Title:
Radarvorrichtung und Sensorfusionssystem, das diese verwendet
Document Type and Number:
Kind Code:
A1

Abstract:

Um die Genauigkeit einer Identifizierung einer Art eines detektierten Objekts in einer Radarvorrichtung zu verbessern, die in einem Sensorfusionssystem bereitgestellt ist, wird eine Information des Resultats einer Identifizierung der Art durch eine Kameravorrichtung (102), die in dem Sensorfusionssystem (100) bereitgestellt ist, an die Radarvorrichtung (101) gegeben, und eine Zuordnungsgrad-Datenbank (204), die zur Identifizierungsbestimmung durch die Radarvorrichtung (101) während des Betriebs des Sensorfusionssystems (100) verwendet wird, wird durch einen Datenbank-Aktualisierungsblock (205) aktualisiert.





Inventors:
Kai, Koichi (Tokyo, JP)
Application Number:
DE102016225590A
Publication Date:
11/23/2017
Filing Date:
12/20/2016
Assignee:
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION (Tokyo, JP)
International Classes:
G01S7/41; G01S13/86; G01S13/93
Foreign References:
JP2004117071A2004-04-15
JPS5543061B21980-11-04
JP4665948B22011-04-06
Attorney, Agent or Firm:
HOFFMANN - EITLE Patent- und Rechtsanwälte PartmbB, 81925, München, DE
Claims:
1. Radarvorrichtung, die als eine Sensorvorrichtung mit einer Identifizierungsvorrichtung dient, die eine Art eines detektierten Objekts unter Verwendung einer vorab erzeugten Datenbank identifiziert, wobei die Radarvorrichtung (101) einen Datenbank-Aktualisierungsblock (205) umfasst, der die Datenbank auf Grundlage des Resultats der Identifizierungsvorrichtung und des Resultats einer Objektart-Identifizierungsvorrichtung aktualisiert, das durch eine unterschiedliche Sensorvorrichtung erhalten wird.

2. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, ferner umfassend:
einen Radarsignal-Verarbeitungsblock (202), der einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Winkel des Objekts berechnet, indem eine Signalverarbeitung auf Grundlage einer Sendewelle und einer Empfangswelle durchgeführt wird;
eine Zuordnungsgrad-Datenbank (204), die als die Datenbank dient, in der eine Merkmalsgröße eines vorab definierten Objekts als zu speichernde Daten erzeugt werden; und
ein Zuordnungsgrad-Berechnungsblock (203), der als die Identifizierungsvorrichtung dient, die einen Zuordnungsgrad zu der Verteilung der Merkmalsgröße in Beziehung zu dem vorab definierte Objekt berechnet, auf Grundlage des Detektionsresultats des Radarsignal-Verarbeitungsblocks (202) und der Zuordnungsgrad-Datenbank (204), und ein Identifizierungsresultat ausgibt,
wobei der Datenbank-Aktualisierungsblock (205) die Zuordnungsgrad-Datenbank (204) auf Grundlage des Resultats des Zuordnungsgrad-Berechnungsblocks (203) und des Identifizierungsresultats einer Objektart aktualisiert, die durch die unterschiedliche Sensorvorrichtung erhalten wird.

3. Radarvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei das Identifizierungsresultat einer Objektart, die durch die unterschiedliche Sensorvorrichtung erhalten wird, ein Resultat ist, das von einer Kameravorrichtung (102) ausgegeben wird.

4. Sensorfusionssystem, umfassend:
die Radarvorrichtung (101) nach Anspruch 1 oder Anspruch 2;
eine Kameravorrichtung (102), die als die unterschiedliche Sensorvorrichtung dient; und
einen Sensorfusionsabschnitt (103), der eine Fusionsverarbeitung des Detektionsresultats der Radarvorrichtung (101) und des Detektionsresultats der Kameravorrichtung (102) durchführt.

5. Sensorfusionssystem nach Anspruch 4,
wobei der Sensorfusionsabschnitt (103) enthält:
einen Fusionsverarbeitungsblock (104), der eine Bestimmung dahingehend durchführt, ob das Detektionsresultat der Radarvorrichtung (101) und das Detektionsresultat der Kameravorrichtung (102) gleich sind oder nicht und eine Trackingverarbeitung durchführt; und
einen Auswahlverarbeitungsblock (105), der Steuerdaten auswählt, die für eine Fahrzeugsteuerung erforderlich sind, und Daten, die für eine Aktualisierung der Datenbank der Radarvorrichtung (101) erforderlich sind, aus dem Resultat einer Fusion, die durch den Fusionsverarbeitungsblock (104) ausgegeben wird.

Description:
Hintergrund der Erfindung1. Erfindungsgebiet

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Radarvorrichtung und ein Sensorfusionssystem, das die Radarvorrichtung als einen von Sensoren verwendet.

2. Beschreibung des Stands der Technik

Um ein Objekt in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs zu detektieren, gibt es bisher, wie in Patentdokument 1 gezeigt, ein Sensorfusionssystem, das zwei Sensoren einer Radarvorrichtung und einer Kameravorrichtung verwendet. Das Sensorfusionssystem wird für ein Kollisionsschadensminderungs-Bremssystem verwendet, das einen Kollisionsschaden dann reduziert, wenn das eigene Fahrzeug mit einem vorderen Hindernis kollidiert, und eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage, die einem vorderen Fahrzeug folgt.

In einer Fahrzeugradarvorrichtung sind die Abstandsgenauigkeit und eine relative Geschwindigkeitsgenauigkeit im Allgemeinen hoch. Eine Winkelgenauigkeit ist jedoch gering und eine Identifikationsfunktion, die eine Art eines Objekts identifiziert, wird nicht bereitgestellt, oder eine Genauigkeit der Identifikationsfunktion ist gering. In einer Kameravorrichtung sind indessen eine Abstandsgenauigkeit und eine relative Genauigkeit relativ gering. Eine Winkelgenauigkeit und Identifikationsgenauigkeit sind jedoch gut. Das Sensorfusionssystem, das die Radarvorrichtung und die Kameravorrichtung verwendet, dient zur Verbesserung der Abstandsgenauigkeit, der Relativgeschwindigkeitsgenauigkeit, der Winkelgenauigkeit und der Identifikationsgenauigkeit, indem die gleichen Objekte aus dem Detektionsresultat von jeder Sensorvorrichtung unterschieden werden und unter Verwendung eines Werts, der eine höhere Genauigkeit in den jeweiligen Sensorvorrichtungen aufweist, und zum Verbessern einer Zuverlässigkeit des Detektionsresultats durch die Verwendung einer Vielzahl der Sensorvorrichtungen.

Die Höhe eines Objekts wird im Patentdokument 2 geschätzt und es erfolgt eine Bestimmung dahingehend, ob das Objekt ein zu steuerndes ist oder ein Objekt, das überschritten (engl. overstepped) werden kann, durch eine Überprüfung eines Amplitudenmusterwörterbuchs (Datenbank), das vorab durch die Verwendung verschiedener Arten von Objekten erzeugt wird, deren Höhe bekannt ist.

Als ein anderes Beispiel erfolgt in Patentdokument 3 eine Identifikation dahingehend, ob oder ob nicht ein Subjekt ein Fahrzeug oder eine Person ist, um zu bestimmen, ob oder ob nicht das Subjekt ein Bremssubjekt ist, auf Grundlage einer Empfangsleistung (Radarreflexions-Querschnittsfläche) und einer Variation (Standardabweichung) der Differenz zwischen der Empfangsleistung in einem ansteigenden Abschnitt und einem abfallenden Abschnitt von Frequenzen in einem Frequenz modulierten kontinuierlichen Wellensystem (engl. frequency modulated continuous wave bzw. FMCW-System).

  • Patentdokument 1: JP 2004-117071 A
  • Patentdokument 2: JP 5 543 061 B
  • Patentdokument 3: JP 4 665 948 B

Da die bekannten Radarvorrichtungen wie oben erläutert konfiguriert sind, existiert ein Problem darin, dass eine Bestimmung auf der Grundlage lediglich einer Merkmalsgröße durchgeführt wird, die aus einer Signalstärke in Patentdokument 1 abgeleitet wird, und folglich verschlechtert sich die Schätzgenauigkeit, wenn das Messresultat nicht normal erhalten werden kann.

In einem System zur Überprüfung des Wörterbuchs, wie im Patentdokument 2 gezeigt, besteht darüber hinaus ein Problem darin, dass eine große Anzahl von Daten zur Erzeugung des Wörterbuchs erhalten werden müssen, was zur Durchführung einer hoch genauen Schätzung dient, und eine hohe Berechnungslast und eine große Speicherkapazität sind im Allgemeinen für eine Überprüfung erforderlich, und die Kosten steigen daher an.

In einem Verfahren gemäß Patentdokument 3 kann darüber hinaus ein Bremssubjekt/Nichtbremssubjekt eingeschränkt werden, indem vorab ein Objekt identifiziert wird, und daher eine Verbesserung in der finalen Bestimmungsgenauigkeit erwartet werden kann. Eine Radarreflexions-Querschnittsfläche wird jedoch durch ein Strahlenmuster, das Material eines Objekts, eine Lage und einen Abstand geändert, und es ist folglich vorstellbar, dass eine stabile Bestimmung schwierig ist. Ein bestimmtes Ausmaß einer Datenakkumulation ist darüber hinaus zur Berechnung von Variationen erforderlich, und kann daher zu einer Verzögerung bei dem Umgang einer temporär angespannten Situation führen, zum Beispiel ein plötzlicher Spurwechsel eines Vorderfahrzeugs.

Zusammenfassung der Erfindung

Die vorliegende Erfindung dient zur Lösung der oben erläuterten Probleme und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung einer Radarvorrichtung mit einer höheren Identifizierungsgenauigkeit und eines Sensorfusionssystems mit einer höheren Genauigkeit.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Radarvorrichtung bereitgestellt, die als eine Sensorvorrichtung mit einer Identifizierungsvorrichtung dient, die eine Art eines detektierten Objekts unter Verwendung einer vorab erzeugten Datenbank identifiziert. Die Radarvorrichtung enthält einen Datenbank-Aktualisierungsblock, der die Datenbank auf Grundlage des Resultats der Identifizierungsvorrichtung und des Resultats einer Objektart-Identifizierungsvorrichtung aktualisiert, die durch eine unterschiedliche Sensorvorrichtung erhalten wird.

Die Radarvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Identifizierungsleistungsfähigkeit verbessern, indem die Datenbank auf Grundlage des Berechnungsresultats eines Zuordnungsgrads und des Identifikationsresultats einer Objektart, das durch die unterschiedliche Sensorvorrichtung erhalten wird, aktualisiert wird.

Die oben stehende und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung noch ersichtlicher, wenn diese im Zusammenhang mit den begleitenden Zeichnungen betrachtet wird.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

1 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung eines Sensorfusionssystems gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.

2 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Radarvorrichtung, die in dem Sensorfusionssystem gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung bereitgestellt ist.

3 ist eine erläuternde Ansicht zur Darstellung der Beziehung zwischen dem Abstand und einer Empfangsleitung zu einem Zeitpunkt, wenn ein Fahrzeug und/oder eine Person durch einen individuellen Wert einer Standardsendeleistung detektiert wird, in der Radarvorrichtung, die in dem Sensorfusionssystem gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung bereitgestellt ist.

4 ist eine erläuternde Ansicht zur Darstellung der Beziehung zwischen einem Abstand und einer Empfangsleistung zu einem Zeitpunkt, wenn ein Fahrzeug und/oder eine Person durch einen individuellen Wert detektiert wird, der geringer in einer Sendeleistung als das individueller Standardwert ist, in der Radarvorrichtung, die in dem Sensorfusionssystem gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung bereitgestellt ist.

5 ist eine erläuternde Ansicht zur Darstellung von Resultaten, bei denen die Beziehung zwischen dem Abstand und der Empfangsleistung zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug und/oder die Person durch den individuellen Wert detektiert wird, der in einer Sendeleistung geringer als der individuelle Standardwert ist, und ansprechend auf das Identifikationsresultat einer Kameravorrichtung einer Verschiebung unterworfen wird, in der Radarvorrichtung, die in dem Sensorfusionssystem gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung bereitgestellt ist.

6 ist eine erläuternde Ansicht zur Darstellung einer Beziehung von Zuordnungsgraden jeweiliger Kategorien (Arten) zu einer bestimmten Merkmalsgröße.

Detaillierte Beschreibung der ErfindungAusführungsform 1

Der vorliegende Anmelder hat zuerst die oben stehenden Probleme untersucht, um eine Radarvorrichtung zu erhalten, die in der Lage ist, ein Objekt unter Verwendung von Merkmalen des Objekts, extrahiert aus Messwerten einer Radarvorrichtung, zu identifizieren.

Eine Radarvorrichtung wie diese enthält: einen ersten Merkmalsgrößen-Extraktionsblock, der eine Information in Bezug auf zumindest einen Relativabstand und eine Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt und einen Winkel und die Reflexionsstärke des Objekts bezüglich einer Vielzahl von Objekten extrahiert, als eine erste Merkmalsgröße bei einem konstanten Zeitzyklus aus einem Empfangssignal der Radarvorrichtung; einen Datenspeicher-Verarbeitungsblock, der die erste Merkmalsgröße speichert und eine Vielzahl der ersten Merkmalsgrößen mit dem gleichen Objekt in einer temporären Sequenz über eine Vielzahl von Zyklen assoziiert; einen zweiten Merkmalsgrößen-Extraktionsblock, der eine zweite Merkmalsgröße extrahiert, wie zum Beispiel einen Maximalwert (Maximaldetektionsabstand) des Relativabstands, einen Empfangsleistungswert, eine Änderungsgröße des Empfangsleistungswerts aus der ersten Merkmalsgröße in dem Datenspeicher-Verarbeitungsblock; einen Zuordnungsgrad-Berechnungsblock, der einen Zuordnungsgrad zu der Verteilung der zweiten Merkmalsgröße in Beziehung auf eine vorab definierte Kategorie berechnet; und einen Objektbestimmungsblock, der die Kategorie des Blocks auf Grundlage des Zuordnungsgrads bestimmt.

Der Zuordnungsgrad-Berechnungsblock berechnet im Übrigen einen Wert für jede Kategorie von jeder Merkmalsgröße der zweiten Merkmalsgröße (Zuordnungsgrad), der von dem zweiten Merkmalsgrößen-Extraktionsblock auf Grundlage der Verteilung des Zuordnungsgrads für jede zweite Merkmalsgröße, erhalten von einer Zuordnungsgrad-Datenbank, eingegeben wird. Insbesondere wird der Zuordnungsgrad zu der Verteilung der zweiten Merkmalsgröße in Bezug auf die vorab definierte Kategorie berechnet.

Wenn zum Beispiel die Verteilung eines Zuordnungsgrads, der die Beziehung zwischen einer Merkmalsgröße und einem Zuordnungsgrad in einem bestimmten Abstand zeigt, in der Zuordnungsgrad-Datenbank registriert ist, wie in 6 gezeigt, und wenn die zweite Merkmalsgröße bezüglich eines bestimmten, durch das Radar detektierten Objekts als ein Wert berechnet wird, der durch einen schwarzen Punkt gezeigt wird, ist der Zuordnungsgrad eine Kategorie 1 ein kleiner Wert (= α), ist der Zuordnungsgrad eine Kategorie 2 ein großer Wert (= β), und ist der Zuordnungsgrad eine Kategorie 3 gleich 0 (= γ).

Die Zuordnungsgrad-Datenbank quantifiziert und speichert darüber hinaus: die Verteilung der zweiten Merkmalsgröße, die erhalten wird durch ein Vorabüberwachen mehrerer Beispiele bezüglich der vorab definierten Kategorien; die Verteilung der zweiten Merkmalsgröße basierend auf theoretischen Werten, die aus einer Sendeleistung, Abstand, Antennenverstärkung, Reflexionsquerschnittsfläche und dergleichen abgeleitet wird; und Merkmalen basierend auf einem experimentellen Wissen in Bezug auf die Kategorien.

Eine Erfassung der Verteilung des Zuordnungsgrads gemäß 6 kann zum Beispiel durch eine Standardisierung eines Maximalwerts nach Erzeugung eines Histogramms von einem Sample (Lehrdaten) erfolgen.

Der Objektbestimmungsblock identifiziert, zu welcher Kategorie das Objekt gehört, auf Grundlage des Zuordnungsgrads für jede Kategorie in Bezug auf das Objekt, eingegeben von dem Zuordnungsgrad-Berechnungsblock, und identifiziert insbesondere eine Art des Objekts (zum Beispiel Fahrzeug, Person, Objekt in einer tiefen Position, das überfahren werden kann, und dergleichen) und gibt das Resultat der Identifizierung aus.

Die oben stehende Radarvorrichtung stellt eine Änderungsgröße in einer kurzen Zeit der Reflexionsstärke des Objekts ein, die erhalten wird durch die Radarvorrichtung, als die Merkmalsgröße, und identifiziert die Kategorie (Art) des Objekts, und daher kann eine hoch genaue Objektidentifizierung in einer kurzen Zeit oder aus einer geringen Anzahl von Messpunkten erreicht werden.

Die Radarvorrichtung identifiziert darüber hinaus die Kategorie (Art) der Objekte auf Grundlage einer Vielzahl von Merkmalsgrößen des Objekts, die durch die Radarvorrichtung erhalten werden, und eine hoch genaue Objektidentifizierung kann daher erreicht werden, selbst dann, wenn es ein Defizit oder dergleichen gibt.

Die oben erwähnte Radarvorrichtung erzeugt im Übrigen die Zuordnungsgrad-Datenbank, in der die Merkmalsgrößen der bekannten Objekte vorab in eine Datenbank eingerichtet werden. Wenn es jedoch zum Beispiel eine individuelle Differenz in einer Sendeleistung einer Funkwelle der Radarvorrichtung gibt und für den Fall eines individuellen Gegenstands bzw. eines individuellen Werts, der in einer Übertragungsleistung gering ist, wird der empfangene Leistungswert verringert. Wenn die Merkmalsgröße in Abhängigkeit von dem empfangenen Leistungswert verwendet wird, gibt es eine Differenz von der in der Datenbank gespeicherten Merkmalsgröße und folglich erfolgt möglicherweise eine fehlerhafte Bestimmung. Die Radarvorrichtung identifiziert zum Beispiel ein bestimmtes Objekt als eine Person und die Kameravorrichtung identifiziert das gleiche Objekt als ein Fahrzeug, und folglich werden das detektierte Objekt durch die Radarvorrichtung und das detektierte Objekt durch die Kameravorrichtung wahrscheinlich als unterschiedliche Objekte in einer Sensorfusionsverarbeitung bestimmt.

Für den Fall der Erzeugung der Zuordnungsgrad-Datenbank in der oben erwähnten Radarvorrichtung ist es darüber hinaus vorstellbar, dass ein robustes Objekt mit einer Erhöhung der Quellendaten identifiziert werden kann. Damit ist wahrscheinlich ein großer Zeit- und Kostenaufwand für eine Datenakkumulierung erforderlich.

Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung, die die Probleme in der Radarvorrichtung löst, wird im Folgenden auf Grundlage der Zeichnungen erläutert. 1 und 2 zeigt die Konfiguration eines Sensorfusionssystems und der Radarvorrichtung, wobei es sich um einen wesentlichen Abschnitt davon in Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung handelt. Im Übrigen bezeichnen die gleichen Bezugszeichen, wie jene, die in den jeweiligen Zeichnungen gezeigt sind, identische oder entsprechende Elemente.

Ein Sensorfusionssystem 100, wie in 1 gezeigt, enthält: eine Radarvorrichtung 101, die als eine Sensorvorrichtung mit einer Identifikationsvorrichtung dient, die eine Art eines detektierten Objekts identifiziert; eine Kameravorrichtung 102, die als eine unterschiedliche Sensorvorrichtung mit einer Objektart-Identifizierungsvorrichtung dient, die das Identifizierungsresultat einer Objektart erhalten kann; einen Sensorfusionsabschnitt 103; einen Fusionsverarbeitungsblock 104; und einen Auswahlverarbeitungsblock 105. Das Sensorfusionssystem 100 wird verwendet zum Steuern einer Fahrzeugsteuerungs-Maschinensteuereinheit (ECU) 106.

Der Sensorfusionsabschnitt 103 führt eine Fusionsverarbeitung des Detektionsresultats der Radarvorrichtung 101 und des Detektionsresultats der Kameravorrichtung 102 durch. Der Fusionsverarbeitungsblock 104 führt eine Bestimmung dahingehend durch, ob oder ob nicht das Detektionsresultat der Radarvorrichtung 101 und das Detektionsresultat der Kameravorrichtung 102 gleich sind und führt eine Verfolgungs- bzw. Trackingverarbeitung in dem Sensorfusionsabschnitt 103 durch. Der Auswahlverarbeitungsblock 105 wählt Steuerdaten aus, die für eine Fahrzeugsteuerung erforderlich sind, sowie Daten, die für eine Datenbankaktualisierung der Radarvorrichtung 101 erforderlich sind, aus dem durch den Fusionsverarbeitungsblock 104 ausgegebenen Resultat der Fusion. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 106 führt eine Fahrzeugsteuerung durch, wobei es sich um ein automatisches Bremsen und/oder einen Abstandsregeltempomat (engl. adaptive cruise control bzw. ACC) handelt, aus einer durch das Sensorfusionssystem 100 erhaltenen Information.

Die Radarvorrichtung 101, wobei es sich um einen wesentlichen Abschnitt der vorliegenden Erfindung handelt, wird im Folgenden detailliert auf Grundlage der 2 erläutert. Wie in der gleichen Zeichnung gezeigt, enthält die Radarvorrichtung 101: einen Funkfrequenz-/Zwischenfrequenz-(RF/IF)Block 201; einen Radarsignal-Verarbeitungsblock 202; einen Zuordnungsgrad-Berechnungsblock 203, der als eine Identifizierungsvorrichtung dient; eine Zuordnungsgrad-Datenbank 204; und einen Datenbank-Aktualisierungsblock 205. Die Radarvorrichtung 101 führt ein Senden/Empfangen eines Signals an/von dem Sensorfusionsabschnitt 103 durch. Der Sensorfusionsabschnitt 103 ist im Übrigen entsprechend dem in 1 Gezeigten konfiguriert.

Der RF/IF-Block 201 sendet/empfängt eine Signalwelle und erzeugt ein Basisbandsignal aus einer Sendewelle und einer Empfangswelle. Der Funksignal-Verarbeitungsblock 202 führt eine Analog-/Digital-(A/D)Wandlung des Basisbandsignals durch, das von dem RF/IF-Block 202 gesendet wird, und berechnet einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Winkel eines Objekts aus dem A/D-Wandlungssignal. Der Zuordnungsgrad-Berechnungsblock 203 berechnet einen Zuordnungsgrad für jede Kategorie von jedem detektierten Objekt aus dem Detektionsresultat des Radarsignal-Verarbeitungsblocks 202 und der Zuordnungsgrad-Datenbank 204 und gibt ein finales Identifikationsresultat aus. Die Zuordnungsgrad-Datenbank 204 ist eine Zuordnungsgrad-Datenbank, auf die durch den Zuordnungsgrad-Berechnungsblock 203 verwiesen werden soll. Der Datenbank-Aktualisierungsblock 205 aktualisiert die Zuordnungsgrad-Datenbank 204 auf Grundlage des Resultats des Zuordnungsgrads-Berechnungsblocks 203 und eines Identifizierungsresultats durch die Kameravorrichtung, wobei das Identifizierungsresultat eine Ausgabe von dem Sensorfusionsabschnitt 103 ist.

In der derart konfigurierten Radarvorrichtung wird eine Datenbank, die für eine praktische Verwendungsumgebung geeignet ist, durch ein Aktualisieren der Zuordnungsgrad-Datenbank 204 durch den Datenbank-Aktualisierungsblock 205 während eines Fahrens erzeugt.

Als einen spezifischen Betrieb des Datenbank-Aktualisierungsblocks 205 erfolgt eine Erläuterung anhand des Falls, bei dem Zuordnungsgrade eines Fahrzeugs und einer Person aus einer Empfangsleistung berechnet werden. 3 ist eine Ansicht zur Darstellung der Beziehung zwischen einem Abstand und einem Empfangsleistungswert, wenn ein Fahrzeug und eine Person durch einen individuellen Wert detektiert werden, wobei es sich um einen Standard in einer Sendeleistung des RF/IF-Blocks 201 in der Radarvorrichtung 101 handelt. Wenn die Beziehung zwischen dem Abstand und der Empfangsleistung des durch die Radarvorrichtung detektierten Objekts innerhalb eines Verteilungsbereichs einer Empfangsleistung von dem Fahrzeug A ist, wird der Zuordnungsgrad des Fahrzeugs groß; und wenn die Beziehung innerhalb eines Verteilungsbereichs einer Empfangsleistung von der Person B ist, wird der Zuordnungsgrad der Person groß.

4 ist dahingehend eine Ansicht zur Darstellung der Beziehung zwischen einem Abstand und einem Empfangsleistungswert für den Fall der Detektion eines Fahrzeugs und eines Fußgängers durch einen individuellen Wert, der eine geringe Sendeleistung aufweist. Wenn die Empfangsleistung nahezu gleich wie der individuelle Standardwert ist, wird die Empfangsleistung klein, da die Sendeleistung gering ist. Bezüglich der Verteilung der Empfangsleistung ist insbesondere, wie in 4 gezeigt, sowohl ein Verteilungsbereich einer Empfangsleistung von dem Fahrzeug Aa kleiner und ein Verteilungsbereich einer Empfangsleistung von der Person Ba in einer unteren Richtung positioniert (in einer Richtung, die die Empfangsleistung reduziert).

Wenn die Radarvorrichtung 101 hier ein Objekt detektiert, das einen Wert eines Bereichs zeigt, der durch eine gestrichelte Linie E in 3 und 4 gezeigt ist, wird das Objekt wahrscheinlich für den Fall einer Detektion durch einen individuellen Wert als eine Person identifiziert, jedoch wird das Objekt wahrscheinlich als das Fahrzeug identifiziert, für den Fall einer Detektion durch einen individuellen Wert, der eine kleine Sendeleistung aufweist. Dies führt folglich zu einer fehlerhaften Identifizierung. Wenn jedoch das Identifizierungsresultat der Kameravorrichtung 102 als eine Person bestimmt wird, kann der Zuordnungsgrad korrekt erhalten werden, indem die Beziehung zwischen dem Abstand und der Empfangsleistung verschoben wird, wie in 5 gezeigt. Insbesondere wird diese, in 5, zu einer Charakteristik, wie eine durchgezogene Linienkurve, indem eine Charakteristik, die durch eine gestrichelte Linienkurve gezeigt wird, nach oben verschoben wird, wie durch einen Pfeil „C“ gezeigt; und sowohl der Verteilungsbereich einer Empfangsleistung von dem Fahrzeug A und der Verteilungsbereich einer Empfangsleistung von der Person B werden zu der Charakteristik von 3.

Selbst dann, wenn in der vorliegenden Erfindung, wie oben erläutert, die bei der Herstellung eingestellte Datenbank Variationen in einer Leistungsfähigkeit der Radarvorrichtung aufweist, wird eine Information, bei der die Kameravorrichtung eine Person aus dem Resultat einer Sensorfusion identifiziert, in die Radarvorrichtung eingegeben. Aus dem diesbezüglichen Resultat wird dann erkannt, dass die Verteilung einer Empfangsleistung der Person geringer ist als die des individuellen Standardwerts, und es wird möglich, dies in der Datenbank wiederzugegeben und eine Identifizierungsleistungsfähigkeit des Objekts durch die Radarvorrichtung kann verbessert werden, und es wird möglich, eine Bestimmungsleistungsfähigkeit des gleichen Objekts durch das Sensorfusionssystem zu verbessern. Es kann darüber hinaus eine Radarvorrichtung erhalten werden, die für das Sensorfusionssystem geeignet ist.

Das Sensorfusionssystem unter Verwendung der Radarvorrichtung und der Kameravorrichtung wird darüber hinaus in der Ausführungsform bereitgestellt. Ein Sensorfusionssystem, das eine Sensorvorrichtung mit einer hohen Identifizierungsgenauigkeit außer der Kameravorrichtung und einer Radarvorrichtung verwendet, kann ebenso bereitgestellt werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das obige Beispiel beschränkt, jedoch kann die Ausführungsform im Umfang der vorliegenden Erfindung geeignet geändert werden.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • JP 2004-117071 A [0005]
  • JP 5543061 B [0005]
  • JP 4665948 B [0005]