignalen und der Bodengeschwindigkeiten, welche hinsichtlich der Ziele durch mehrere Prozesse erhalten werden, genau zu bestimmen. Da es möglich ist, die Typen von Zielen genau zu bestimmen, ist es außerdem möglich, eine Fehlfunktion der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 zu vermeiden.

[ZWEITE AUSFÜHRUNGSFORM]

Bei einer zweiten Ausführungsform wird ein Prozess beschrieben, welcher durchgeführt wird, wenn ein Ziel einmal als ein Ziel bestimmt wird, welches einem Hochobjekt zugehörig ist, da beide Bedingungen der SCHRITTE S359 und S361 erfüllt sind, d. h. ein Prozess, welcher durchgeführt wird, wenn das Kennzeichen für ein sich bewegendes Objekt des Ziels aus dem EIN-Zustand auf den AUS-Zustand umgeschaltet wird.

In einem Fall beispielsweise, in welchem eine von der folgenden ersten und zweiten Bedingung in einer Situation erfüllt ist, in welcher die Bodengeschwindigkeit eines Ziels größer oder gleich der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass das Ziel einem anderen Objekt als einem Hochobjekt zugehörig ist. Bei der ersten und der zweiten Bedingung ist beispielsweise, wie oben stehend beschrieben, der Schwellenwert THD2 40 m, und der Referenzempfangspegel ist ein Empfangspegel, wenn die Entfernung D den Schwellenwert THD1 erreicht, und der Schwellenwert THD1 ist 60 m. Außerdem ist bei der zweiten Bedingung ein Schwellenwert THD3 kleiner als der Schwellenwert THD2 und beträgt beispielsweise 30 m.

<Erste Bedingung>

Die erste Bedingung ist eine Bedingung, bei welcher die Entfernung D kleiner als der Schwellenwert THD2 sein sollte, und ein Wert, welcher durch Subtrahieren des Referenzempfangspegels von einem unmittelbaren Wert des Empfangspegels erhalten wird, welcher bei einem aktuellen Prozess erfasst wird, sollte größer sein als 2 db.

<Zweite Bedingung>

Die zweite Bedingung ist eine Bedingung, bei welcher die Entfernung D kleiner als der Schwellenwert THD3 sein sollte, und ein Wert, welcher durch Subtrahieren des Referenzempfangspegels von einem unmittelbaren Wert des Empfangspegels erhalten wird, welcher bei einem aktuellen Prozess erfasst wird, sollte größer sein als 0 db.

Bei der zweiten Ausführungsform entspricht ein Fall, in welchem die erste Bedingung oder die zweite Bedingung erfüllt ist, einem Fall, in welchem der Empfangspegel des Empfangssignals von dem Ziel dazu neigt, sich zu erhöhen.

Mit anderen Worten, bei der zweiten Ausführungsform bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, nachdem das Ziel als ein Ziel eines Hochobjekts bestimmt wurde, wenn der Empfangspegel des Empfangssignals in Bezug auf das Ziel dazu neigt, sich zu erhöhen, dass das Ziel einem anderen Objekt als einem Hochobjekt zugehörig ist (beispielsweise einem sich bewegenden Objekt, wie beispielsweise einem vorausfahrenden Fahrzeug).

Sogar wenn ein Ziel, welches einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist, bei der ersten Ausführungsform fehlerhafterweise als ein Ziel bestimmt wurde, welches einem Hochobjekt zugehörig ist, ist es auf die oben stehend beschriebene Weise möglich, erneut zu bestimmen, ob das Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist. Es ist deshalb möglich, die Genauigkeit der Bestimmung darüber zu verbessern, ob ein Ziel einem Hochobjekt zugehörig ist.

[DRITTE AUSFÜHRUNGSFORM]

Wichtige Hochobjekte, welche die Radarvorrichtung 1, welche an dem Fahrzeug CR befestigt ist, detektieren sollte, sind Verkehrsschilder. Gemäß der Internetseite des japanischen Ministeriums für Land, Infrastruktur, Transportwesen und Tourismus (unter der URL „http://www.mlit.go.jp/road///sign/sign/douro/setting01.htm”) werden Installationsverfahren für Verkehrsschilder in vier Typen klassifiziert, d. h. ein Typ am Straßenrand, ein freitragender Typ (ein überhängender Typ), ein Tortyp (ein Typ über Kopf) und ein Zusatztyp.

Die Verfahren des Typs am Straßenrand bedeuten andere Verfahren zum Befestigen einer Schildtafel an einem oder an mehreren Tragmasten und zum Installieren des mindestens einen Tragmasts an einem Ende einer Straße, an der Mitte einer Straße, an einem Bürgersteig oder an einem Mittelstreifen als die Verfahren des freitagenden Typs und die Verfahren des Tortyps. Die Verfahren des freitragenden Typs bedeuten Verfahren zum Installieren eines Masts an einem Ende einer Straße, an einem Bürgersteig, an einem Mittelstreifen oder dergleichen derart, dass ein Teil des Masts über einer Fahrbahn hängt, und zum Installieren einer Schildtafel auf dem überhängenden Teil. Die Verfahren des Tortyps bedeuten Verfahren zum Installieren einer Schildtafel über einer Fahrbahn durch einen torähnlichen Tragmast, welcher die Fahrbahn überspannt. Außerdem bedeuten die Verfahren des Zusatztyps Verfahren zum Installieren einer Schildtafel unter Verwendung einer Einrichtung, welche für einen anderen Zweck installiert wurde. Bei dem Zusatztyp werden beispielsweise Schildtafeln an Fußgängerbrücken, Telefonmasten, Ampeln und so weiter installiert.

Folglich sind bei allen Installationsverfahren des Typs am Straßenrand, des freitragenden Typs, des Tortyps und des Zusatztyps Schildtafeln so installiert, dass sie auf Tragmasten gestützt sind. In einem Fall, in welchem ein Installationsverfahren der Zusatztyp ist, können Fußgängerbrücken und Telefonmasten als Tragmasten zum Stützen von Schildtafeln verwendet werden, und Tragmasten, welche Ampeln stützen, können als Tragmasten zum Stützen von Schildtafeln verwendet werden.

Hier nachfolgend werden Masten, welche Schildtafeln stützen, auch als „Schenkel” ruhender Objekte bezeichnet.

<Prozessorfunktionen>

Wie bei der ersten Ausführungsform (5), weist der Prozessor 17 die Signalverarbeitungseinheit 201, die Sendesteuerungseinheit 202, die Signalerzeugungseinheit 203 und die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 als Funktionen des Prozessors 17 auf. Der Prozessor 17 der dritten Ausführungsform führt ferner den folgenden Prozess zusätzlich zu den Prozessen der ersten Ausführungsform durch.

<Prozess der Radarvorrichtung>

19 ist ein Ablaufdiagramm, welches zum Erklären eines Beispiels eines Prozesses der Radarvorrichtung der dritten Ausführungsform verfügbar ist.

Nach Durchführen des Entfernungsprozesses für unnötige Objekte des SCHRITTS S125, führt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S127 einen Zuverlässigkeitsberechnungsprozess durch. Bei SCHRITT S127 berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 die Zuverlässigkeit des Ziels hinsichtlich jedes Ziels, welches bei einem aktuellen Prozess abgeleitet wird, und weist der Zuverlässigkeit Gewichtungen zu, welche hinsichtlich des Ziels und der Zuverlässigkeit des Ziels berechnet werden, welche in dem vorhergehenden Prozess abgeleitet wurden, und addiert sie dann. Hier nachfolgend wird die Zuverlässigkeit eines Ziels, welche durch Gewichten und Addieren erhalten wurde, auch als die „Gesamtzuverlässigkeit” bezeichnet. Hier ist die Zuverlässigkeit eines Ziels ein Index, welcher darstellt, ob die Zielinformationselemente dieses Ziels geeignet sind, als Zielinformationselemente an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben zu werden (d. h., ob die Zielinformationselemente geeignet oder ungeeignet sind), und Zielinformationselemente von Zielen mit einer höheren Zuverlässigkeit werden als geeigneter angesehen, als Zielinformationselemente an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 ausgegeben zu werden. Mit anderen Worten, Ziele mit relativ hoher Zuverlässigkeit sind Ziele, welche Objekten zugehörig sind, mit welchen das eigene Fahrzeug CR kollidieren wird, wenn es in die Fahrtrichtung fährt. Außerdem sind Ziele mit relativ geringer Zuverlässigkeit Ziele, welche Objekten zugehörig sind, mit welchen das eigene Fahrzeug CR nicht kollidieren wird, wenn es in die Fahrtrichtung fährt.

Ziele beispielsweise, welche gestoppten Fahrzeugen und vorausfahrenden Fahrzeugen entsprechen, welche bei geringeren Geschwindigkeiten fahren als die des eigenen Fahrzeugs CR, sind Ziele mit relativ hoher Zuverlässigkeit, und Ziel, welche Hochobjekten und Tiefobjekten entsprechen, sind Ziele mit relativ geringer Zuverlässigkeit. Deshalb gibt die Radarvorrichtung 1 vorzugsweise Zielinformationselemente von Zielen mit relativ hoher Zuverlässigkeit an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Hier nachfolgend wird die Zuverlässigkeit eines Ziels auch als ein „Vertrauenswert” bezeichnet.

Hier bedeutet die Zuverlässigkeit eines Ziels ein Informationselement über den Typ des Ziels. Insbesondere ist die Zuverlässigkeit eines Ziels eines Objekts ein Wert, welcher verwendbar ist, um auf der Grundlage von mehreren Parametern des Ziels zu bestimmen, ob dieses Ziel ein gestopptes Fahrzeug oder ein Fahrzeug mit geringer Geschwindigkeit (ein vorausfahrendes Fahrzeug, welches mit einer geringeren Geschwindigkeit fährt als der des eigenen Fahrzeugs CR) oder einem Ziel zugehörig ist, welches einem Hochobjekt zugehörig ist. Bei mehreren Scanprozessen der Radarvorrichtung 1 wird in einem Fall, in welchem die Zuverlässigkeit eines Ziels größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, bestimmt, dass ein Objekt in Bezug auf dieses Ziel ein gestopptes Fahrzeug oder ein Fahrzeug mit geringer Geschwindigkeit ist. Außerdem wird bei mehreren Scanprozessen der Radarvorrichtung 1 in einem Fall, in welchem die Zuverlässigkeit eines Ziels kleiner als der vorbestimmte Wert ist, bestimmt, dass ein Objekt in Bezug auf dieses Ziel ein Hochobjekt ist. Diese Bestimmung macht es möglich, genau zu bestimmen, ob ein Objekt in Bezug auf ein Ziel ein Objekt ist, mit welchem das eigene Fahrzeug CR kollidieren wird, wenn es in die Fahrtrichtung fährt.

Bei SCHRITT S133 führt die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 zusätzlich zu dem Prozess der ersten Ausführungsform weiterhin den folgenden Prozess durch. Insbesondere wählt die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 Datengruppen mit einer Gesamtzuverlässigkeit größer oder gleich einem Schwellwert aus den Datengruppen aus, welche durch den Integrationsprozess des SCHRITTS S131 erhalten wurden, und gibt die ausgewählten Datengruppen als Zielinformationselemente an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus. Mit anderen Worten, die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 gibt nur Zielinformationselemente von Zielen mit einer Gesamtzuverlässigkeit größer oder gleich dem Schwellenwert an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus und gibt keine Zielinformationselemente von Zielen aus, welche eine Gesamtzuverlässigkeit aufweisen, welche kleiner ist als der Schwellenwert.

Ersatzweise kann als Gesamtzuverlässigkeit, welche nach dem Integrationsprozess berechnet wird, beispielsweise der Durchschnittswert der Gesamtzuverlässigkeit in Bezug auf mehrere Filterdatenelemente verwendet werden, welche der Integration unterworfen wurden.

<Zuverlässigkeitsberechnungsprozess>

20 ist ein Ablaufdiagramm, welches zum Erklären eines Beispiels des Zuverlässigkeitsberechnungsprozesses der dritten Ausführungsform verfügbar ist.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet bei SCHRITT S401 die Zuverlässigkeit der Leistung des Winkelspektrums von jedem Ziel (d. h. die Winkelleistungszuverlässigkeit). Wenn beispielsweise die Winkelspektrumsleistung höher ist, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 die Winkelleistungszuverlässigkeit mit einem größeren Wert.

Nachfolgend berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S403 hinsichtlich jedes Ziels eine Wahrscheinlichkeit, dass Schenkel ruhender Objekte in einem vorgegebenen Bereich vorhanden sind (hier nachfolgend auch als eine „Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit” bezeichnet), und sie berechnet die Zuverlässigkeit des entsprechenden Ziels auf der Grundlage der berechneten Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit. Hier nachfolgend wird die Zuverlässigkeit, welche über die Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit berechnet wurde, auch als „Zuverlässigkeit der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit” bezeichnet. Außerdem werden hier nachfolgend Schenkel von ruhenden Objekten, welche vorne rechts von dem eigenen Fahrzeug CR vorhanden sind, auch als „rechte Schenkel” bezeichnet, und Schenkel von ruhenden Objekten, welche vorne links von dem eigenen Fahrzeug CR vorhanden sind, werden auch als „linke Schenkel” bezeichnet.

Nachfolgend berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S405 hinsichtlich jedes Ziels die Summe der Zuverlässigkeit durch Addieren der Winkelleistungszuverlässigkeit, welche bei SCHRITT S401 berechnet wurde, und der Zuverlässigkeit der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit, welche bei SCHRITT S403 berechnet wurde.

Danach berechnet die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S407 hinsichtlich jedes Ziels eine Gesamtzuverlässigkeit durch Zuordnen von Gewichtungen zu der Summe der Zuverlässigkeit, welche in dem aktuellen Prozess berechnet wurde, und den Summen der Zuverlässigkeit, welche in den vergangenen Prozessen berechnet wurden, und addiert die gewichteten Summen.

Wie oben stehend beschrieben, die Zuverlässigkeit von jedem Ziel wird durch eine Zuverlässigkeitsverarbeitung auf der Grundlage von anderen Parametern als der Zuverlässigkeit berechnet, welche bei einer Zuverlässigkeitsverarbeitung der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit berechnet wurde. Beispielsweise wird eine Zuverlässigkeit auf der Grundlage der Größenordnung eines Empfangssignals berechnet, welches einem Ziel zugehörig ist, und Gewichtungen werden einer aktuellen Zuverlässigkeit und einer vergangenen Zuverlässigkeit zugeordnet, und die gewichtete aktuelle Zuverlässigkeit und die gewichtete vergangene Zuverlässigkeit werden addiert. Wie oben stehend beschrieben, werden mehrere Zuverlässigkeitspegel auf der Grundlage der verschiedenen Parameter eines Ziels berechnet, und wenn ihre Summe größer oder gleich einem vorgegebenen Pegel ist (beispielsweise einem Zuverlässigkeitspegel von 91%), wird das Ziel als ein Ziel bestimmt, welches einem gestoppten Fahrzeug zugehörig ist. In einem Fall indes, in welchem die Summe geringer ist als der vorgegebene Pegel, wird das Ziel als ein Ziel bestimmt, welches einem Hochobjekt zugehörig ist.

<Zuverlässigkeitsberechnungsprozess einer Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit>

21 ist ein Ablaufdiagramm, welches zum Erklären eines Beispiels eines Zuverlässigkeitsberechnungsprozesses einer Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit der dritten Ausführungsform verfügbar ist.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt bei SCHRITT S411, ob das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist (d. h. ob das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist oder einem ruhenden Objekt zugehörig ist). In einem Fall, in welchem die Größenordnung des Absolutwerts der Bodengeschwindigkeit GS, welche für das Ziel berechnet wurde, größer ist als ein Schwellenwert, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist. In einem Fall indes, in welchem die Größenordnung kleiner oder gleich dem Schwellenwert ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit, dass das Ziel einem ruhenden Objekt zugehörig ist. In dem Fall, in welchem bestimmt wird, dass das Ziel einem ruhenden Objekt zugehörig ist („Ja” in SCHRITT S411), fährt der Prozess mit SCHRITT S413 fort. In einem Fall indes, in welchem bestimmt wird, dass das Ziel einem sich bewegenden Objekt zugehörig ist („Nein” in SCHRITT S411), fährt der Prozess mit SCHRITT S437 fort.

Außerdem kann das Ziel, welches dem ruhenden Objekt zugehörig ist und durch den Prozess des SCHRITTS S411 detektiert wurde, ein Ziel sein, welches einem Objekt zugehörig ist, welches Schenkel des oben stehend beschriebenen ruhenden Objekts als Tragmasten aufweist und über der Fahrbahn vorhanden ist, auf welcher das eigene Fahrzeug CR fährt (beispielsweise ein Verkehrsschild, eine Schildertafel oder dergleichen mit einem Tragmast). Hier nachfolgend wird ein Fall, in welchem das Ziel, welches dem ruhenden Objekt zugehörig ist, welches bei SCHRITT S411 detektiert wurde, als ein Referenzziel eingestellt wird und in welchem ein Ziel, welches dem ruhenden Objekt zugehörig ist, in der Nähe des Referenzziels detektiert wird, hinsichtlich eines Prozesses zum Bestimmen beschrieben, ob das Ziel, welches dem ruhenden Objekt zugehörig ist, ein Ziel ist, welches einem Schenkel des ruhenden Objekts zugehörig ist.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 inkrementiert bei SCHRITT S413 einen Gesamtzähler TC. Der Gesamtzähler TC ist ein Zähler, welcher einen Wert in Bezug auf die Häufigkeit angibt, mit welcher ein Referenzziel detektiert wurde.

Nachfolgend bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S415, ob ein rechter Schenkel (d. h. ein rechter Tragmast einer Schildtafel) in einem Bereich AR1 vorhanden ist. In einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass in dem Bereich AR1 ein rechter Schenkel vorhanden ist („Ja” in SCHRITT S415), inkrementiert die Signalverarbeitungseinheit 201 einen rechten Schenkelzähler RC (SCHRITT S417). In einem Fall indes, in welchem bestimmt wird, dass in dem Bereich AR1 kein rechter Schenkel vorhanden ist („Nein” in SCHRITT S415), wird der rechte Schenkelzähler RC nicht inkrementiert, und der Prozess fährt mit SCHRITT S419 fort.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 bestimmt bei SCHRITT S419, ob ein linker Schenkel (d. h. ein linker Schenkel einer Schildtafel) in einem Bereich AR2 vorhanden ist. In einem Fall, in welchem bestimmt wird, dass in dem Bereich AR2 ein linker Schenkel vorhanden ist („Ja” in SCHRITT S419), inkrementiert die Signalverarbeitungseinheit 201 einen linkten Schenkelzähler LC (SCHRITT S421). In einem Fall indes, in welchem bestimmt wird, dass in dem Bereich AR2 kein linker Schenkel vorhanden ist („Nein” in SCHRITT S419), wird der linke Schenkelzähler LC nicht inkrementiert, und der Prozess fährt mit SCHRITT S423 fort.

Nun werden der Bereich AR1 und der Bereich AR2 beschrieben. 22 ist eine Ansicht, welche zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit der dritten Ausführungsform verfügbar ist. 22 ist eine Ansicht, wie sie von über dem Fahrzeug CR in der vertikalen Richtung gesehen wird. Die Bereiche AR1 und AR2, welche vorgegebene Bereiche sind, werden beispielsweise wie folgt definiert. Insbesondere sind der Bereich AR1 und der Bereich AR2 rechteckige Bereiche, wie in 22 gezeigt. Unter der Annahme, dass die Fahrtrichtung des Fahrzeugs CR eine positive X-Richtung ist und die Breitenrichtung des Fahrzeugs CR positive und negative Y-Richtungen sind, werden diese Bereiche unter Bezugnahme auf eine Position PO definiert, welche auf der zentralen Achse BL der Strahlstruktur NA liegt und sich in einer Entfernung MD von der Radarvorrichtung 1 in der positiven X-Richtung befindet. Beispielsweise wird die linke Seite des Bereichs AR1 in einer Entfernung von 1,8 m von der Position PO in der positiven Y-Richtung definiert und wird die rechte Seite des Bereichs AR2 in einer Entfernung von 1,8 m von der Position PO in der negativen Y-Richtung definiert. Außerdem wird die rechte Seite des Bereichs AR1 in einer Entfernung von 25 m in der positiven Y-Richtung definiert und wird die linke Seite des Bereichs AR2 in einer Entfernung von 25 m in der negativen Y-Richtung definiert. Weiterhin werden die oberen Seiten des Bereichs AR1 und des Bereichs AR2 in einer Entfernung von 5 m von der Position PO in der positiven X-Richtung definiert und werden die unteren Seiten des Bereichs AR1 und des Bereichs AR2 in einer Entfernung von 5 m von der Position PO in einer negativen X-Richtung definiert. Kurz gesagt, der Bereich AR1 und der Bereich AR2 sind vorgegebene Bereiche, welche in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs CR vorhanden sind, welches mit der Radarvorrichtung 1 ausgestattet ist. Die Entfernung MD vermindert sich, wenn das Fahrzeug CR fährt, und beispielsweise startet die Signalverarbeitungseinheit 201, den Bereich AR1 und den Bereich AR2 anzugeben, wenn die Entfernung MD 150 m erreicht, und gibt die Bereiche weiter an, bis die Entfernung MD 0 m wird.

Wieder unter Bezugnahme auf 21 bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S423, ob der Zählwert des Gesamtzählers TC 10 geworden ist. In einem Fall, in welchem der Zählwert des Gesamtzählers TC 10 geworden ist („Ja” in SCHRITT S423), fährt der Prozess mit SCHRITT S425 fort. In einem Fall indes, in welchem der Zählwert des Gesamtzählers TC nicht 10 geworden ist („Nein” in SCHRITT S423) wird der Zuverlässigkeitsberechnungsprozess der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit beendet.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet bei SCHRITT S425 eine rechte Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit RAR durch Ausdruck 6. Wie durch Ausdruck 6 gezeigt, ist die rechte Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit RAR ein Wert, welcher dem Zählwert des rechten Schenkelzählers RC entspricht. (rechte Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit RAR) = (Zählwert des rechten
Schenkelzählers RC)(6)

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet danach bei SCHRITT S427 eine linke Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit LAR durch Ausdruck 7. Wie durch Ausdruck 7 gezeigt, ist die linke Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit LAR ein Wert, welcher dem Zählwert des linken Schenkelzählers LC entspricht. (linke Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit LAR) = (Zählwert des linken
Schenkelzählers LC)(7)

Nachfolgend stellt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S429 den maximalen Wert „MAX (RAR, LAR)” f der rechten Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit RAR und der linken Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit LAR als eine Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit ein und bestimmt, ob die Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit größer oder gleich einem Schwellenwert THAR ist. In einem Fall, in welchem die Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit größer oder gleich dem Schwellenwert THAR ist („Ja” in SCHRITT S429) wird bei SCHRITT S431 ein Zuverlässigkeitsregelungsbetrag vermindert. In einem Fall beispielsweise, in welchem die Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit größer oder gleich 3 ist, wird der Zuverlässigkeitsregelungsbetrag, welcher durch die vorhergehende Zuverlässigkeitsverarbeitung der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit detektiert wurde, um 1 vermindert. In einem Fall indes, in welchem die Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit kleiner ist als der Schwellenwert THAR („Nein” in SCHRITT S429), wird der Zuverlässigkeitsregelungsbetrag bei SCHRITT S433 erhöht. In einem Fall beispielsweise, in welchem die Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit kleiner als 3 ist, wird der Zuverlässigkeitsregelungsbetrag, welcher durch die vorhergehende Zuverlässigkeitsverarbeitung der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit detektiert wurde, um 1 erhöht.

Der Zuverlässigkeitsregelungsbetrag ist ein Wert, welcher verwendet wird, um eine Zuverlässigkeit der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit zu berechnen, was nachfolgend beschrieben ist, und wenn sich der Wert des Zuverlässigkeitsregelungsbetrags erhöht, ist das Referenzziel wahrscheinlicher ein Ziel, welches einem gestoppten Fahrzeug zugehörig ist, und wenn sich der Wert des Zuverlässigkeitsregelungsbetrags vermindert, ist das Referenzziel wahrscheinlicher ein Ziel, welches einem Hochobjekt zugehörig ist. Außerdem ist bei einem ersten Zuverlässigkeitsprozess der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit der Wert des Zuverlässigkeitsregelungsbetrags „0”. Bei den nachfolgenden Prozessen erhöht sich der Wert des Zuverlässigkeitsregelungsbetrags. Zu diesem Zeitpunkt ist sein maximaler Wert beispielsweise „3”.

Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet bei SCHRITT S435 eine Zuverlässigkeit der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit durch Ausdruck 8. (Zuverlässigkeit der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit) =
(Zuverlässigkeitsregelungsbetrag) × (Vergrößerung SF)(8)

Nun wird die „Vergrößerung SF” beschrieben, welche verwendet wird, um eine Zuverlässigkeit der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit zu berechnen. 23 ist eine Ansicht, welche zum Erklären eines Operationsbeispiels der Signalverarbeitungseinheit der dritten Ausführungsform verfügbar ist.

Da es eine Grenze der horizontalen Strahlbreite der Strahlstruktur NA eines Sendesignals gibt, welches durch die Radarvorrichtung 1 gesendet wird, wenn das Fahrzeug CR, welches mit der Radarvorrichtung 1 ausgestattet ist, einem Schenkel näher kommt, wird der Schenkel allmählich aus dem Strahlbereich der Strahlstruktur NA abgeleitet.

Deshalb wird die Vergrößerung SF, wie in 23 gezeigt, auf der Grundlage der Entfernung MD von der Radarvorrichtung 1 zu der Position PO definiert. Mit anderen Worten, wenn sich die Entfernung MD vermindert, wird die Vergrößerung SF auf einen kleineren Wert eingestellt. Wenn beispielsweise die Entfernung MD länger oder gleich 90 m ist, stellt die Signalverarbeitungseinheit 201 die Vergrößerung SF auf „1” ein, und wenn die Entfernung MD länger ist als 60 m und kürzer ist als 90 m, stellt die Signalverarbeitungseinheit die Vergrößerung SF auf einen Wert größer als „0” und kleiner als „1” ein, und wenn die Entfernung MD kürzer oder gleich 60 m ist, stellt die Signalverarbeitungseinheit die Vergrößerung SF auf „0” ein. Wenn beispielsweise die Entfernung MD 75 m beträgt, stellt die Signalverarbeitungseinheit die Vergrößerung SF auf „0,5” ein.

Wenn beispielsweise die Entfernung MD 75 m beträgt, wird die Vergrößerung SF deshalb „0,5”, und wenn der Zuverlässigkeitsregelungsbetrag 2 ist, wird die Zuverlässigkeit der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit des Referenzziels „1”.

Wie oben stehend beschrieben, die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet die Zuverlässigkeit der Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit eines Referenzziels, wann immer ein Scannen durchgeführt wird, und weist der vergangenen Zuverlässigkeit und der aktuellen Zuverlässigkeit Gewichtungen zu und addiert die gewichtete vergangene Zuverlässigkeit und die gewichtete aktuelle Zuverlässigkeit.

In 22 sind in der X-Richtung die Entfernungen von der Radarvorrichtung 1 zu den Mitten der Bereiche AR1 und AR2 die gleichen, wie die Entfernung MD von der Radarvorrichtung 1 zu der Position PO. Deshalb kann gesagt werden, dass die Vergrößerung SF auf der Grundlage der Entfernungen von der Radarvorrichtung 1 zu den Bereichen AR1 und AR2 definiert ist.

Wie oben stehend beschrieben, in einem Fall, in welchem die Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit 30% oder mehr beträgt, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201, dass ein Referenzziel wahrscheinlich ein Ziel ist, welches einem Hochobjekt mit einem Tragmast zugehörig ist, wie beispielsweise ein Verkehrsschild oder eine Schildertafel, und stellt den Wert der Zuverlässigkeit auf einen relativ kleinen Wert ein. In einem Fall, in welchem die Schenkelexistenzwahrscheinlichkeit kleiner als 30% ist, bestimmt die Signalverarbeitungseinheit 201 außerdem, dass ein Referenzziel wahrscheinlich ein Ziel ist, welches einem gestoppten Fahrzeug zugehörig ist, und stellt den Wert der Zuverlässigkeit auf einen relativ großen Wert ein. Auf diese Weise kann die Signalverarbeitungseinheit 201 die Typen von Referenzzielen genau bestimmen.

Wieder unter Bezugnahme auf 21 setzt die Signalverarbeitungseinheit 201 bei SCHRITT S437 den Gesamtzähler TC, den rechten Schenkelzähler RC und den linken Schenkelzähler LC auf 0 (null) zurück.

Wie oben stehend beschrieben, gibt die Zielinformationen-Ausgabeeinheit 204 bei der dritten Ausführungsform Zielinformationselemente über Referenzziele mit einer Zuverlässigkeit größer oder gleich einem Schwellenwert an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 aus, gibt jedoch keine Zielinformationselemente über Referenzziele aus, welche eine Zuverlässigkeit aufweisen, welche kleiner ist als der Schwellenwert. Die Signalverarbeitungseinheit 201 berechnet eine Wahrscheinlichkeit, dass ein Schenkel in dem Bereich AR1 oder AR2 vorhanden ist, welche in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs CR definiert sind, welches mit der Radarvorrichtung 1 ausgestattet ist, und berechnet die Zuverlässigkeit eines Referenzziels auf der Grundlage der berechneten Wahrscheinlichkeit.

Auf diese Weise ist es möglich, die Zuverlässigkeit von Hochobjekten genau zu berechnen. Es ist deshalb möglich, eine Fehlfunktion der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 2 zu vermeiden.

Im Ergebnis multipliziert die Signalverarbeitungseinheit 201 bei der dritten Ausführungsform die Wahrscheinlichkeit, dass in dem Bereich AR1 oder AR2 ein Schenkel vorhanden ist, mit der Vergrößerung SF gemäß den Entfernungen zwischen der Radarvorrichtung 1 und dem Bereich AR1 oder AR2, wodurch eine Zuverlässigkeit berechnet wird.

Im Ergebnis ist es möglich, Zuverlässigkeitsfehler zu kompensieren, welche der Grenze der horizontalen Strahlbreite der Strahlstruktur NA von Sendesignalen zuschreibbar sind.

<ANDERE AUSFÜHRUNGSFORMEN>

  • [1] In der oben stehenden Beschreibung wurde der Fall des Implementierens der dritten Ausführungsform in Verbindung mit der ersten Ausführungsform beschrieben. Jedoch kann die dritte Ausführungsform getrennt implementiert werden, ohne mit der ersten Ausführungsform kombiniert zu werden.
  • [2] Die individuellen Prozesse, welche durch den Prozessor 17 durchgeführt werden, können durch Ausführen eines Programms implementiert werden, welches den individuellen Prozessen in dem Prozessor 17 entspricht. Beispielsweise können die Programme, welche den oben stehend beschriebenen individuellen Prozessen entsprechen, in dem Speicher 18 derartig gespeichert sein, dass der Prozessor 17 die individuellen Programme aus dem Speicher 18 auslesen und diese ausführen kann. Außerdem müssen die individuellen Programme nicht notwendigerweise vorher in dem Speicher 18 gespeichert werden. Beispielsweise können die individuellen Programme derartig vorher auf einem tragbaren Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet werden, welches an die Radarvorrichtung 1 anschließbar ist, wie beispielsweise eine Magnetfestplatte, eine Optikplatte, eine IC-Karte oder eine Speicherkarte, dass der Prozessor 17 die individuellen Programme aus dem Aufzeichnungsmedium auslesen und diese ausführen kann. Außerdem können die individuellen Programme beispielsweise in einem Computer, einem Server oder dergleichen gespeichert werden, welche durch das Internet, ein LAN, ein drahtloses LAN oder dergleichen, drahtlos oder durch ein Kabel, derartig an die Radarvorrichtung 1 anschließbar sind, dass die individuellen Programme in den Prozessor 17 gelesen werden können und in dem Prozessor ausgeführt werden können.
  • [3] Bei den oben stehend beschriebenen Ausführungsformen wurde beispielsweise der Fall beschrieben, in welchem die Radarvorrichtung 1 eine Sendeantenne und drei Empfangsantennen aufweist. Jedoch kann die Anzahl Sendeantennen zwei oder mehr betragen, und die Anzahl Empfangsantennen kann vier oder mehr betragen.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.

Zitierte Patentliteratur

  • JP 2016121295 [0001]
  • JP 2015-210155 A [0006]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

  • http://www.mlit.go.jp/road///sign/sign/douro/setting01.htm [0151]