Title:
Verfahren und System zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug
Kind Code:
A1


Abstract:

Verfahren zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug in einem Bereich mit einer Vielzahl von stationären Funkstationen, die, ansprechend auf ein Positionsbestimmungssignal, ein Positionssignal aussenden, wobei das Flurförderzeug eine mobile Funkstation aufweist, mit folgenden Verfahrensschritten:
- Ermitteln von Fahrzeugdaten zur Fahrgeschwindigkeit und/oder einem Lenkwinkel an dem Flurförderzeug,
- Senden eines Positionsbestimmungssignals mit der mobilen Funkstation an die stationären Funkstationen,
- Senden jeweils eines Positionssignals durch die stationären Funkstationen, ansprechend auf ein empfangenes Positionsbestimmungssignal,
- Empfangen von mehreren Positionssignalen mit der mobilen Funkstation von mindestens drei stationären Funkstationen und
- Anhängen von zusätzlichen Daten in Form von Fahrzeugdaten an das Positionsbestimmungssignal und/oder in Form von Positionsdaten zu anderen Flurförderzeugen an das Positionssignal,
- Ermitteln einer aktuellen Fahrzeugposition aus mindestens drei empfangenen Positionssignalen. embedded image




Inventors:
Mänken, Frank, Dr. (24558, Henstedt-Ulzburg, DE)
Application Number:
DE102017102117A
Publication Date:
08/09/2018
Filing Date:
02/03/2017
Assignee:
Jungheinrich Aktiengesellschaft, 22047 (DE)
International Classes:
Domestic Patent References:
DE102009004854B4N/A2015-08-06
DE102012016783A1N/A2013-03-28
DE102011018520A1N/A2012-09-20
DE102009013671A1N/A2010-09-16
DE102008036412A1N/A2010-02-11
DE102008011539B3N/A2009-06-18
DE102006038856A1N/A2008-02-21
DE102001018520A1N/A



Attorney, Agent or Firm:
Hauck Patentanwaltspartnerschaft mbB, 20355, Hamburg, DE
Claims:
Verfahren zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug in einem Bereich mit einer Vielzahl von stationären Funkstationen, die, ansprechend auf ein Positionsbestimmungssignal, ein Positionssignal aussenden, wobei das Flurförderzeug eine mobile Funkstation aufweist, mit folgenden Verfahrensschritten:
- Ermitteln von Fahrzeugdaten zur Fahrgeschwindigkeit und/oder einem Lenkwinkel an dem Flurförderzeug,
- Senden eines Positionsbestimmungssignals mit der mobilen Funkstation an die stationären Funkstationen,
- Senden jeweils eines Positionssignals durch die stationären Funkstationen, ansprechend auf ein empfangenes Positionsbestimmungssignal,
- Empfangen von mehreren Positionssignalen mit der mobilen Funkstation von mindestens drei stationären Funkstationen und
- Anhängen von zusätzlichen Daten in Form von Fahrzeugdaten an das Positionsbestimmungssignal und/oder in Form von Positionsdaten zu anderen Flurförderzeugen an das Positionssignal,
- Ermitteln einer aktuellen Fahrzeugposition aus mindestens drei empfangenen Positionssignalen.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Position mit einem Kalman-Filter unter Einbeziehung der Fahrzeugdaten bestimmt wird.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugdaten auch die aktuelle Fahrzeugposition aufweisen.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Funkstation Informationen zur aktuellen Position von anderen Flurförderzeugen aus den empfangenen Positionssignalen ermittelt.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Informationen zur aktuellen Position von anderen Flurförderzeugen direkt von deren mobilen Funkstationen empfangen werden.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die stationären Funkstationen aktuelle Positionen von Flurförderzeugen aus den empfangenen Positionsbestimmungssignalen ermitteln.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Flurförderzeug eine Geschwindigkeit drosselt und/oder seinen Lenkwinkel ändert, wenn die Auswertung der Position und/oder der Bewegung von anderen Flurförderzeugen eine Kollisionsgefahr anzeigt.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere der mobilen Funkstationen auf ein Positionsbestimmungssignal ansprechend mit einem Fahrzeugpositionssignal antworten, so dass ein das Positionsbestimmungssignal sendendes Flurförderzeug seinen Abstand jeweils zu den das Fahrzeugpositionssignal sendenden Flurförderzeugen bestimmen kann.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass positionsabhängig Fahrzeugfunktionen oder externe Aktuatoren geschaltet werden.

System zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug in einem Bereich mit einer Vielzahl von stationären Funkstationen, die ausgebildet sind, um auf ein Positionsbestimmungssignal ansprechend ein Positionssignal auszusenden, wobei jedes Flurförderzeug eine mobile Funkstation aufweist, die ausgebildet ist, um ein Positionsbestimmungssignal zu senden und Positionssignale zu empfangen, und eine Auswerteinheit aufweist, die ausgebildet ist, um an ein zu sendendes Positionsbestimmungssignal zusätzliche Daten in Form von Fahrzeugdaten anzuhängen und/oder aus empfangenen Positionssignalen Positionsdaten von anderen Flurförderzeugen abzutrennen, wobei die Auswerteeinheit eine aktuelle Fahrzeugposition aus mindestens drei Positionssignalen ermittelt.

System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugdaten Fahrgeschwindigkeit und/oder Lenkwinkel des Flurförderzeugs umfassen.

System nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugdaten eine aktuelle Fahrzeugposition umfassen.

System nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit ausgebildet ist, um aus den empfangenen Positionssignalen Positionsdaten von anderen Flurförderzeugen zu ermitteln.

System nach einem der Ansprüche 10 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die mobilen Funkstationen dazu ausgebildet sind, von den anderen mobilen Funkstationen Signale zur jeweiligen Position von einem anderen Flurförderzeug zu empfangen.

System nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die stationären Funkstationen dazu ausgebildet sind, aktuelle Positionen von Flurförderzeugen aus den erhaltenen Positionsbestimmungssignalen zu ermitteln.

Description:

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug in einem Bereich mit einer Vielzahl von stationären Funkstationen.

Für die Positionsbestimmung von Flurförderzeugen in Lagerbereichen und anderen definierten Umgebungen sind eine Reihe von unterschiedlichen Ansätzen bekannt. So ist es beispielsweise bekannt, RFID-Transponder in den Boden einzulassen. Bei Überfahrt mit einem Flurförderzeug kann diesem so seine Position mitgeteilt werden. Im Bereich der Funktechnik sind beispielsweise Laufzeitmessungen und/oder Einfallswinkelmessungen zur Positionsbestimmung des Flurförderzeugs relativ zu statisch montierten Einheiten bekannt.

Aus DE 10 2009 004 854 B4 ist ein Verfahren und System zur Positionsbestimmung eines Flurförderzeugs bekannt, bei dem ein mehrachsiger Kreiselsensor, insbesondere ein Gyroskop zum Einsatz kommt.

Aus DE 10 2001 018 520 A1 ist ein Verfahren zum Anfahren eines Lagerplatzes mit einem Flurförderzeug bekannt, bei dem die aktuelle Position des Flurförderzeugs erfasst und zu der aktuellen Position einen auf die Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes abgestimmten Hubhöhenvorwahlwert eingestellt wird.

Aus DE 10 2009 013 671 A1 ist eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Flurförderzeugs bekannt. Hierbei werden mehreren Lichtquellen an vordefinierten Standorten positioniert und eine die Lichtquelle eindeutig kennzeichnende Strahlung von diesen ausgesendet. Ein Flurförderzeug wertet die eingehende Strahlung unter Einbeziehung der relativen Winkel zueinander aus, um seine aktuelle Position und Orientierung zwischen drei Lichtquellen zu bestimmen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug in einem Bereich mit einer Vielzahl von stationären Funkstationen bereitzustellen, das mit möglichst großer Genauigkeit die aktuelle Position des Flurförderzeugs bestimmen kann.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen aus Anspruch 1 und durch ein System gemäß Anspruch 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden den Gegenstand der Unteransprüche.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist vorgesehen und bestimmt, eine Position von mindestens einem Flurförderzeug in einem Bereich mit einer Vielzahl von stationären Funkstationen zu bestimmen. Der Begriff der Position umfasst hierbei die räumliche Position des Flurförderzeugs und seine Orientierung in dieser Position. Die Positionsbestimmung des mindestens einen Flurförderzeugs erfolgt in einem Bereich mit einer Vielzahl von stationären Funkstationen, die ansprechend auf ein Positionsbestimmungssignal ein Positionssignal aussenden. Das Flurförderzeug ist mit einer mobilen Funkstation ausgestattet. Stationäre und mobile Funkstationen sind als Sende- und Empfangseinheiten ausgebildet, die in der Lage sind, Funksignale zu empfangen und auszusenden. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden Fahrzeugdaten zur Fahrgeschwindigkeit und/oder zu einem Lenkwinkel an dem Fahrzeug ermittelt. Die ermittelten Fahrzeugdaten beschreiben den Istzustand oder den Sollzustand des Fahrzeugs. Das erfindungsgemäße Verfahren sieht ferner vor, dass ein Positionsbestimmungssignal mit der mobilen Funkstation an die stationären Funkstationen gesendet wird. Die stationären Funkstationen senden, ansprechend auf ein empfangenes Positionsbestimmungssignal jeweils ihr Positionssignal aus. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zusätzliche Daten dem Positionsbestimmungssignal und/oder dem Positionssignal angehängt sind. Bei dem Positionsbestimmungssignal, also dem vom Flurförderzeug ausgehenden Signal, werden als zusätzliche Daten Fahrzeugdaten angehängt, die sich auf eine Fahrgeschwindigkeit und/oder einen Lenkwinkel des Flurförderzeugs beziehen. Bei dem Positionssignal, als dem von den stationären Funkstationen ausgehenden Signal, umfassen die zusätzlichen Daten Positionsdaten von Flurförderzeugen. Das Verfahren sieht vor, mehrere Positionssignale mit der mobilen Funkstation zu empfangen, wobei die Positionssignale von mindestens drei unterschiedlichen stationären Funkstationen stammen. Durch die Verwendung von drei stationären Funkstationen ist die Position des Flurförderzeugs eindeutig bestimmt.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird die aktuelle Position mit einem Kalman-Filter unter Einbeziehung der ermittelten Fahrzeugdaten bestimmt. Bei dem Kalman-Filter kann mit einem erweiterten Zustandsraum für das Flurförderzeug gearbeitet werden, der beispielsweise auch dessen translatorische oder rotatorische Bewegung umfasst und so eine genauere Positionsbestimmung ermöglicht.

Bevorzugt weisen die Fahrzeugdaten auch die aktuelle Position des Flurförderzeugs auf. Auf diese Weise werden mit den Positionsbestimmungssignalen auch die aktuellen Fahrzeugpositionen für die stationären Funkstationen bereitgestellt, so dass die stationären Funkstationen mit ihren Positionssignalen in den anhängenden zusätzlichen Daten die Positionen der Flurförderzeuge an alle mobilen Funkstationen verteilen können.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens empfängt die mobile Funkstation Informationen zur aktuellen Position von anderen Flurförderzeugen.

Diese Information wird aus den empfangenen Positionssignalen ermittelt. Bei dieser Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Positionsbestimmung werden auf dem Funkkanal zur Positionsbestimmung zugleich auch Positionsdaten von beteiligten Flurförderzeugen ausgetauscht. In einer möglichen Ausgestaltung werden diese Informationen zwischen den mobilen Funkstationen, also zwischen den jeweiligen Fahrzeugen ausgetauscht.

Auch ist es möglich, die Informationen zu den aktuellen Positionen von den Flurförderzeugen von den stationären Funkstationen ausgehend an alle Flurförderzeuge zu senden. Die stationären Funkstationen ermitteln die Daten zu den aktuellen Positionen der Flurförderzeuge aus den empfangenen Positionsbestimmungssignalen, denen auch die aktuelle Fahrzeugposition angehängt ist.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens drosselt das mindestens eine Flurförderzeug seine eigene Geschwindigkeit und /oder ändert seinen Lenkwinkel, wenn die Auswertung der Positionen und/oder Bewegungen von anderen Fahrzeugen auf eine Kollisionsgefahr hinweisen. In dieser Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens erkennt das Flurförderzeug selbständig aus den vorliegenden Daten, dass in seiner Position oder in seiner Umgebung ein erhöhtes Kollisionsrisiko besteht. Daher wird dann die Fahrgeschwindigkeit gedrosselt und/oder die Fahrrichtung geändert. Bei gedrosselter Fahrgeschwindigkeit ist es für den Benutzer des Flurförderzeuges einfacher auf drohende Kollisionen zu reagieren und Zusammenstöße zu vermeiden. Bei einer drohenden Kollision kann auch eine Änderung der Fahrrichtung helfen, um Zeit für ein Ausweichmanöver zu finden.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass mehrere der mobilen Funkstationen, ansprechend auf ein Positionsbestimmungssignal, mit einem Fahrzeugpositionssignal antworten, so dass ein das Fahrzeugpositionssignal empfangendes Flurförderzeug seinen Abstand bestimmen kann. Dieses Abstandsbestimmungsverfahren durch gesendete Positionssignale kann auch ergänzend zu dem Austausch von Informationen zur aktuellen Position der anderen Flurförderzeuge eingesetzt werden.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ebenfalls durch ein System zur Positionsbestimmung gemäß Anspruch 10 gelöst. Das erfindungsgemäße System dient zur Positionsbestimmung von mindestens einem Flurförderzeug in einem Bereich mit einer Vielzahl von stationären Funkstationen, die ausgebildet sind, um auf ein Positionsbestimmungssignal ansprechend ein Positionssignal auszusenden. Jedes Flurförderzeug weist eine mobile Funkstation auf, die ausgebildet ist, um ein Positionsbestimmungssignal zu senden und Positionssignale zu empfangen. Ferner ist eine Auswerteeinheit vorgesehen, die ausgebildet ist, um an ein zu sendendes Positionsbestimmungssignal zusätzliche Fahrzeugdaten anzuhängen und aus empfangenen Positionssignalen Positionsdaten zu den Flurförderzeugen abzutrennen. Die Auswerteeinheit ist auch dazu ausgebildet, eine aktuelle Fahrzeugposition aus mindestens drei Positionssignalen zu ermitteln. Das erfindungsgemäße System besitzt eine Auswerteeinheit, die einerseits die aktuelle Fahrzeugposition aus empfangenen Positionssignalen ermittelt und andererseits dazu ausgebildet ist, Fahrzeugdaten mit Positionsbestimmungssignalen zu senden und/oder Positionsdaten aus empfangenen Positionssignalen abzutrennen.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Systems umfassen die Fahrzeugdaten Fahrgeschwindigkeit und/oder Lenkwinkel des Flurförderzeugs. Weiter bevorzugt umfassen die Fahrzeugdaten auch eine aktuelle Fahrzeugposition. Mit dem erfindungsgemäßen System wird die Möglichkeit geschaffen, Positionsdaten zu den Einzelflurförderzeugen besonders wirkungsvoll zwischen sämtlichen Fahrzeugen zu verteilen. Einerseits melden die Fahrzeuge ihre aktuelle Fahrzeugposition mit den Fahrzeugdaten an die stationären Funkstationen, während zugleich die stationären Funkstationen die Positionsdaten der Flurförderzeuge mit den Positionssignalen an die Flurförderzeuge verteilen. Auf diese Weise werden jedem Flurförderzeug die Positionsdaten der anderen Flurförderzeuge zur Verfügung gestellt, so dass in an sich bekannter Art und Weise eine Kollisionsvermeidung durchgeführt werden kann.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Systems ist die Auswerteeinheit ausgebildet, um aus den empfangenen Positionssignalen Positionsdaten von anderen Flurförderzeugen zu ermitteln. Auf diese Weise stehen Positionsdaten zu den anderen Flurförderzeugen lokal an den einzelnen Flurförderzeugen zur Verfügung.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung sind die mobilen Funkstationen dazu ausgebildet, um von den anderen mobilen Funkstationen Signale zur jeweiligen Position eines anderen Flurförderzeugs zu empfangen.

Die Verteilung der Positionsdaten der anderen Flurförderzeuge über die Vielzahl von Flurförderzeugen erfolgt bei dieser bevorzugten Ausgestaltung nicht nur über die stationären Funkstationen, sondern auch direkt zwischen den mobilen Funkstationen.

In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung sind die stationären Funkstationen dazu ausgebildet, aktuelle Positionen von Flurförderzeugen aus den erhaltenen Positionsbestimmungssignalen zu ermitteln. Die so ermittelten aktuellen Positionen der Flurförderzeuge werden dann bei den Positionssignalen den anderen Flurförderzeugen übermittelt.

Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden nachfolgend näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 in einer schematischen Ansicht zwei Flurförderzeuge mit unterschiedlicher Anbindung ihrer mobilen Funkeinheiten sowie drei schematisch dargestellte stationäre Funkeinheiten in unterschiedlichen Ausführungen und
  • 2 ein Lager mit drei stationären Funkeinheiten.

1 zeigt eine schematische Ansicht eines Flurförderzeugs 10, das eine mobile Funkeinheit 12 besitzt. Die mobile Funkeinheit 12 besitzt eine schematisch dargestellte Antenne 14. Funkeinheit 12 und Antenne 14 bilden gemeinsam eine mobile Funkstation. Das schematisch dargestellte Flurförderzeug 10 besitzt eine Fahrzeugsteuerung 16, die über eine interne Verkabelung mit der mobilen Funkeinheit 12 verbunden ist.

Das ebenfalls schematisch dargestellte Flurförderzeug 20 besitzt eine mobile Funkeinheit 22 mit einer Antenne 24. Die Fahrzeugsteuerung 26 ist über einen CAN-Bus 28 mit der mobilen Funkeinheit 22 verbunden.

Die stationären Funkstationen werden auch als Anker bezeichnet. Die Anker 30, 32, 34 sind raumfest in einem Lagerbereich angeordnet. Jeder der Anker besitzt eine Antenne, über die Funksignale gesendet und empfangen werden können. Die stationäre Funkstation 30 ist über ein lokales Netzwerk (LAN) mit der weiteren Datenverarbeitung im Lager verbunden und kann so beispielsweise auf die Daten eines Warenmanagementsystems zugreifen.

Die stationäre Funkstation 32 kommuniziert mit einem Aktuator 36. Durch einen entsprechenden Steuerbefehl von dem Fahrzeug kann über die stationäre Funkstation 32 der Aktuator 36 betätigt werden. So kann beispielsweise ein herannahendes Flurförderzeug ein Öffnen eines Lagertores auslösen.

Die stationäre Funkstation 34 ist mit einem Sensor verbunden, wodurch die Möglichkeit besteht, im Lager erfasste Sensorwerte, wie beispielsweise Helligkeit und Temperatur an das oder die Flurförderzeuge im Lager weiterzuleiten.

2 zeigt für die beiden Flurförderzeuge 10 und 20 in einer schematischen Ansicht die Funkortung. Das Flurförderzeug 20 hat über seine mobile Funkstation nacheinander an die stationären Funkstationen 30, 32, 34 Positionsbestimmungssignale gesendet. Die stationären Funkstationen 30, 32, 34 antworten nach einer vorbestimmten Zeitspanne mit einem Positionssignal. Aus der Zeitspanne, die auf die Antwort gewartet werden muss, kann die Entfernung zu der stationären Funkstation bestimmt werden, wobei die Zeitspanne sich aus der doppelten Laufzeit und einer vorbestimmten Verarbeitungszeitspanne für die stationäre Funkstation ergibt. Aus der Entfernung zu mindestens drei stationären Funkstationen kann die Position des Flurförderzeugs 20 bestimmt werden. Die Position der drei stationären Funkstationen ist hierbei dem Flurförderzeug 20 bekannt.

Weiterhin wird an dem Flurförderzeug die Fahrgeschwindigkeit und die Lenkwinkelstellung an die mobile Funkstation übertragen. Die Übertragung erfolgt dabei entweder über die fahrzeugeigenen CAN-Bus 28 oder über hierfür vorgesehene Leitungen 18. Von der mobilen Funkstation werden diese Daten zusammen mit der aktuellen Fahrzeugposition an die stationären Funkstationen gesendet, um von diesen an alle anderen mobilen Funkstationen gesendet zu werden.

Somit werden die aktuellen Positionsdaten und eventuell auch die aktuellen Fahrzeugdaten zur Fahrgeschwindigkeit und zum Lenkwinkel allen Flurförderzeugen zur Verfügung gestellt, so diese jeweils eine wirksame Kollisionskontrolle durchführen können.

In dem Flurförderzeug wird unter Verwendung des Kalman-Filters die Positionsbestimmung über Funk durch die aktuellen Daten zur Fahrzeuggeschwindigkeit und zum Lenkwinkel ergänzt und zu einer genauen Positionsinformation verarbeitet. Hierbei wird nicht nur die Position des einzelnen Fahrzeugs bestimmt, sondern auch die Position der anderen Fahrzeuge kann bestimmt werden, wobei auch die anderen Flurförderzeuge eine Kalman -Filter verwendet werden kann, wenn Fahrgeschwindigkeit und/oder Lenkwinkel des jeweiligen Flurförderzeugs zur Verfügung stehen.

Das System zur genauen Positionsbestimmung besitzt zudem den Vorteil, dass positionsabhängig Signale für das Verhalten des Flurförderzeugs erzeugt werden können. Beispielsweise kann die Fahrgeschwindigkeit in Bereichen, in denen viele andere Flurförderzeuge sich befinden und bewegen, reduziert werden. Auch kann die Position des Flurförderzeugs entweder untereinander oder über die stationären Funkeinheiten zwischen den Flurförderzeugen ausgetauscht werden, wodurch Bewegungen erkannt und die Fahrgeschwindigkeit bei zu großer Fahrzeugdichte reduziert werden kann.

Auch ist es möglich, eine Abstandsbestimmung zu den anderen Fahrzeugen durchzuführen, indem hier, wie bei den stationären Funkeinheiten, eine Laufzeitmessung erfolgt.

Bezugszeichenliste

10
Flurförderzeug
12
mobile Funkeinheit
14
Antenne
16
Fahrzeugsteuerung
18
leitungsgebundene Verbindung
20
Flurförderzeug
22
Funkeinheit
24
Antenne
26
Fahrzeugsteuerung
28
CAN-Bus
30
stationäre Funkeinheit
32
stationäre Funkeinheit
34
stationäre Funkeinheit
35
LAN
36
Aktuator

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.

Zitierte Patentliteratur

  • DE 102009004854 B4 [0003]
  • DE 102001018520 A1 [0004]
  • DE 102009013671 A1 [0005]