Title:
Sensoranordnung
Document Type and Number:
Kind Code:
A1

Abstract:

Die Erfindung betrifft eine Sensoranordnung (1) mit einem ersten Positionssensor (4a) und einem diesem zugeordnetem ersten kooperativem Ziel, welche einen Erfassungsbereich begrenzen. Durch Positionsmessungen werden mit dem ersten Positionssensor (4a) gegen das erste kooperative Ziel erste Positionsmesswerte erhalten. Weiterhin sind ein zweiter Positionssensor (4b) und ein diesem zugeordnetes zweites kooperative Ziel vorgesehen, welche den Erfassungsbereich begrenzen. Durch Positionsmessungen mit dem zweiten Positionssensor (4b) gegen das zweite kooperative Ziel werden zweite Positionsmesswerte erhalten. Mit einer Steuereinheit (7), in welcher die ersten und zweiten Positionsmesswerte der beiden Positionssensoren (4a, 4b) zu einer Verrechnungsgröße verrechnet werden, wird die Funktion der Positionssensoren (4a) kontrolliert.





Inventors:
Lamparter, Thomas (72584, Hülben, DE)
Merk, Thomas (73257, Köngen, DE)
Application Number:
DE102017100962A
Publication Date:
01/18/2018
Filing Date:
01/19/2017
Assignee:
Leuze electronic GmbH & Co. KG, 73277 (DE)
International Classes:
G01B11/00; G01D5/347; G01S7/40; G01S7/497; G05D1/02
Attorney, Agent or Firm:
Ruckh, Rainer, Dr., 73087, Bad Boll, DE
Claims:
1. Sensoranordnung (1) mit einem ersten Positionssensor (4a) und einem diesem zugeordneten ersten kooperativem Ziel, welche einen Erfassungsbereich begrenzen, wobei durch Positionsmessungen mit dem ersten Positionssensor (4a) gegen das erste kooperative Ziel erste Positionsmesswerte erhalten werden, und mit einem zweiten Positionssensor (4b) und einem diesem zugeordnete zweite kooperative Ziel, welche den Erfassungsbereich begrenzen, wobei durch Positionsmessungen mit dem zweiten Positionssensor (4b) gegen das zweite kooperative Ziel zweite Positionsmesswerte erhalten werden, und mit einer Steuereinheit (7), in welcher die ersten und zweiten Positionsmesswerte der beiden Positionssensoren (4a, 4b) zu einer Verrechnungsgröße verrechnet werden, anhand der die Funktion der Positionssensoren (4a, 4b) kontrolliert wird.

2. Sensoranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verrechnungsgröße die Summe oder die Differenz des ersten und zweiten Positionsmesswertes ist.

3. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine fehlerfreie Funktion des Positionssensors (4a) gegeben ist, wenn die Verrechnungsgröße innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbandes zeitlich konstant ist.

4. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Positionssensor (4a) von einem optischen Sensor gebildet ist, welcher Lichtstrahlen (5a, 5b) emittiert und empfängt.

5. Sensoranordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das kooperative Ziel wenigstens ein Reflektor oder wenigstens eine einen Code enthaltende Marke ist.

6. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Positionssensor (4a) ein elektromagnetische Wellen im Funk- oder Radarbereich emittierender und empfangender Sensor ist.

7. Sensoranordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das kooperative Ziel wenigstens ein Transponder ist.

8. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (7) von einer Rechnereinheit oder einem Frequenzumrichter gebildet ist.

9. Sensoranordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionssensoren (4a, 4b) über gleiche oder unterschiedliche Schnittstellen (8a, 8b) an die Steuerung angeschlossen sind.

10. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionssensoren (4a, 4b) über eine bidirektionale Datenverbindung verbunden sind.

11. Sensoranordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die bidirektionale Datenverbindung von einer bidirektionalen Datenleitung (9a, 9b) gebildet ist.

12. Sensoranordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Positionssensor (4a, 4b) einen Schaltausgang und einen Schalteingang aufweist, wobei jeweils von dem Schaltausgang eines Positionssensors (4a) eine unidirektionale Datenleitung (9a, 9b) zu dem Schalteingang des anderen Positionssensors (4b) geführt ist.

13. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und das zweite kooperative Ziel jeweils von einem Positionsmaßsystem (6a, 6b), bestehend aus einer linearen Anordnung von Positionsmarken (10a, 10b), gebildet ist, wobei in den Positionsmarken (10a, 10b) deren Positionen innerhalb des Positionsmaßsystems (6a, 6b) kodiert sind.

14. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsmaßsysteme (6a, 6b) stationär angeordnet sind, und dass die Positionssensoren (4a, 4b) auf einem Fahrzeug (2) angeordnet sind.

15. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Positionsmaßsystem (6a, 6b) Testmarken vorhanden sind, wobei bei Lesen einer Testmarke mittels eines Positionssensors (4a, 4b) in diesem ein Selbsttest initiiert ist.

16. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Positionsmaßsystem (6a, 6b) von einem ringförmigen Positionsmaßband gebildet ist, dessen Anfang und Ende über eine Offset Marke (11) verbunden ist.

17. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Positionsmaßsystem (6a, 6b) aus einer Mehrzahl von Positionsmaßbändern gebildet ist, wobei das Ende eines Positionsmaßbandes über eine Offset Marke (11) mit dem Anfang eines zweiten Positionsmaßbandes verbunden ist.

18. Sensoranordnung nach einem der Ansprüche 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Offset Marke (11) von dem Positionssensor (4a, 4b) zeitlich versetzt erfasst wird, dass bei dem ersten Erfassen der Offset Marke (11) mit einem ersten Positionssensor (4a) der Offset der Positionsmesswerte unmittelbar vor und nach der Offset Marke (11) bestimmt wird, und dass die nachfolgenden Positionsmesswerte des ersten Positionssensors (4a) mit dem Offset solange korrigiert werden, bis die Offset Marke (11) mit dem zweiten Positionssensor (4b) erfasst wird.

Description:

Die Erfindung betrifft eine Sensoranordnung.

Eine derartige Sensoranordnung kann beispielsweise von einem Positionssensor in Form eines Distanzsensors gebildet sein, mit dem die Entfernung zu einem kooperativen Ziel wie einem Reflektor gemessen wird. Der Distanzsensor kann ein optischer Sensor mit einem Lichtstrahlen emittierenden Sender und einem Lichtstrahlen empfangenden Empfänger sein, wobei die Distanzmessung nach dem Phasenmessprinzip oder mit einem Pulslaufzeitverfahren erfolgen kann.

Weiterhin kann die Sensoranordnung einen Positionssensor in Form eines Codelesers, insbesondere Barcodelesers aufweisen, wobei das kooperative Ziel dann in Form einer Marke mit einem Code gebildet ist, wobei in dem Code eine Positionsinformation kodiert ist.

Eine derartige Sensoranordnung ist aus der DE 199 10 933 B4 bekannt. Diese Sensoranordnung dient zur Positionierung eines Fahrzeugs an einem stationären Gegenstand, wobei das Fahrzeug entlang einer vorgegebenen Bahn entlang des Gegenstands verfahrbar ist. An den Gegenständen sind in vorgegebenen Abständen Kodierungen aufweisende Marken angebracht, welche mittels eines optischen Sensors am Fahrzeug erfassbar sind, wobei zur Absolutortsbestimmung des Fahrzeuges während einer Referenzfahrt die Kodierungen der Marken nacheinander erfasst und die dabei registrierten Messwerte als Referenzwerte abgespeichert werden.

Aus der DE 10 2005 047 658 B4 ist eine Vorrichtung mit einem von einer Anordnung von Marken gebildeten Positionsmaßsystem und mit einem optischen Sensor zur Erfassung der Marken des Positionsmaßsystems bekannt. Der optische Sensor und das Positionsmaßsystem sind relativ zueinander beweglich angeordnet. In jeder Marke ist deren Absolutposition innerhalb des Positionsmaßsystems als Kodierung enthalten. Dem optischen Sensor ist zur Ausbildung eines zweikanaligen, diversitären Sensorsystems ein Sensorelement fest zugeordnet, mittels dessen die Marken des Positionsmaßsystems oder Markierungen eines dem Positionsmaßsystem fest zugeordneten inkrementellen Maßsystems erfassbar sind. Die vom optischen Sensor und vom Sensorelement generierten Signale werden in einem redundant aufgebauten Auswertesystem miteinander verglichen, wodurch Fehler im optischen Sensor oder im Sensorelement aufgedeckt werden können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sensoranordnung der eingangs genannten Art derart auszubilden, dass diese eine hohe Funktionalität und eine hohe Fehlersicherheit aufweist.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.

Die Erfindung betrifft eine Sensoranordnung mit einem ersten Positionssensor und einem diesem zugeordnetem ersten kooperativem Ziel, welche einen Erfassungsbereich begrenzen. Durch Positionsmessungen werden mit dem ersten Positionssensor gegen das erste kooperative Ziel erste Positionsmesswerte erhalten. Weiterhin sind ein zweiter Positionssensor und ein diesem zugeordnetes zweites kooperative Ziel vorgesehen, welche den Erfassungsbereich begrenzen. Durch Positionsmessungen mit dem zweiten Positionssensor gegen das zweite kooperative Ziel werden zweite Positionsmesswerte erhalten. Mit einer Steuereinheit, in welcher die ersten und zweiten Positionsmesswerte der beiden Positionssensoren zu einer Verrechnungsgröße verrechnet werden, wird die Funktion der Positionssensoren kontrolliert.

Der Grundgedanke der Erfindung besteht somit darin, dass die erfindungsgemäße Sensoranordnung zwei unabhängig voneinander arbeitende Sensorsysteme aufweist, die hinsichtlich ihres Aufbaus einander dahingehend entsprechen, dass diese jeweils einen Positionssensor und ein zugeordnetes kooperatives Ziel aufweisen. Damit generieren diese Sensorsysteme entsprechende, gegebenenfalls sogar identische Positionsmesswerte, die zu einer gemeinsamen Verrechnungsgröße verrechnet werden können. Durch die fortlaufende Kontrolle der Verrechnungsgröße, insbesondere durch einen Sollwertvergleich, kann auf einfache Weise kontrolliert werden, ob die Positionssensoren fehlerfrei arbeiten oder nicht. Dadurch ergibt sich eine hohe Funktionssicherheit der erfindungsgemäßen Sensoranordnung. Die Bildung der Verrechnungsgröße anhand der Positionsmesswerte der beiden Positionssensoren erfolgt in der Steuereinheit, die zur Erhöhung der Funktionssicherheit einen fehlersicheren, insbesondere redundanten Aufbau aufweisen kann.

Da die Sensoranordnungen zwei unabhängige Sensorsysteme mit jeweils einem Positionssensor und einem kooperativen Ziel aufweisen, sind unterschiedliche Konfigurationen und Anordnung der Sensorsysteme möglich. So können die Positionssensoren an demselben Rand des Erfassungsbereichs oder auch an gegenüberliegenden Rändern des Erfassungsbereichs angeordnet sein.

Je nach Konfiguration und Anordnung der Sensorsysteme kann auch die Verrechnungsgröße in geeigneter Weise gewählt werden. Insbesondere kann die Verrechnungsgröße die Summe oder die Differenz des ersten und zweiten Positionsmesswertes sein.

Besonders vorteilhaft wird die Sensoranordnung mit ihren Komponenten so ausgelegt, dass die Summe oder Differenz der ersten und zweiten Positionsmesswerte zeitlich konstant ist, so dass sich die Kontrolle der Verrechnungsgröße auf einen Sollwertvergleich reduziert, der besonders einfach durchgeführt werden kann.

Zweckmäßig ist eine fehlerfreie Funktion des Positionssensors gegeben, wenn die Verrechnungsgröße innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbandes zeitlich konstant ist.

Durch den Sollwertvergleich der Verrechnungsgröße innerhalb des Toleranzbandes werden unvermeidliche Messwertschwankungen berücksichtigt und aufgefangen.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist wenigstens ein Positionssensor von einem optischen Sensor gebildet, welcher Lichtstrahlen emittiert und empfängt.

Dabei kann der Positionssensor als Distanzsensor ausgebildet sein, der beispielsweise nach einem Phasenmessverfahren oder einem Pulslaufzeitverfahren arbeitet.

Mit diesem Distanzsensor erfolgen dann vorteilhaft Distanzmessungen gegen einen Reflektor, insbesondere einen Retroreflektor, als kooperatives Ziel.

Mit einer solchen Sensoranordnung kann beispielsweise als Erfassungsbereich insbesondere eine Messstrecke exakt und genau kontrolliert werden. Werden zur Kontrolle der Messstrecke zwei, vorzugsweise identische Distanzsensoren eingesetzt, so können die Distanzsensoren wahlweise auf derselben Seite der Messstrecke oder auf gegenüberliegenden Seiten der Messstrecke angeordnet sein.

Gemäß einer weiteren Alternative kann der Positionssensor von einem optischen Sensor gebildet sein, mittels dessen als kooperatives Ziel Codes enthaltende Marken gelesen werden können, wobei die Codes vorzugsweise Positionsinformationen enthalten. Der optische Sensor ist dann vorteilhaft als Barcodeleser ausgebildet.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist wenigstens ein Positionssensor ein elektromagnetische Wellen im Funk- oder Radarbereich emittierender und empfangender Sensor.

Dann ist zweckmäßig das kooperative Ziel wenigstens ein Transponder, wobei in dem Transponder vorteilhaft Positionsinformationen gespeichert sind.

Generell können zwei gleichartige derartige Positionssensoren in der Sensoranordnung eingesetzt werden. Alternativ kann diese mit einem Positionssensor in Form eines optischen Sensors kombiniert werden.

Die Steuereinheit der Sensoranordnung kann vorteilhaft von einer Rechnereinheit gebildet sein. Diese Rechnereinheit kann lokal den Positionssensoren räumlich zugeordnet oder dezentral in einer Cloud vorhanden sein. Alternativ kann als Steuereinheit ein Frequenzumrichter vorgesehen sein.

Zur Kommunikation der Positionssensoren mit der Steuereinheit sind die Positionssensoren über gleiche oder unterschiedliche Schnittstellen an die Steuerung angeschlossen.

Weiter vorteilhaft sind die Positionssensoren über eine bidirektionale Datenverbindung verbunden.

Gemäß einer ersten Variante ist die bidirektionale Datenverbindung von einer bidirektionalen Datenleitung gebildet.

Gemäß einer zweiten Variante weist jeder Positionssensoren ein Schaltausgang und einen Schalteingang auf, wobei jeweils von dem Schaltausgang eines Positionssensors eine unidirektionale Datenleitung zu dem Schalteingang des anderen Positionssensors geführt ist.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das erste und das zweite kooperative Ziel jeweils von einem Positionsmaßsystem, bestehend aus einer linearen Anordnung von Positionsmarken, gebildet. In den Positionsmarken sind deren Positionen innerhalb des Positionsmaßsystems kodiert.

Durch fortlaufendes Lesen der Positionsmarke mit dem zugeordneten Positionssensor kann somit die Position des Positionssensors relativ zum Positionsmaßsystem zeitaufgelöst erfasst werden. Durch die Redundanz der Messwerterfassung mittels zweier Positionssensoren wird die Funktionssicherheit der Sensoranordnung erheblich erhöht.

Ein besonders vorteilhafter Anwendungsfall besteht darin, dass die Positionsmaßsysteme stationär angeordnet sind, und dass die Positionssensoren auf einem Fahrzeug angeordnet sind.

Durch das Lesen der Positionsmarken mittels der Positionssensoren kann das Fahrzeug exakt am Positionsmaßsystem und damit an einem Gegenstand, an dem das Positionsmaßsystem angebracht ist, positioniert werden. Das Fahrzeug kann dabei von einem Regalbediengerät, einem Hängebahnförderer oder dergleichen gebildet sein.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung sind in dem Positionsmaßsystem Testmarken vorhanden, wobei bei Lesen einer Testmarken mittels eines Positionssensors in diesem ein Selbsttest initiiert ist.

Damit wird die Funktionssicherheit der Sensoranordnung weiter erhöht. Vorteilhaft sind die Testmarken in äquidistanten Abständen über das Positionsmaßsystem verteilt, so dass bei konstanten Geschwindigkeiten des Fahrzeugs die Positionssensoren in regelmäßigen Zeitabständen fortlaufend getestet werden.

Gemäß einer ersten typischen Anwendungsform ist jedes Positionsmaßsystem von einem ringförmigen Positionsmaßband gebildet, dessen Anfang und Ende über eine Offset Marke verbunden ist.

Alternativ ist jedes Positionsmaßsystem aus einer Mehrzahl von Positionsmaßbändern gebildet. Das Ende eines Positionsmaßbandes ist über eine Offset Marke mit dem Anfang eines zweiten Positionsmaßbandes verbunden.

Generell besteht bei derartigen Applikationen ein Problem darin, dass die Positionsmarken eines Positionsmaßsystems zwar kontinuierlich ansteigende Positionswerte kodieren, so dass, solange ein Positionssensor dasselbe Positionsmaßband abtastet, kontinuierlich ansteigende oder abfallende Positionsmesswerte erhalten werden. Ist dies für beide Positionssensoren gegeben, wird eine konstante Summe oder Differenz als Verrechnungsgröße erhalten, die durch einen Sollwertvergleich kontrolliert werden kann.

Ein Problem kann jedoch bei der Detektion des Übergangs von einem Positionsmaßband zum nächsten auftreten, da sich dort die Positionswerte, die in den Positionsmarken kodiert sind, abrupt ändern können.

Sind nun die Positionssensoren auf einem Fahrzeug versetzt zueinander angeordnet, so werden mit diesen typischerweise auch die Übergänge zwischen Positionsmaßbändern (oder deren verschiedener Enden) zeitlich versetzt registriert. Damit treten bei den Positionsmesswerten, die mit den Positionssensoren erfasst werden, zeitlich versetzt Diskontinuitäten auf, die dazu führen, dass die Verrechnungsgröße, insbesondere die Summe oder Differenz der Positionsmesswerte, nicht mehr konstant ist, obwohl kein Fehler der Positionssensoren vorliegt.

Um derartige Artefakte zu eliminieren, wird bei dem ersten Erfassen der Offset Marke mit einem ersten Positionssensor der Offset der Positionsmesswert unmittelbar vor und nach der Offset Marke bestimmt. Die nachfolgenden Positionsmesswerte des ersten Positionssensors werden mit dem Offset solange korrigiert, bis die Offset Marke mit dem zweiten Positionssensor erfasst wird.

Damit wird erreicht, dass die Verrechnungsgröße, insbesondere die Summe oder Differenz der Positionsmesswerte im fehlerfreien Zustand der Positionssumme auch dann konstant bleibt, wenn mit diesem ein Übergang zwischen unterschiedlichen Positionsmaßbändern detektiert wird.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1: Schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Sensoranordnung.

2: Blockschaltbild der Positionssensoren und der Steuereinheit gemäß 1.

3: Erstes Ausführungsbeispiel von Positionsmaßsystemen für die Sensoranordnung gemäß 1.

4: Zweites Ausführungsbeispiel von Positionsmaßsystemen für die Sensoranordnung gemäß 1.

5: Drittes Ausführungsbeispiel von Positionsmaßsystemen für die Sensoranordnung gemäß 1.

6: Erstes Ausführungsbeispiel von Positionsmaßsystemen für eine erste Variante der Sensoranordnung gemäß 1.

7: Zweites Ausführungsbeispiel von Positionsmaßsystemen für eine zweite Variante der Sensoranordnung gemäß 1.

8: Ringförmige Anordnung zweier Positionsmaßsystemen für eine weitere Sensoranordnung.

9: Zeitlicher Verlauf der Positionsmesswerte der Positionssensoren der Sensoranordnung gemäß 8.

10: Weiteres Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Sensoranordnung.

1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Sensoranordnung 1. Die Sensoranordnung 1 dient zur genauen Positionierung eines Fahrzeugs 2 relativ zu einem stationären Gegenstand 3. Im vorliegenden Fall ist das Fahrzeug 2 von einem Regalbediengerät gebildet, das an einem Regal positioniert wird.

Als erste Komponenten der Sensoranordnung 1 sind auf dem Fahrzeug 2 zwei Positionssensoren 4a, 4b in festem Abstand zueinander befestigt. Die Positionssensoren 4a, 4b sind im vorliegenden Fall als optische Sensoren und spezifisch als Barcodeleser ausgebildet. Jeder Positionssensor 4a, 4b umfasst dabei einen Lichtstrahlen 5a, 5b emittierenden Sender, einen Lichtstrahlen 5a, 5b empfangenden Empfänger und eine Auswerteeinheit, in welcher in Abhängigkeit der Empfangssignale des Empfängers Codes erkannt werden. Der Positionssensor 4a, 4b kann dabei als Scanner ausgebildet sein. In diesem Fall weist der Positionssensor 4a, 4b eine Ablenkeinheit wie zum Beispiel ein motorisch getriebenes, rotierendes Polygonspiegelrad auf, das die vom Sender emittierenden Lichtstrahlen 5a, 5b periodisch innerhalb eines Abtastbereichs ablenkt. In diesem Fall kann der Empfänger von einer einzelnen Photodiode gebildet sein. Alternativ kann der Positionssensor 4a, 4b als Empfänger einen Bildsensor wie eine CCD- oder CMOS-Matrix aufweisen, auf welcher der zu erfassende Code abgebildet wird. In diesem Fall wird keine Ablenkeinheit benötigt.

Jedem Positionssensor 4a, 4b ist als kooperatives Ziel ein Positionsmaßsystem 6a, 6b zugeordnet, das aus einem oder mehreren Positionsmaßbändern besteht. Jedes Positionsmaßband erstreckt sich im vorliegenden Fall entlang einer Geraden, wobei die Positionsmaßsysteme 6a, 6b parallel zueinander verlaufen. Zur Positionserfassung des Fahrzeugs 2 werden die Positionsmaßsysteme 6a, 6b von jeweiligen Positionssensoren 4a, 4b fortlaufend abgetastet.

Wie 2 zeigt, sind die Positionssensoren 4a, 4b der Sensoranordnung 1 an eine Steuereinheit 7 angeschlossen, die im vorliegenden Fall von einer Rechnereinheit gebildet ist. Die Rechnereinheit kann einen fehlersicheren, redundanten Aufbau aufweisen. Alternativ kann die Steuereinheit 7 auch in einer Cloud vorgesehen sein. Schließlich kann die Steuereinheit 7 von einem Frequenzumrichter gebildet sein. Jeder Positionssensor 4a, 4b ist über seine Schnittstelle 8a, 8b an die Steuereinheit 7 angeschlossen. Die Schnittstellen 8a, 8b können identisch oder unterschiedlich ausgebildet sein. Beispiele für derartige Schnittstellen 8a, 8b sind EtherCat-, ProfiSafe- und Safe-SSI-Schnittstellen. Weiterhin ist eine direkte bidirektionale Datenverbindung zwischen den beiden Positionssensoren 4a, 4b vorgesehen, so dass diese direkt miteinander kommunizieren können. Diese Datenverbindung kann von einer bidirektionalen Datenleitung 9a, 9b gebildet sein. Im vorliegenden Fall weist der erste Positionssensor 4a einen Schaltausgang und einen Schalteingang auf. Ebenso weist der zweite Positionssensor 4b einen Schaltausgang und einen Schalteingang auf. Zur Ausbildung der bidirektionalen Datenverbindung ist von jedem Schaltausgang O1, O2 eines Positionssensors 4a eine unidirektionale Datenleitung 9a, 9b zum Schalteingang des jeweils anderen Positionssensors 4b geführt.

Die erfindungsgemäße Sensoranordnung 1 arbeitet generell derart, dass durch die Erfassung des kooperativen Zieles mit den Positionssensoren 4a, 4b fortlaufend Positionsmesswerte ermittelt werden, wobei in der Steuereinheit 7 die Positionsmesswerte beider Positionssensoren 4a, 4b zu einer Verrechnungsgröße verrechnet werden. Durch einen Sollwertvergleich der Verrechnungsgröße wird in der Steuereinheit 7 festgestellt, ob die Positionssensoren 4a, 4b fehlerfrei arbeiten.

Bei der Ausführungsform der 1 besteht jedes Positionsmaßsystem 6a, 6b aus einer Linearanordnung von Positionsmarken 10a, 10b, wobei jede Positionsmarke 10a, 10b einen Code enthält, in welchem dessen Position innerhalb des Positionsmaßsystems 6a, 6b kodiert ist. Aus jeweils zeitgleich mit den Positionssensoren 4a, 4b aufgenommenen Positionsmesswerten werden dann die Verrechnungsgrößen gebildet, die vorteilhaft von der Summe oder Differenz der Positionsmesswerte gebildet sind.

Eine fehlerfreie Funktion der Positionssensoren 4a, 4b liegt dann vor, wenn die ermittelte Verrechnungsgröße innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbandes mit einem in der Steuereinheit 7 abgespeicherten Sollwert übereinstimmt.

Zusätzlich können in den Positionsmaßsystemen 6a, 6b, vorzugsweise in äquidistanten Abständen, Testmarken vorgesehen sein. Sobald ein Positionssensor 4a eine solche Testmarke liest, wird in diesem ein Selbsttest initiiert, anhand dessen überprüfbar ist, ob der Positionssensor 4a, 4b fehlerfrei arbeitet. Das Ergebnis dieser Prüfung wird vom Positionssensor 4a, 4b an die Steuereinheit 7 gesendet.

3 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel der Positionsmaßsysteme 6a, 6b für die Sensoranordnung 1 gemäß 1. Die Positionsmarken 10a, 10b beider Positionsmaßsysteme 6a, 6b sind von Barcodes gebildet, so dass dementsprechend die Positionssensoren 4a, 4b von scannenden Barcodelesern gebildet sind. In dem Positionsmarken 10a des ersten Positionsmaßsystems 6a sind als Positionsinformationen von links nach rechts aufsteigende Zahlenwerte kodiert. In den Positionsmarken 10b des zweiten Positionsmaßsystems 6b sind als Positionsinformationen von links nach rechts abfallende Zahlenwerte kodiert. Mit den beiden Positionssensoren 4a, 4b werden immer zwei übereinanderliegende Positionsmarken 10a, 10b detektiert. Da die Positionsmarken 10a aufsteigende Zahlenwerte kodieren und die Positionsmarken 10b abfallende Zahlenwerte kodieren, ist die Summe der Zahlenwerte und damit der Positionsmesswerte immer konstant. Diese Summe wird als Verrechnungsgröße in der Steuereinheit 7 durch einen Sollwertvergleich überprüft.

Damit der Positionssensor 4a nur die Positionsmarke 10a des ersten Positionsmaßsystems 6a und der Positionssensor 4b nur die Positionsmarke 10b des zweiten Positionsmaßsystems 6b liest, sind die Positionssensoren 4a, 4b vorteilhaft in unterschiedlichen Höhen am Fahrzeug 2 montiert. Zudem können die Positionsmarken 10a des ersten Positionsmaßsystems 6a in einer anderen Farbe als die Positionsmarken 10b des zweiten Positionsmaßsystems 6b dargestellt sein. Dann können die Positionssensoren 4a, 4b Licht unterschiedlicher Wellenlänge emittieren, so dass der Positionssensor 4a nur die Positionsmarke 10a und der Positionssensor 4b nur die Positionsmarke 10b lesen kann.

Die Anordnung von 4 unterscheidet sich von der Anordnung der 5 nur dadurch, dass die Positionsmarken 10a des ersten Positionsmaßsystems 6a etwas versetzt zu den Positionsmarken 10b des zweiten Positionsmaßsystems 6b angeordnet sind. Da der Versatz nur etwa der Hälfte einer Breite der Positionsmarken 10a, 10b entspricht, werden nach wie vor von den Positionssensoren 4a, 4b immer entsprechende Paare von Positionsmarken 10a, 10b erfasst, so dass die Positionsbestimmung völlig analog zum Ausführungsbeispiel gemäß 3 erfolgt.

Die Anordnung von 5 unterscheidet sich von der Anordnung von 3 nur dadurch, dass die Positionsmarke 10b des Positionsmaßsystems 6b nicht von Barcodes sondern von 2D-Codes gebildet sind. Diese werden von einem Positionssensor 4a, 4b gelesen, der einen Bildsensor als Empfänger aufweist. Ansonsten erfolgt die Auswertung analog zum Ausführungsbeispiel gemäß 3. Die 2D-Codes können als Datamatrix-Codes, QR-Codes, Atztec-Codes und dergleichen ausgebildet sein.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 6 sind die Positionsmarken 10a des ersten Positionsmaßsystems 6a und die Positionsmarken 10b des zweiten Positionsmaßsystems 6b in einer Linearanordnung vorgesehen, wobei die Positionsmarken 10a, 10b immer paarweise nebeneinander angeordnet sind. Die Positionssensoren 4a, 4b sind in Abstand hintereinander angeordnet, so dass mit dem Positionssensor 4a Positionsmarken 10a in einem Detektionsbereich A und zeitgleich mit dem Positionssensor 4b Positionsmarken 10b in einem Detektionsbereich B erfasst werden. Aus den zeitgleich erfassten Positionsmesswerten für ein Paar von Positionsmarken 10a, 10b wird dann die Summe der Positionsmesswerte als Verrechnungsgröße gebildet.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 7 sind auf einem Positionsmaßband auf dessen Vorderseite ein erstes Positionsmaßsystem 6a bildende Positionsmarken 10a vorgesehen (obere Reihe in 7), welche wieder als Barcodes ausgebildet sind und von einem Positionssensor 4a in Form eines optischen Sensors gelesen werden. Auf der Rückseite des Positionsmaßbandes ist eine Reihenanordnung von Positionsmarken 10b vorgesehen, die ein zweites Positionsmaßsystem 6b ausbilden, wobei die Positionsmarken 10b von Transpondern in Form von RFID-Tags ausgebildet sind. Diese Positionsmarken 10b werden von einem Positionssensor 4b gelesen, der eine elektromagnetische Wellen im Funk- oder Radarbereich emittierende Sende-/Empfangseinheit aufweist.

Analog zu den vorigen Ausführungsbeispielen sind in den Positionsmarken 10a als Positionsinformationen Nummern in aufsteigender Reihenfolge kodiert, wogegen in den Positionsmarken 10b als Positionsinformationen Nummern in fallender Reihenfolge kodiert sind. Die Positionssensoren 4a, 4b erfassen immer zeitgleich ein Paar von Positionsmarken 10a, 10b, die an der Vorder- und Rückseite des Positionsmaßbandes gegenüberliegend angeordnet sind. Die dabei erfasste Summe der Positionsmesswerte ist konstant und wird als Verrechnungsgröße kontrolliert.

8 zeigt eine Variante der Ausführungsform von 3 derart, dass die Positionsmaßsysteme 6a, 6b ringförmig angeordnet sind. Die Positionsmarken 10a, 10b enthalten jeweils identische Nummern als Positionsinformationen, die in der mit dem Pfeil gekennzeichneter Richtung von einem Wert Nmin bis auf einen Wert Nmax ansteigen. An der Nahtstelle zwischen den Positionsmarken 10a, 10b mit den Wert Nmin, Nmax befindet sich eine Offset Marke 11.

In 8 ist weiterhin das Fahrzeug 2 mit den Positionssensoren 4a, 4b dargestellt, das in Pfeilrichtung umläuft. In der in 8 dargestellten Position läuft das Fahrzeug 2 auf die Positionsmarken 10a, 10b mit den Maximalwerten Nmax zu. Dies entspricht den in 9 dargestellten Bereich der mit den Positionssensoren 4a, 4b aufgenommenen Positionsmesswerten, wobei die mit A1 bezeichnete Folge der Positionsmesswerte vom Positionssensor 4a stammt und die mit A2 bezeichnete Folge der Positionsmessung vom Positionssensor 4b stammt.

Die von Zahlenfolgen gebildeten Positionsmesswerte (A1, A2) nehmen dabei in regelmäßigen Schritten zu. Die Differenz der Positionsmesswerte ist dabei konstant und wird als Verrechnungsgröße kontrolliert.

Mit dem Positionssensor 4a wird nach der Detektion der Positionsmarke 10a mit dem Maximalwert Nmax die Offset Marke detektiert. Dies meldet der Positionssensor 4a über den Schaltausgang O1 an den Positionssensor 4b. Bei der nächsten Abtastung des Positionssensors 4a registriert dieser die Positionsmarke 10a mit dem Wert Nmin. Aus der Differenz Nmax – Nmin wird ein Offset gebildet. Die darauf mit dem Positionssensor 4a ermittelten Positionsmarken Nmin + 1, Nmin + 2 weisen wie der Positionsmesswert Nmin einen Sprung gegenüber dem Positionsmesswert im Bereich a auf, so dass damit die Differenz der Positionsmesswerte der Positionssensoren 4a, 4b im Bereich b, also solange mit den Positionssensoren 4b die Offset Marke noch nicht detektiert wurde, nicht mehr konstant ist. Um auch im Bereich b die Differenz des Positionsmesswertes als konstante Verrechnungsgröße zur Verfügung zu haben, werden die Positionsmesswerte des Positionssensors 4a mit dem Offset renormiert. Diese renormierten Positionsmesswerte (in 9 mit N1‘, N2‘, N3‘ bezeichnet) werden zur Differenzbildung mit den Positionsmesswerten des Positionssensors 4b herangezogen, wodurch eine konstante Differenz von Positionsmesswerten als Verrechnungsgröße erhalten wird.

Sobald dann die Offset Marke auch mit dem zweiten Positionssensor 4b erkannt wurde, meldet dies der Positionssensor 4b über den Schaltausgang O2 dem ersten Positionssensor 4a. Dann können für die Differenzbildung wieder die unmittelbar mit dem ersten Positionssensor 4 und dem zweiten Positionssensor 4b ermittelten Positionsmesswerte (das heißt ohne Renormierung mit dem Offset) herangezogen werden (Bereich c in 9).

10 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Sensoranordnung 1. Bei dieser Ausführungsform sind auf einem Fahrzeug 2 zwei Positionssensoren 4a, 4b fest angeordnet, so dass deren Lichtstrahlen 5a, 5b in entgegengesetzter Richtung verlaufen und jeweils auf ein kooperatives Ziel in Form einer Zielmarke 15a, 15b gerichtet sind. Mit jedem Positionssensor 4a, 4b wird dabei fortlaufend dessen Abstand zur zugeordneten Zielmarke ermittelt. Die Summe der Abstände, die mit den beiden Positionssensoren 4a, 4b ermittelt wird, ist konstant.

Bezugszeichenliste

1
Sensoranordnung
2
Fahrzeug
3
Gegenstand
4a, 4b
Positionssensor
5a, 5b
Lichtstrahlen
6a, 6b
Positionsmaßsystem
7
Steuereinheit
8a, 8b
Schnittstelle
9a, 9b
Datenleitung
10a, 10b
Positionsmarke
11
Offset Marke
12a, 12b
Zielmarke

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • DE 19910933 B4 [0004]
  • DE 102005047658 B4 [0005]