Title:
Verfahren und Steuereinheit in einer Formation koordinierter Fahrzeuge
Kind Code:
A1


Abstract:

Verfahren (300) und Steuereinheit (210) in einem Fahrzeug (101) zum Bewahren einer Formation (100), die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen (101, 102) umfasst. Das Verfahren (300) umfasst: das Bestimmen (301) eines Querversatzabstands (150) mindestens eines anderen Fahrzeugs (102) in der Formation (100) im Verhältnis zu dem Fahrzeug (101) anhand eines Sensors (140); und das Anpassen (302) der Querposition des Fahrzeugs (101) im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug (102), wenn der bestimmte (301) Querversatzabstand (150) außerhalb eines Querschwellenintervalls (160, 170) liegt.




Inventors:
Malinen, Samuel (Stockholm, SE)
Trincavelli, Marco (Älvsjö, SE)
Wang, Zhan (Södertälje, SE)
Liang, Kuo-Yun (Skärholmen, SE)
Application Number:
DE102017007980A
Publication Date:
03/01/2018
Filing Date:
08/24/2017
Assignee:
Scania CV AB (Södertälje, SE)



Other References:
IEEE 802.11
IEEE 802 11p
802.11
Attorney, Agent or Firm:
Wuesthoff & Wuesthoff, Patentanwälte PartG mbB, 81541, München, DE
Claims:
1. Verfahren (300) in einer Steuereinheit (210) eines Fahrzeugs (101) zum Bewahren einer Formation (100), die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen (101, 102) umfasst; wobei das Verfahren (300) folgende Schritte umfasst:
Bestimmen (301) eines Querversatzabstands (150) mindestens eines anderen Fahrzeugs (102) in der Formation (100) im Verhältnis zu dem Fahrzeug (101) anhand eines Sensors (140); und
Anpassen (302) der Querposition des Fahrzeugs (101) im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug (102), wenn der bestimmte (301) Querversatzabstand (150) außerhalb eines Querschwellenintervalls (160, 170) liegt.

2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, wobei die Fahrzeuge (101, 102), die in der Formation (100) enthalten sind, im Verhältnis zueinander auch längsversetzt sind; und wobei das Verfahren (300) ferner folgende Schritte umfasst:
Bestimmen (305) eines Längsversatzabstands (190) mindestens eines anderen Fahrzeugs (102) in der Formation (100) im Verhältnis zu dem Fahrzeug (101) anhand des Sensors (140); und
Anpassen (306) der Längsposition des Fahrzeugs (101) im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug (102), wenn der bestimmte (305) Längsversatzabstand (190) außerhalb eines Längsschwellenintervalls (191, 192) liegt.

3. Verfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, ferner umfassend folgenden Schritt:
Anweisen (307) des anderen Fahrzeugs (102), seine Querposition anzupassen, basierend auf dem bestimmten (301) Querversatzabstand (150), wenn der bestimmte (301) Querversatzabstand (150) außerhalb des Querschwellenintervalls (160, 170) liegt, und/oder seine Längsposition anzupassen, basierend auf dem bestimmten (305) Längsversatzabstand (190), wenn der bestimmte (305) Längsversatzabstand (190) außerhalb des Längsschwellenintervalls (191, 192) liegt, anhand einer drahtlosen Kommunikation.

4. Verfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der relative Quer- und/oder Längsversatzabstand (150, 190) des anderen Fahrzeugs (102) bestimmt (301, 305) wird, indem ein reflektiertes Sensorsignal eines Reflektors (180) des anderen Fahrzeugs (102) detektiert wird.

5. Verfahren (300) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, zur Lokalisierung der Formation (100) im Verhältnis zu einer Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3), ferner umfassend folgende Schritte:
Bestimmen (303) eines Abstands zu jedem Orientierungspunkt (130-1, 130-2, 130-3), der in der Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3) enthalten ist; und
Lokalisieren (304) der Formation (100) im Verhältnis zu der Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3) basierend auf den bestimmten (303) Abständen.

6. Verfahren (300) nach Anspruch 5, wobei der Abstand zu jedem Orientierungspunkt (130-1, 130-2, 130-3), der in der Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3) enthalten ist, bestimmt wird, indem ein reflektiertes Sensorsignal eines Reflektors (135-1, 135-2, 135-3) des jeweiligen Orientierungspunktes (130-1, 130-2, 130-3) detektiert wird.

7. Steuereinheit (210) in einem Fahrzeug (101) zum Bewahren einer Formation (100), die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen (101, 102) umfasst, wobei die Steuereinheit (210) konfiguriert ist zum:
Bestimmen eines Querversatzabstands (150) mindestens eines anderen Fahrzeugs (102) in der Formation (100) im Verhältnis zu dem Fahrzeug (101) anhand eines Sensors (140); und
Generieren eines Befehlssignals zum Anpassen der Querposition des Fahrzeugs (101) im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug (102), wenn der bestimmte Querversatzabstand (150) außerhalb eines Querschwellenintervalls (160, 170) liegt.

8. Steuereinheit (210) nach Anspruch 7, wobei die Fahrzeuge (101, 102), die in der Formation (100) enthalten sind, im Verhältnis zueinander auch längsversetzt sind; ferner konfiguriert zum:
Bestimmen eines Längsversatzabstands (190) mindestens eines anderen Fahrzeugs (102) in der Formation (100) im Verhältnis zu dem Fahrzeug (101) anhand des Sensors (140); und
Generieren eines Befehlssignals zum Anpassen der Längsposition des Fahrzeugs (101) im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug (102), wenn der bestimmte Längsversatzabstand (190) außerhalb eines Längsschwellenintervalls (191, 192) liegt.

9. Steuereinheit (410) nach einem der Ansprüche 7 oder 8, ferner konfiguriert zum:
Anweisen (307) des anderen Fahrzeugs (102), seine Querposition anzupassen, basierend auf dem bestimmten Querversatzabstand (150), wenn der bestimmte Querversatzabstand (150) außerhalb des Querschwellenintervalls (160, 170) liegt, und/oder seine Längsposition anzupassen, basierend auf dem bestimmten Längsversatzabstand (190), wenn der bestimmte Längsversatzabstand (190) außerhalb des Längsschwellenintervalls (191, 192) liegt, anhand einer drahtlosen Kommunikation.

10. Steuereinheit (410) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, ferner konfiguriert zum:
Bestimmen des relativen Quer- und/oder Längsversatzabstands (150, 190) des anderen Fahrzeugs (102) durch Detektieren eines reflektierten Sensorsignals eines Reflektors (180) des anderen Fahrzeugs (102).

11. Steuereinheit (410) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, ferner konfiguriert zum:
Bestimmen des relativen Quer- und/oder Längsversatzabstands (150, 190) des anderen Fahrzeugs (102) anhand einer Vielzahl von Sensoren (140) in dem Fahrzeug (101).

12. Steuereinheit (410) nach einem der Ansprüche 7 bis 11, ferner konfiguriert zum Lokalisieren der Formation (100) der Fahrzeuge (101, 102) im Verhältnis zu einer Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3) zum:
Bestimmen eines Abstands zu jedem Orientierungspunkt (130-1, 130-2, 130-3), der in der Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3) enthalten ist; und
Lokalisieren der Formation (100) im Verhältnis zu der Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3) basierend auf den bestimmten Abständen.

13. Steuereinheit (410) nach Anspruch 12, ferner konfiguriert zum:
Bestimmen des Abstands zu jedem Orientierungspunkt (130-1, 130-2, 130-3), der in der Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3) enthalten ist, durch Detektieren eines reflektierten Sensorsignals eines Reflektors (135-1, 135-2, 135-3) des jeweiligen Orientierungspunktes (130-1, 130-2, 130-3).

14. Steuereinheit (410) nach einem der Ansprüche 12 oder 13, ferner konfiguriert zum:
Bestimmen des Abstands zu jedem Orientierungspunkt (130-1, 130-2, 130-3), der in der Menge von Orientierungspunkten (130-1, 130-2, 130-3) enthalten ist, anhand einer Vielzahl von Sensoren (140) in dem Fahrzeug (101).

15. Computerprogramm, umfassend Anweisungen, die bewirken, wenn das Computerprogramm durch die Steuereinheit (410) nach einem der Ansprüche 7 bis 14 ausgeführt wird, dass die Steuereinheit (410) das Verfahren (500) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausführt.

Description:
TECHNISCHES GEBIET

Die vorliegende Druckschrift offenbart eine Steuereinheit und ein Verfahren in einer Steuereinheit in einem Fahrzeug. Genauer gesagt werden ein Verfahren und eine Steuereinheit bereitgestellt, um eine Formation zu bewahren, die eine Vielzahl von versetzten Fahrzeugen umfasst.

HINTERGRUND

Im Winter ist das Schneeräumen für Flugplätze, die sich an Standorten mit kaltem Klima befinden, ein kritischer Vorgang. Es muss schnell erfolgen, um die Flugdienste möglichst wenig zu stören, und doch genau, um die Sicherheit der Flüge sicherzustellen. Das Schneeräumen erfolgt gewöhnlich durch eine Flotte von Schneeräumfahrzeugen, die in einer Formation vorrücken und die gesamte Landebahn reinigen.

Um Aufgaben wie Schneeräumen auszuführen, müssen schwere Fahrzeuge in einer organisierten Formation vorrücken, wobei die Fahrzeuge querversetzt sind. Fehler bei der Ausrichtung der Formation führen zu einem schlechten Ergebnis des Schneeräumablaufs, was dazu führen könnte, dass der gesamte Vorgang noch einmal von vorne wiederholt werden muss. Dadurch wird der Flugverkehr verzögert. Ferner kann es zu einem Unfall kommen, falls der Schnee nicht ganz von der Landebahn entfernt wird.

Wenn zwei oder mehrere Fahrzeuge in einer Formation fahren, muss die Position jedes Fahrzeugs sehr genau bestimmt werden, um die Formation nicht aufzulösen und/oder Unfälle zu verursachen. Die Technologie, die auf dem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS) basiert, ist zu ungenau, um das notwendige Genauigkeitsniveau bereitzustellen. Dagegen können Differential-GPS-Techniken, wie etwa RTK-(„Real Time Kinematic”) GPS, zu kostspielig oder angesichts der extremen Wetterverhältnisse zu unzuverlässig sein.

Ähnliche Probleme, wie die zuvor beschriebenen, können auch in anderen Situationen entstehen, in denen Fahrzeuge in einer Formation fahren sollen, wobei die Fahrzeuge querversetzt sind, um eine gemeinsame Aufgabe auszuführen. Einige Beispiele können etwa Landmaschinen, z. B. Mähdrescher, Traktoren; oder Baumaschinen, z. B. Bulldozer, Planierer, Straßenwalzen; Minensucher; Rasenmäher; Reinigungsvorrichtungen usw. sein.

Anscheinend ist eine weitere Entwicklung notwendig, um das Fahren in einer Formation einer Vielzahl von Fahrzeugen zu verbessern.

KURZDARSTELLUNG

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, mindestens einige der obigen Probleme zu lösen und eine Formation zu bewahren, die eine Vielzahl von Fahrzeugen umfasst.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird dieses Ziel durch ein Verfahren in einer Steuereinheit eines Fahrzeugs erreicht. Das Verfahren zielt darauf ab, eine Formation zu bewahren, die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen umfasst. Das Verfahren umfasst das Bestimmen eines Querversatzabstands mindestens eines anderen Fahrzeugs in der Formation im Verhältnis zu dem Fahrzeug anhand eines Sensors. Ferner umfasst das Verfahren auch das Anpassen der Querposition des Fahrzeugs im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug, wenn der bestimmte Querversatzabstand außerhalb eines Querschwellenintervalls liegt.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird dieses Ziel durch eine Steuereinheit in einem Fahrzeug erreicht. Die Steuereinheit zielt darauf ab, eine Formation zu bewahren, die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen umfasst. Die Steuereinheit ist konfiguriert, um einen Querversatzabstand mindestens eines anderen Fahrzeugs in der Formation im Verhältnis zu dem Fahrzeug anhand eines Sensors zu bestimmen. Ferner ist die Steuereinheit konfiguriert, um ein Befehlssignal zu generieren, um die Querposition des Fahrzeugs im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug anzupassen, wenn der bestimmte Querversatzabstand außerhalb eines Querschwellenintervalls liegt.

Dank der beschriebenen Aspekte kann durch ständiges Messen oder Messen in vorbestimmten oder konfigurierbaren Zeitintervallen der Abstand und/oder Winkel gegenüber den anderen Fahrzeugen in der Formation in den Quer- und/oder Längsrichtungen und das Bestimmen, dass der gemessene Abstand innerhalb eines vorbestimmten Schwellenintervalls liegt, eine Empfehlung für den oder die Fahrer des oder der Fahrzeuge ausgegeben werden, um die Formation zu bewahren.

Andere Vorteile und zusätzliche neuartige Merkmale werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung hervorgehen.

FIGUREN

Es werden nun Ausführungsformen der Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen ausführlicher beschrieben. Es zeigen:

1A eine Seitenansicht einer Fahrzeugformation gemäß einer Ausführungsform;

1B eine Fahrzeugformation gemäß einer Ausführungsform, von oben gesehen;

1C eine Fahrzeugformation gemäß einer Ausführungsform, von oben gesehen;

2 einen Fahrzeuginnenraum gemäß einer Ausführungsform;

3 ein Ablaufschema, das eine Ausführungsform des Verfahrens abbildet;

4 eine Abbildung, die ein System gemäß einer Ausführungsform darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG

Die hier beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung werden als eine Steuereinheit und ein Verfahren in einer Steuereinheit definiert, die in den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen in die Praxis umgesetzt werden können. Diese Ausführungsformen können jedoch zum Beispiel genommen und in vielen verschiedenen Formen ausgebildet werden, und sind nicht auf die hier dargelegten Beispiele eingeschränkt; vielmehr werden diese erläuternden Beispiele der Ausführungsformen derart bereitgestellt, dass die vorliegende Offenbarung umfassend und vollständig ist.

Noch andere Aufgaben und Merkmale werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung hervorgehen, wenn sie in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen gesehen wird. Es versteht sich jedoch, dass die Zeichnungen zur zum Zweck der Erläuterung und nicht als Definition der Grenzen der hier offenbarten Ausführungsformen gedacht sind, für die auf die beiliegenden Ansprüche Bezug zu nehmen ist. Ferner sind die Zeichnungen nicht unbedingt maßstabsgetreu gezeichnet, und soweit nicht anders angegeben, sind sie nur dazu gedacht, die hier beschriebenen Strukturen und Arbeitsabläufe konzeptuell zu erläutern.

1 bildet eine Situation ab, in der eine Vielzahl von Fahrzeugen 101, 102 in einer Formation 100 in einer Richtung 105 fährt.

Die Fahrzeuge 101, 102 sind koordiniert und in der Formation 100 organisiert, z. B. um eine gemeinsame Mission auf einem Untergrund, wie etwa einer Landebahn, einer Straße, einem Agrarbereich usw., auszuführen. Die Formation 100 kann eine beliebige Anzahl von Fahrzeugen 101, 102 von mehr als Eins umfassen.

Eine derartige Mission kann z. B. das Schneeräumen einer Landebahn, wie zuvor erwähnt, umfassen. Um Aufgaben, wie etwa das Schneeräumen, auszuführen, rücken die Fahrzeuge 101, 102 in der organisierten Formation 100 vor. Ferner können bei einigen Ausführungsformen mindestens einige der Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 ein Gerät 110, 120 umfassen, um die gleiche Mission auszuführen. Ein derartiges Gerät 110, 120 kann z. B. einen Schneepflug, einen Planierer, ein landwirtschaftliches Gerät, eine Bewässerungsvorrichtung, eine Baueinrichtung, eine Walze, einen Rasenmäher, eine Erntevorrichtung und/oder eine Reinigungsvorrichtung oder dergleichen umfassen.

Fehler bei der Ausrichtung, wenn das Schneeräumen ausgeführt wird, würden auf Grund einer Lücke, die zwischen den Geräten 110, 120 entsteht, zu einem schlechten Ergebnis für den Schneeräumablauf führen, was dazu führen könnte, dass der gesamte Vorgang noch einmal von vorne wiederholt werden muss. Daher ist eine genaue Positionsbestimmung der Fahrzeuge 101, 102 im Verhältnis zueinander bei der Formation 100 wichtig. Für den Fall, dass die Fahrzeuge 101, 102 seitlich zu nah nebeneinander positioniert sind, wodurch eine unnötig große Überlappung zwischen den Geräten 110, 120 entsteht, wird die Mission/das Schneeräumen nicht optimal ausgeführt. Es kann notwendig sein, mehrere Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 zu verwenden, oder alternativ die Landebahn mehrmals abzufahren, wodurch zusätzliche Kosten und/oder eine Verzögerung entsteht.

Gemäß einigen Ausführungsformen kann es notwendig sein, die Formation 100 und dadurch auch die Fahrzeuge 101, 102, die in der Formation 100 enthalten sind, im Verhältnis zu einer Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 zu positionieren. Die Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 kann eine beliebige Anzahl von Orientierungspunkten umfassen, wie etwa einen, zwei, drei usw. Ein Vorteil, wenn man über zusätzliche Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3 verfügt, besteht darin, dass für Redundanz gesorgt ist. Es kann dadurch möglich sein, die Formation 100 auch zu positionieren, wenn einer der Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3 zeitweilig nicht zu sehen, z. B. hinter einem anderen Fahrzeug 101, 102 usw. verborgen ist.

Eine genaue Positionsbestimmung kann durch eine relative Positionsbestimmung der Fahrzeuge 101, 102 im Verhältnis zu der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 erzielt werden, die mit einem oder mehreren bordeigenen Sensoren 140 detektiert werden können. Ein derartiger bordeigener Sensor 140 kann bei verschiedenen Ausführungsformen beispielsweise einen Radar, einen Lidar, eine Kamera, eine Stereokamera, eine Infrarotkamera, eine Videokamera, eine Ultraschallvorrichtung, eine Flugzeitkamera oder eine ähnliche Vorrichtung umfassen. Es kann auch eine Kombination einer Vielzahl von Sensoren 140 verwendet werden. Der Sensor 140 in den Fahrzeugen 101, 102 kann in den Fahrzeugen 101, 102 aus diversen anderen Gründen neben den hier beschriebenen enthalten sein.

Die diversen Sensoren 140 in den Fahrzeugen 101, 102 können verwendet werden, um andere Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 zu lokalisieren, sowie um die Formation 100 im Verhältnis zu der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 zu lokalisieren, möglicherweise kombiniert mit einem Algorithmus nach Art der gleichzeitigen Lokalisierung und Abbildung (SLAM).

Unter Verwendung dieser Sensoren 140 können die anderen Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 schließlich verfolgt werden, um die Genauigkeit der relativen Lokalisierung der Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 zu erhöhen. Das Verfolgen anderer Fahrzeuge 101, 102 kann auch ein Redundanzmechanismus sein, falls eine Teilmenge der Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3 durch andere Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 verdeckt ist. Die Fahrzeuge 101, 102 können schließlich mit Reflektoren ausgestattet sein, die ihre Detektion ermöglichen, wie es in 1C noch näher erläutert wird.

Bei einigen Ausführungsformen können die optionalen Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3 einen jeweiligen Reflektor 135-1, 135-2, 135-3 umfassen, um die Detektion auch unter schwierigen Bedingungen für den Sensor 140, wie etwa bei Nebel, schwerem Schneefall, Regen, Hagelsturm usw., zu ermöglichen.

Die optionale Menge bzw. Anzahl von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 kann sich an im Voraus bekannten geografischen Positionen befinden, wie beispielsweise an den äußersten Enden der Landebahn, der Straße, des landwirtschaftlichen Bereichs oder eines anderen Bereichs, der von den Fahrzeugen 101, 102 in der Formation 100 zu behandeln ist. Durch das Bestimmen des Abstands von dem Sensor 140 des Fahrzeugs 101 zu jedem einzelnen Orientierungspunkt 130-1, 130-2, 130-3, wie beispielsweise mindestens der drei Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3, kann die aktuelle geografische Position des Fahrzeugs 101 in der Formation 100, die den Sensor 140 umfasst, basierend auf Triangulation, Trilateration, Triangulateration usw. eindeutig bestimmt werden.

Bei einigen Ausführungsformen können die Fahrzeuge 101, 102 beispielsweise Landmaschinen, z. B. Mähdrescher, Traktoren; oder Baumaschinen, z. B. Bulldozer, Planierer, Straßenwalzen; Minensucher; Rasenmäher; Reinigungsvorrichtungen usw. umfassen.

Die Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 können bei verschiedenen Ausführungsformen gleichartige oder andersartige Fahrzeuge umfassen. Die Fahrzeuge 101, 102 können bei verschiedenen Ausführungsformen fahrergesteuerte oder fahrerlose, selbstständig gesteuerte Fahrzeuge sein. Zur besseren Übersicht werden die Fahrzeuge 101, 102, jedoch nachstehend mit einem Fahrer, der mindestens eines der Fahrzeug 101, 102 fährt, beschrieben.

Ein Vorteil der bereitgestellten optionalen Lösung basierend auf der Lokalisierung der Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3 besteht darin, dass keine kostspieligen Lokalisierungsvorrichtungen in jedem Fahrzeug 101, 102 in der Formation 100 notwendig sind. Dadurch wird Geld gespart.

Für den Fall, dass die Fahrzeuge 101, 102 oder mindestens einige Fahrzeuge 101, 102 in der Formation ein Lokalisierungssystem umfassen, z. B. basierend auf einem Satellitennavigationssystem, wie etwa dem NAVSTAR-(„Navigation Signal Timing and Ranging”) globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), dem Differential-GPS (DGPS), Galileo, GLONASS oder dergleichen, kann eine vertrauenswürdige Lokalisierung erfolgen. Ferner wird, falls die Lokalisierung der Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3 zusätzlich zu dem Lokalisierungssystem erfolgt, eine Redundanz erstellt. Dadurch wird eine verbesserte und robustere Lokalisierung erreicht.

Die Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 können miteinander kommunizieren und dadurch über ein drahtloses Signal koordiniert werden. Ein derartiges drahtloses Signal kann bei einigen Ausführungsformen eine drahtlose Kommunikationstechnologie, wie etwa WiFi, ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN), ein mobiles Ultrabreitband (UMB), Bluetooth (BT), Nahfeldkommunikation (NFC), Funkfrequenz-Identifizierung (RFID), optische Kommunikation, wie etwa infrarote Datenverknüpfung (IrDA) oder Infrarot-Übertragung, umfassen oder mindestens daran angelehnt sein, um nur einige mögliche Beispiele von drahtlosen Kommunikationen zu nennen.

Bei einigen Ausführungsformen kann die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und der fahrzeugexternen Struktur 315 über eine V2V-Kommunikation erfolgen, z. B. basierend auf Vorrichtungen für dedizierte Kurzstrecken-Kommunikationen (DSRC). Bei einigen Ausführungsformen arbeitet die DSRC im 5,9GHz-Band mit einer Bandbreite von 75 MHz und einer ungefähren Reichweite von 1000 m.

Die drahtlose Kommunikation kann gemäß einem beliebigen IEEE-Standard für drahtlose Fahrzeugkommunikation erfolgen, wie beispielsweise eine spezielle Betriebsart von IEEE 802.11 für Fahrzeugnetze, die drahtloser Zugang in Fahrzeugumgebungen (WAVE) heißt. Die IEEE 802 11p ist eine Erweiterung der Spezifikation 802.11 für die Medienzugangsschicht (MAC) und Bitübertragungsschicht (PHY) von drahtlosen LAN-Medien.

Die Kommunikation kann alternativ über eine drahtlose Schnittstelle erfolgen, die Funkzugangstechnologien, wie beispielsweise 3GPP LTE, LTE Advanced, E-UTRAN, UMTS, GSM, GSM/EDGE, WCDMA, Zeitmultiplex-(TDMA) Netze, Frequenzmultiplex- (FDMA) Netze, orthogonale FDMA-(OFDMA) Netze, Einzelträger-FDMA-(SC-FDMA)Netze, WiMax („Worldwide Interoperability for Microwave Access”) oder ultramobiles Breitband (UMB), schnellen Paketzugang (HSPA), weiterentwickelten universellen terrestrischen Funkzugang (E-UTRA), universellen terrestrischen Funkzugang (UTRA), GSM-EDGE-Funkzugangsnetz (GERAN), 3GPP2-CDMA-Technologien, z. B. CDMA2000 1x RTT und HRPD („High Rate Packet Data”) oder dergleichen, um nur einige wenige Optionen zu nennen, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfassen oder zumindest daran angelehnt sein.

Bei einigen alternativen Ausführungsformen können die Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3 und/oder die Fahrzeuge 101, 102 ein drahtloses Befeuerungssignal emittieren, das von dem Sensor 140 in dem Fahrzeug 101 empfangen und zum Bestimmen der Entfernung und/oder Richtung zwischen dem Orientierungspunkt 130-1, 130-2, 130-3/den Fahrzeugen 101, 102 und dem Sensor 140 verwendet werden kann.

1B bildet die Formation 100 von Fahrzeugen 101, 102, wie in 1 abgebildet, von oben gesehen ab.

Der Querversatzabstand 150 zwischen einem ersten Fahrzeug 101 der Formation 100 und einem anderen Fahrzeug 102 kann basierend auf dem Sensor 140 bestimmt werden.

Bei einigen Ausführungsformen kann der Querversatzabstand 150 bestimmt werden, indem ein direkter Abstand zwischen dem Sensor 140 des Fahrzeugs 101 zu dem anderen Fahrzeug 102 oder einem spezifischen Teil desselben und ein Winkel der Richtung von dem Sensor 140 zu dem Teil des anderen Fahrzeugs 102 bestimmt werden. Bei trigonometrischen Berechnungen kann der Abstand in der Quer-und/oder Längsrichtung zu dem anderen Fahrzeug 102 in der Fahrtrichtung 105 berechnet werden.

Falls der Sensor 140 einen Radar umfasst, werden elektromagnetische Wellen im Hochfrequenz- bzw. Mikrowellenbereich generiert und über eine Antenne gesendet. Rücksignale von Objekten auf dem Weg des emittierten Signals werden dann aufgefangen, und eine Detektion des anderen Fahrzeugs 102 oder eines bestimmten Teils desselben kann erfolgen. Der Sensor 140 kann einen Lidar umfassen, der etwa das gleiche Konzept wie der Radar aufweist, jedoch innerhalb von anderen Teilen des elektromagnetischen Spektrums, wie etwa mit ultraviolettem, sichtbarem oder nahinfrarotem Licht, das von einem Laser emittiert wird, statt mit Funkwellen arbeitet.

Ferner kann ein Schwellenintervall 160, 170 für den Querversatz definiert oder konfiguriert werden. Dieses Intervall kann eine untere Schwellengrenze 160 für den Querversatz und eine obere Schwellengrenze 170 für den Querversatz umfassen. Die untere Schwellengrenze 160 für den Querversatz kann ein Querabstand sein, in dem die Überlappung der Geräte 110, 120 der jeweiligen Fahrzeuge 101, 102 zu groß wird, als dass die Mission wirksam sein könnte; und/oder wenn der Querabstand so klein ist, dass es gefährlich ist. Die obere Schwellengrenze 170 für den Querversatz kann ein Querabstand sein, bei dem eine Lücke zwischen den jeweiligen Geräten 110, 120 der Fahrzeuge 101, 102 entsteht; oder bei dem der Querabstand zwischen den Fahrzeugen 101, 102 der Formation 100 so groß ist, dass die Mission nicht gut genug ausgeführt werden kann. Die untere Schwellengrenze 160 für den Querversatz und die obere Schwellengrenze 170 für den Querversatz können bei einigen Ausführungsformen den gleichen Wert aufweisen.

Wenn der bestimmte Querversatzabstand 150 innerhalb des Schwellenintervalls 160, 170 für den Querversatz liegt, geht man davon aus, dass die Formation 100 in Querrichtung zwischen den Fahrzeugen 101, 102 bleibt.

Wenn der bestimmte Querversatzabstand 150 kleiner als die untere Schwellengrenze 160 für den Querversatz ist, können die Fahrzeuge 101, 102 im Verhältnis zueinander seitlich angepasst werden, um den Querversatzabstand 150 zu vergrößern, damit er innerhalb des Schwellenintervalls 160, 170 für den Querversatz bleibt. Wenn der bestimmte Querversatzabstand 150 die obere Schwellengrenze 170 für den Querversatz überschreitet, können die Fahrzeuge 101, 102 entsprechend im Verhältnis zueinander seitlich angepasst werden, um den Querversatzabstand 150 zu verringern, damit er innerhalb des Schwellenintervalls 160, 170 für den Querversatz bleibt.

1C bildet die Formation 100 von Fahrzeugen 101, 102 wie in 1A und/oder 1B abgebildet, von oben gesehen ab.

Bei der abgebildeten Ausführungsform ist das andere Fahrzeug 102 mit einem Reflektor 180 ausgestattet. Dadurch kann das andere Fahrzeug 102 oder ein bestimmter Teil des anderen Fahrzeugs 102 durch den Sensor 140 des Fahrzeugs 101 ohne Weiteres detektiert werden, und zwar auch unter rauen Sensorbedingungen, wie etwa bei Schnee, Dunkelheit, Regen usw.

Ein Längsversatzabstand 190 zwischen einem ersten Fahrzeug 101 der Formation 100 und einem anderen Fahrzeug 102 oder einem bestimmten Teil des Fahrzeugs 102 kann basierend auf dem Sensor 140 bestimmt werden.

Bei einigen Ausführungsformen kann der Längsversatzabstand 190 bestimmt werden, indem ein direkter Abstand zwischen dem Sensor 140 des Fahrzeugs 101 zu dem anderen Fahrzeug 102 oder einem spezifischen Teil desselben und ein Winkel der Richtung von dem Sensor 140 zu dem Teil des anderen Fahrzeugs 102 bestimmt werden. Bei trigonometrischen Berechnungen kann der Abstand in der Längs- und/oder Querrichtung zu dem anderen Fahrzeug 102 in der Fahrtrichtung 105 berechnet werden.

Ferner kann ein Schwellenintervall 191, 192 für den Längsversatz definiert oder konfiguriert werden. Dieses Intervall kann eine untere Schwellengrenze 191 für den Längsversatz und eine obere Schwellengrenze 192 für den Längsversatz umfassen. Die untere Schwellengrenze 191 für den Längsversatz kann der Längsabstand 190 zwischen den Fahrzeugen 102, 102 sein, der so kurz ist, dass er ein Problem für Verkehrssicherheit darstellt.

Die obere Schwellengrenze 192 für den Längsversatz kann ein Längsabstand sein, bei dem eine Lücke zwischen den jeweiligen Geräten 110, 120 der Fahrzeuge 101, 102 entsteht; oder bei dem der Längsabstand zwischen den Fahrzeugen 101, 102 der Formation 100 so groß ist, dass die Mission nicht gut genug ausgeführt werden kann. Die untere Schwellengrenze 191 für den Längsversatz und die obere Schwellengrenze 192 für den Längsversatz können bei einigen Ausführungsformen den gleichen Wert aufweisen.

Wenn der bestimmte Längsversatzabstand 190 innerhalb des Schwellenintervalls 191, 192 für den Längsversatz liegt, geht man davon aus, dass die Formation 100 in Längsrichtung zwischen den Fahrzeugen 101, 102 bleibt.

Wenn der bestimmte Längsversatzabstand 190 kleiner als die untere Schwellengrenze 191 für den Längsversatz ist, können die Fahrzeuge 101, 102 im Verhältnis zueinander in Längsrichtung angepasst werden, um den Längsversatzabstand 150 zu vergrößern, damit er innerhalb des Schwellenintervalls 191, 192 für den Längsversatz bleibt. Wenn der bestimmte Längsversatzabstand 190 die obere Schwellengrenze 192 für den Längsversatz überschreitet, können die Fahrzeuge 101, 102 im Verhältnis zueinander entsprechend in Längsrichtung angepasst werden, um den Längsversatzabstand 150 zu verringern, damit er innerhalb des Schwellenintervalls 191, 192 für den Längsversatz bleibt.

2 bildet ein Beispiel einer Situation ab, wie in einer von 1A, 1B und/oder 1C abgebildet, wie sie der Fahrer des Fahrzeugs 101 wahrnehmen kann, wenn er in der Formation 100 fährt.

Das Fahrzeug 101 umfasst eine Steuereinheit 210. Bei einigen Ausführungsformen ist die Steuereinheit 210 eine Computervorrichtung, um es dem Fahrer des Fahrzeugs 101 zu ermöglichen, die Formation und wahlweise die Lokalisierung der Formation 100 im Verhältnis zu der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 zu bewahren. Die Steuereinheit 210 kann Signale über eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationsschnittstelle, z. B. wie eine der zuvor besprochenen, von dem Sensor 140 des Fahrzeugs 101 empfangen.

Basierend auf den empfangenen Sensordetektionswerten und Berechnungen, kann bzw. können der Querabstand 150 und/oder der Längsabstand 190 zwischen den Fahrzeugen 101, 102 bestimmt werden. Ferner kann bei einigen Ausführungsformen die Position der Formation basierend auf bestimmten Abständen zu der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 bestimmt werden.

Das Ergebnis der Messungen und Berechnungen kann bei einigen Ausführungsformen an den Fahrer des Fahrzeugs 101, z. B. an einer Anzeige 220 und/oder einem Lautsprecher 230 oder einer gewissen anderen Ausgabeeinheit, wie etwa an einer Anzeige, einem Lautsprecher, einem Projektor, einer Frontscheibenanzeige, einer Anzeige, die in die Windschutzscheibe des Fahrzeugs 100 integriert ist, einer Anzeige, die in dem Armaturenbrett des Fahrzeugs 100 integriert ist, einer Berührungsvorrichtung, einer tragbaren Vorrichtung des Fahrers/Eigentümers des Fahrzeugs, einer intelligenten Brille des Fahrers/Eigentümers des Fahrzeugs usw.; oder einer beliebigen Kombination derselben ausgegeben werden. Falls das Fahrzeug 101 eine Anzeige 220 umfasst, können bei verschiedenen Ausführungsformen Informationen über die Messungen, Berechnungen und die Positionsbestimmung der Formation grafisch und/oder durch Textnachrichten ausgegeben werden.

Bei einigen Ausführungsformen können das Ergebnis der Abstandsmessungen und die Position der Formation 100 auch an andere Fahrzeuge 102 in der Formation 100 ausgegeben werden. Dadurch wird sich der Fahrer der anderen Fahrzeuge 102 der Position der Formation 100 und des relativen Abstands zwischen den Fahrzeugen 101, 102 bewusst und kann Maßnahmen treffen, um den Abstand anzupassen.

Dadurch kann bzw. können der oder die Fahrer davor gewarnt werden, dass er bzw. sie mit dem jeweiligen Fahrzeug 102, 102 von einer gewünschten oder vorbestimmten Position innerhalb der Formation 100 abweicht bzw. abweichen.

Das Fahrzeug 101 kann bei einigen Ausführungsformen zusätzlich oder alternativ eine haptische Schnittstelle zur haptischen Kommunikation mit dem Fahrer umfassen, z. B. über eine Berührungsvorrichtung im Fahrersitz oder einen anderen Fahrzeugteil in Körperkontakt mit dem Fahrer, was ihn davor warnt, sich dem anderen Fahrzeug 102 zu sehr zu nähern bzw. sich davon zu weit zu entfernen.

Wenn somit das Schwellenintervall 160, 170 für den Querversatz und/oder das Schwellenintervall 191, 192 für den Längsversatz überschritten wird bzw. werden, kann eine Warnnachricht an den Fahrer ausgegeben werden, z. B. durch Präsentation an der Anzeige 220, z. B. unter Verwendung verschiedener Farben; durch ein Audiosignal; durch ein haptisches Signal und/oder durch eine Kombination dieser Warnverfahren.

Bei einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 101, 102 ferner eine Positionsbestimmungseinheit in dem Fahrzeug 101, 102 umfassen, die auf einem Satelliten-Navigationssystem, wie etwa dem NAVSTAR-(„Navigation Signal Timing and Ranging”) globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), dem Differenzial-GPS (DGPS), Galileo, GLONASS oder dergleichen basieren kann. Dabei kann ein Vorteil darin bestehen, dass Redundanz zum Bestimmen der Position der Formation 100 geschaffen wird; und/oder dass eine präzisere Positionsbestimmung der Formation 100 erfolgen kann.

3 bildet ein Beispiel eines Verfahrens 300 gemäß einer Ausführungsform ab. Das Ablaufschema in 3 zeigt das Verfahren 300 in einer Steuereinheit 110. Die Steuereinheit 110 kann bei einigen Ausführungsformen in einem Fahrzeug 101 enthalten sein, das zu einer Formation 100 von koordinierten Fahrzeugen 101, 102 gehört.

Das Verfahren 300 zielt darauf ab, eine Formation 100 zu bewahren, die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen 101, 102 umfasst. Gemäß einigen alternativen Ausführungsformen zielt das Verfahren 300 auch auf die Lokalisierung der Formation 100 im Verhältnis zu einer Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 ab.

Die Fahrzeuge 101, 102 in der Formation 100 können eine beliebige Art von gleichartigen oder andersartigen Transportmitteln sein. Bei einigen bestimmten Ausführungsformen können die Fahrzeuge 101, 102 jedoch Fahrzeuge zum Ausführen einer gemeinsamen Mission sein. Die Fahrzeuge 101, 102 können miteinander über drahtlose Signale kommunizieren, die an einer der zuvor erwähnten drahtlosen Schnittstellen oder beispielsweise über Infrarotlicht gesendet werden.

Um die Formation 100 bewahren zu können, kann das Verfahren 300 eine gewisse Anzahl von Schritten 301 bis 307 umfassen. Es kann jedoch sein, dass einige dieser Schritte 301 bis 307 nur bei einigen alternativen Ausführungsformen ausgeführt werden, wie beispielsweise Schritt 303 bis 307. Ferner können die beschriebenen Schritte 301 bis 307 in einer etwas anderen chronologischen Reihenfolge ausgeführt werden als es die Nummerierung nahelegt. Das Verfahren 300 kann die folgenden Schritte umfassen:
Der Schritt 301 umfasst das Bestimmen eines Querversatzabstands 150 mindestens eines anderen Fahrzeugs 102 in der Formation 100 im Verhältnis zu dem Fahrzeug 101 anhand eines Sensors 140.

Dieser Sensor 140 kann auf elektromagnetischer Strahlung basieren, wie beispielsweise ein Radar. Diese Detektion kann jedoch bei verschiedenen Ausführungsformen alternativ durch eine visuelle Detektion, die durch eine Kamera kombiniert mit einem Bilderkennungsprogramm erfolgt; durch einen Sensor, der auf Infrarotlicht, Laser oder Mikrowellen basiert; und/oder durch ein tomografisches Bewegungsdetektionssystem, das auf der Detektion von Funkwellenstörungen basiert, erfolgen.

Der relative Querversatzabstand 150 des anderen Fahrzeugs 102 kann bestimmt werden, indem ein reflektiertes Sensorsignal eines Reflektors 180 des anderen Fahrzeugs 102 detektiert wird.

Der Schritt 302 umfasst das Anpassen der Querposition des Fahrzeugs 101 im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug 102, wenn der bestimmte 301 Querversatzabstand 150 außerhalb eines Querschwellenintervalls 160, 170 liegt.

Die Anpassung kann erfolgen, um die Querposition des Fahrzeugs 101 in das Querschwellenintervall 160, 170 zu bringen.

Der Schritt 303, der vielleicht nur bei einigen Ausführungsformen ausgeführt wird, umfasst das Bestimmen eines Abstands zu jedem Orientierungspunkt 130-1, 130-2, 130-3, der in der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 enthalten ist.

Der Abstand zu jedem Orientierungspunkt 130-1, 130-2, 130-3, der in der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 enthalten ist, kann bestimmt werden, indem ein reflektiertes Sensorsignal eines Reflektors 135-1, 135-2, 135-3 des jeweiligen Orientierungspunktes 130-1, 130-2, 130-3 detektiert wird.

Der Schritt 304, der vielleicht nur bei einigen Ausführungsformen ausgeführt wird, umfasst das Lokalisieren der Formation 100 im Verhältnis zu der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3, basierend auf den bestimmten 303 Abständen.

Der Schritt 305, der vielleicht nur bei einigen Ausführungsformen ausgeführt wird, wobei die Fahrzeuge 101, 102, die zu der Formation 100 gehören, auch in Längsrichtung im Verhältnis zueinander versetzt sind, umfasst das Bestimmen anhand des Sensors 140 eines Längsversatzabstands 190 mindestens eines anderen Fahrzeugs 102 in der Formation 100 im Verhältnis zu dem Fahrzeug 101.

Der relative Längsversatzabstand 190 des anderen Fahrzeugs 102 wird bestimmt, indem ein reflektiertes Sensorsignal eines Reflektors 180 des anderen Fahrzeugs 102 detektiert wird.

Der Schritt 306, der vielleicht nur bei einigen Ausführungsformen ausgeführt wird, bei denen der Schritt 305 ausgeführt wurde, umfasst das Anpassen der Längsposition des Fahrzeugs 101 im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug 102, wenn der bestimmte 305 Längsversatzabstand 190 außerhalb eines Längsschwellenintervalls 191, 192 liegt.

Der Schritt 307, der vielleicht nur bei einigen Ausführungsformen ausgeführt wird, umfasst das Anweisen des anderen Fahrzeugs 102, seine Querposition anzupassen, basierend auf dem bestimmten 301 Querversatzabstand 150, wenn der bestimmte 301 Querversatzabstand 150 außerhalb des Querschwellenintervalls 160, 170 liegt, und/oder seine Längsposition anzupassen, basierend auf dem bestimmten 305 Längsversatzabstand 190, wenn der bestimmte 305 Längsversatzabstand 190 außerhalb des Längsschwellenintervalls 191, 192 liegt, anhand einer drahtlosen Kommunikation, z. B. einer der zuvor besprochenen drahtlosen Kommunikationsschnittstellen.

4 zeigt ein System 400. Das System 400 zielt darauf ab, eine Formation 100 zu bewahren, die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen 101, 102 umfasst. Ferner kann das System bei einigen alternativen Ausführungsformen die Lokalisierung der Formation 100 im Verhältnis zu einer Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 umfassen.

Das System 400 umfasst eine Steuereinheit 210, um das Verfahren 300 nach einem der zuvor beschriebenen Schritte 301 bis 307 auszuführen, wie zuvor beschrieben und in 3 abgebildet. Somit zielt die Steuereinheit 210 darauf ab, eine Formation 100 zu bewahren, die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen 101, 102 umfasst. Bei einigen Ausführungsformen kann die Steuereinheit 210 auch auf die Lokalisierung der Formation 100 im Verhältnis zu einer Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 abzielen.

Die Steuereinheit 210 ist konfiguriert, um einen Querversatzabstand 150 mindestens eines anderen Fahrzeugs 102 in der Formation 100 im Verhältnis zu dem Fahrzeug 101 anhand eines Sensors 140 zu bestimmen. Die Steuereinheit 210 ist auch konfiguriert, um ein Befehlssignal zu generieren, um die Querposition des Fahrzeugs 101 im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug 102 anzupassen, wenn der bestimmte Querversatzabstand 150 außerhalb eines Querschwellenintervalls 160, 170 liegt. Die Steuereinheit 210 kann bei einigen Ausführungsformen ferner konfiguriert sein, um einen Abstand zu jedem Orientierungspunkt 130-1, 130-2, 130-3, der in der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 enthalten ist, zu bestimmen. Die Steuereinheit 240 kann auch konfiguriert sein, um die Formation 100 im Verhältnis zu der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3, basierend auf den bestimmten 303 Abständen zu lokalisieren.

Die Steuereinheit 210 kann bei einigen Ausführungsformen, bei denen die Fahrzeuge 101, 102, die zu der Formation 100 gehören, auch in Längsrichtung im Verhältnis zueinander versetzt sind, ferner konfiguriert sein, um einen Längsversatzabstand 190 mindestens eines anderen Fahrzeugs 102 in der Formation 100 im Verhältnis zu dem Fahrzeug 101 anhand des Sensors 140 zu bestimmen. Diese Steuereinheit 210 kann ferner auch alternativ konfiguriert sein, um ein Befehlssignal zu generieren, um die Längsposition des Fahrzeugs 101 im Verhältnis zu dem anderen Fahrzeug 102 anzupassen, wenn der bestimmte Längsversatzabstand 190 außerhalb eines Längsschwellenintervalls 191, 192 liegt.

Ferner kann bei einigen alternativen Ausführungsformen die Steuereinheit 210 konfiguriert sein, um das andere Fahrzeug 102 anzuweisen, seine Querposition anzupassen, basierend auf dem bestimmten Querversatzabstand 150, wenn der bestimmte Querversatzabstand 150 außerhalb des Querschwellenintervalls 160, 170 liegt, und/oder seine Längsposition anzupassen, basierend auf dem bestimmten Längsversatzabstand 190, wenn der bestimmte Längsversatzabstand 190 außerhalb des Längsschwellenintervalls 191, 192 liegt, anhand einer drahtlosen Kommunikation. Bei einigen Ausführungsformen kann die Steuereinheit 210 konfiguriert sein, um den relativen Quer- und/oder Längsversatzabstand 150, 190 des anderen Fahrzeugs 102 zu bestimmen, indem sie ein reflektiertes Sensorsignal eines Reflektors 180 des anderen Fahrzeugs 102 detektiert.

Ferner kann gemäß einigen Ausführungsformen die Steuereinheit auch konfiguriert sein, um den relativen Quer- und/oder Längsversatzabstand 150, 190 des anderen Fahrzeugs 102 über eine Vielzahl von Sensoren 140 in dem Fahrzeug 101, gleicher oder anderer Art, wie beispielsweise einem der zuvor aufgeführten, zu bestimmen.

Die Steuereinheit 210 kann auch konfiguriert sein, um den Abstand zu jedem Orientierungspunkt 130-1, 130-2, 130-3, der in der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 enthalten ist, zu bestimmen, indem sie ein reflektiertes Sensorsignal eines Reflektors 135-1, 135-2, 135-3 des jeweiligen Orientierungspunktes 130-1, 130-2, 130-3 detektiert.

Die Steuereinheit 210 kann ferner konfiguriert sein, um den Abstand zu jedem Orientierungspunkt 130-1, 130-2, 130-3, der in der Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 enthalten ist, anhand einer Vielzahl von Sensoren 140 in dem Fahrzeug 101, gleicher oder anderer Art, wie beispielsweise einem der zuvor aufgeführten, zu bestimmen.

Gemäß einigen Ausführungsformen kann das System 400 auch eine Anzeige 220, einen Lautsprecher 230, eine Berührungsvorrichtung oder eine beliebige andere Informationsvorrichtung umfassen.

Die Steuereinheit 210 kann einen Empfänger 410 umfassen, der konfiguriert ist, um Informationen von dem Sensor 140 über andere Fahrzeuge 102 in der Formation und die Orientierungspunkte 130-1, 130-2, 130-3 zu empfangen.

Die Steuereinheit 210 kann ferner einen Prozessor 420 umfassen, der konfiguriert ist, um diverse Berechnungen auszuführen, um das Verfahren 300 gemäß mindestens einem der Schritte 301 bis 307 zu leiten.

Ein derartiger Prozessor 420 kann eine oder mehrere Instanzen einer Verarbeitungsschaltung, d. h. einer Zentraleinheit (CPU), einer Verarbeitungseinheit, einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC), eines Mikroprozessors oder einer anderen Verarbeitungslogik umfassen, die Anweisungen interpretieren und ausführen können. Der hier verwendete Begriff „Prozessor” kann somit Verarbeitungsschaltungen darstellen, die eine Vielzahl von Verarbeitungsschaltungen, wie beispielsweise einige oder alle der zuvor erwähnten, umfassen.

Ferner kann die Steuereinheit 210 bei einigen Ausführungsformen einen optionalen Speicher 425 umfassen. Der optionale Speicher 425 kann eine physische Vorrichtung umfassen, die verwendet wird, um Daten oder Programme zu, d. h. Sequenzen von Anweisungen, auf einer zeitweiligen oder permanenten Basis speichern. Gemäß einigen Ausführungsformen kann der Speicher 425 integrierte Schaltungen umfassen, die siliziumbasierte Transistoren umfassen. Der Speicher 425 kann bei verschiedenen Ausführungsformen z. B. eine Speicherkarte, einen Flash-Speicher, einen USB-Speicher, eine Festplatte oder eine andere ähnliche flüchtige oder nicht flüchtige Speichereinheit zum Speichern von Daten, wie etwa z. B. ROM (Festspeicher), PROM (programmierbarer Festspeicher), EPROM (löschbarer PROM), EEPROM (elektrisch löschbarer PROM) usw. umfassen.

Ferner kann die Steuereinheit 210 einen Signalsender 430 umfassen. Der Signalsender 430 kann konfiguriert sein, um ein Signal zu senden, das von der Anzeige 220 in dem Fahrzeug 102 und/oder von Anzeigen in anderen Fahrzeugen 102 in der Formation 100 empfangen werden soll.

Die zuvor beschriebenen Schritte 301 bis 307, die in der Steuereinheit 210 auszuführen sind, können durch den einen oder die mehreren Prozessoren 520 in der Steuereinheit 210 zusammen mit einem Computerprogramm, das Anweisungen umfasst, um mindestens einige der Funktionen der Schritte 301 bis 307 ausgeführt werden. Somit kann ein Computerprogramm, das Anweisungen zum Ausführen der Schritte 301 bis 307 in der Steuereinheit 210 umfasst, das Verfahren 300 ausführen, das mindestens einige der Schritte 301 bis 307 umfasst, um eine Formation 100, die eine Vielzahl von querversetzten Fahrzeugen 101, 102 umfasst, und die Lokalisierung der Formation 100 im Verhältnis zu einer Menge von Orientierungspunkten 130-1, 130-2, 130-3 zu bewahren, wenn das Computerprogramm durch den einen oder die mehreren Prozessoren 420 der Steuereinheit 210 ausgeführt wird.

Die beschriebenen Schritte 301 bis 307 können somit durch einen Computeralgorithmus, einen maschinenausführbaren Code, ein nicht vorübergehendes computerlesbares Medium oder Software-Anweisungen, die in eine geeignete programmierbare Logik, wie etwa den Prozessor 420 in der Steuereinheit 210, programmiert sind, ausgeführt werden.

Das zuvor erwähnte Computerprogrammprodukt kann beispielsweise in Form eines Datenträgers, der Computerprogrammcode enthält, bereitgestellt werden, um mindestens einige der Schritte 301 bis 307 gemäß einigen Ausführungsformen auszuführen, wenn es in den einen oder die mehreren Prozessoren 420 der Steuereinheit 210 geladen wird. Der Datenträger kann beispielsweise eine Festplatte, eine CD-ROM, ein Speicherstick, eine optische Speichervorrichtung, eine magnetische Speichervorrichtung oder ein beliebiges anderes geeignetes Medium, wie etwa eine Platte oder ein Band sein, die bzw. das maschinenlesbare Daten auf nicht vorübergehende Art und Weise enthalten kann. Das Computerprogrammprodukt kann ferner als Computerprogrammcode auf einem Server bereitgestellt und entfernt auf die Steuereinheit 210, z. B. über eine Internet- oder eine Intranet-Verbindung, heruntergeladen werden.

Ferner können einige Ausführungsformen ein Fahrzeug 101, 102 umfassen, das die Steuereinheit 210 umfasst, wie zuvor beschrieben, um das Verfahren 300 gemäß mindestens einigen der beschriebenen Schritte 301 bis 307 auszuführen.

Die Terminologie, die in der Beschreibung der Ausführungsformen verwendet wird, wie sie in den beiliegenden Zeichnungen abgebildet sind, ist nicht dazu gedacht, das beschriebene Verfahren 300, die Steuereinheit 210, das Computerprogramm und/oder das System 400 einzuschränken. Diverse Änderungen, Ersetzungen und/oder Modifikationen können vorgenommen werden, ohne die erfindungsgemäßen Ausführungsformen, wie sie in den beiliegenden Ansprüchen definiert sind, zu verlassen.

Wie er hier verwendet wird, umfasst der Begriff „und/oder” alle möglichen Kombinationen von einem oder mehreren der verknüpften aufgeführten Elemente. Wie er hier verwendet wird, versteht sich der Begriff „oder” als mathematisches ODER, d. h. als eine inklusive Disjunktion; nicht als ein mathematisches exklusives ODER (XOR), soweit nicht ausdrücklich anderweitig angegeben. Zudem sind die Einzahlformen „ein, eine, ein” und „der, die, das” als „mindestens ein” auszulegen, so dass sie möglicherweise auch eine Vielzahl von gleichartigen Entitäten umfassen, soweit nicht eindeutig anderweitig angegeben. Es versteht sich ferner, dass die Begriffe „umfasst” und/oder „umfassend”, das Vorhandensein der angegebenen Merkmale, Aktionen, Ganzzahlen, Schritte, Arbeitsgänge, Elemente und/oder Komponenten vorgeben, jedoch das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Aktionen, Ganzzahlen, Schritte, Arbeitsgänge, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon nicht ausschließen. Eine einzige Einheit, wie beispielsweise ein Prozessor, kann die Funktionen von mehreren in den Ansprüchen erwähnten Elementen erfüllen. Die bloße Tatsache, dass bestimmte Maßnahmen in voneinander unterschiedlichen abhängigen Ansprüchen erwähnt werden, bedeutet nicht, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht vorteilhaft verwendet werden kann. Ein Computerprogramm kann auf einem geeigneten Medium, wie etwa einem optischen Speichermedium oder einem Festkörpermedium, das zusammen mit oder als Teil einer anderen Hardware geliefert wird, gespeichert/verteilt werden, kann jedoch auch in anderen Formen, wie etwa über Internet oder ein anderes drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationssystem verteilt werden.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Nicht-Patentliteratur

  • IEEE 802.11 [0037]
  • IEEE 802 11p [0037]
  • 802.11 [0037]