Title:
Testen eines autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs
Kind Code:
A1


Abstract:

Ein Kraftfahrzeug ist dazu eingerichtet, autonom gesteuert zu werden. Ein Testsystem für ein solches Kraftfahrzeug umfasst eine Anforderungseinrichtung zur Anforderung der fahrerunabhängigen Durchführung eines vorbestimmten Manövers durch das Kraftfahrzeug; eine Abtasteinrichtung zur Abtastung eines Verhaltens des Kraftfahrzeugs; einen Speicher zur Ablage eines vorbestimmten Verhaltens des Kraftfahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung. Die Verarbeitungseinrichtung ist dazu eingerichtet, eine Funktionsfähigkeit des Kraftfahrzeugs auf der Basis eines Vergleichs des abgetasteten Verhaltens mit dem vorbestimmten Verhalten zu beurteilen.




Inventors:
Ewert, Marlon Ramon (74199, Untergruppenbach, DE)
Schoenfeld, Daniel (74232, Abstatt, DE)
Application Number:
DE102016215541A
Publication Date:
02/22/2018
Filing Date:
08/18/2016
Assignee:
Robert Bosch GmbH, 70469 (DE)



Foreign References:
WO2015151055A12015-10-08
Claims:
1. Testsystem (200) für ein autonom steuerbares Kraftfahrzeug (100), wobei das Testsystem (200) folgendes umfasst:
– eine Anforderungseinrichtung (210) zur Anforderung der fahrerunabhängigen Durchführung eines vorbestimmten Manövers durch das Kraftfahrzeug (100);
– eine Abtasteinrichtung (205) zur Abtastung eines Verhaltens des Kraftfahrzeugs (100);
– einen Speicher zur Ablage eines vorbestimmten Verhaltens des Kraftfahrzeugs (100); und
– eine Verarbeitungseinrichtung (210) zur Beurteilung der Funktionsfähigkeit des Kraftfahrzeugs (100) auf der Basis eines Vergleichs des abgetasteten Verhaltens mit dem vorbestimmten Verhalten.

2. Testsystem (200) nach Anspruch 1, wobei das Verhalten eine fahrerunabhängige Längs- (115) und/oder Quersteuerung (110) des Kraftfahrzeugs (100) umfasst.

3. Testsystem (200) nach Anspruch 2, wobei die Abtasteinrichtung (205) dazu eingerichtet ist, eine Position des Kraftfahrzeugs (100) zu bestimmen.

4. Testsystem (200) nach Anspruch 3, wobei die Abtasteinrichtung (205) an Bord des Kraftfahrzeugs (100) und die Verarbeitungseinrichtung (210) außerhalb des Kraftfahrzeugs (100) angebracht ist, und eine drahtlose Übertragungseinrichtung (145, 220) zwischen der Abtasteinrichtung (205) und der Verarbeitungseinrichtung (210) vorgesehen ist.

5. Testsystem (200) nach Anspruch 3, wobei die Abtasteinrichtung (205) außerhalb des Kraftfahrzeugs (100) und die Verarbeitungseinrichtung (210) an Bord des Kraftfahrzeugs (100) angebracht ist, und eine drahtlose Übertragungseinrichtung (145, 220) zwischen der Abtasteinrichtung (205) und der Verarbeitungseinrichtung (210) vorgesehen ist.

6. Testsystem (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Verarbeitungseinrichtung (210) dazu eingerichtet ist, eine Steuerung des Kraftfahrzeugs (100) zu übernehmen, falls eine mangelnde Funktionsfähigkeit bestimmt wurde.

7. Testsystem (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verhalten das Aktivieren oder Deaktivieren einer Signaleinrichtung (125) des Kraftfahrzeugs (100) umfasst.

8. Verfahren zum Überprüfen eines autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs (100), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
– Anfordern (315) der fahrerunabhängigen Durchführung eines vorbestimmten Manövers durch das Kraftfahrzeug (100);
– Abtasten (320) eines Verhaltens des Kraftfahrzeugs (100);
– Vergleichen (325) des abgetasteten Verhaltens mit einem vorbestimmten Verhalten; und
– Beurteilen (330) der Funktionsfähigkeit des Kraftfahrzeugs (100) auf der Basis des Vergleichs.

9. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung eines Verfahrens (300) nach Anspruch 7, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung (210) abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.

Description:

Die Erfindung betrifft ein autonom steuerbares Kraftfahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Testen des Kraftfahrzeugs, um dessen Funktionsfähigkeit zu beurteilen.

Stand der Technik

Ein autonom steuerbares Kraftfahrzeug umfasst eine Steuereinrichtung, die in der Lage ist, das Kraftfahrzeug in Längs- oder Querrichtung autonom zu steuern. Im Gegensatz zu einem Fahrassistenten ist hierbei eine Kontrolle der Steuerfunktion durch einen Fahrer üblicherweise nicht vorgesehen. Die Steuerung muss wenigstens so lange aufrechterhalten werden, wie ein menschlicher Fahrer benötigt, um von einem Problem unterrichtet zu werden und die Kontrolle zu übernehmen. Dafür ist üblicherweise ein Zeitfenster einer bestimmten Mindestdauer vorgesehen, beispielsweise ca. 15 Sekunden.

Im Rahmen einer Produktion wird üblicherweise jedes Kraftfahrzeug einer Abschlussprüfung unterzogen. Insbesondere das Testen einer autonomen Funktion des Kraftfahrzeugs kann dabei schwierig oder aufwendig sein.

WO 2015 151055 A1 schlägt vor, ein autonomes Kraftfahrzeug von einer Anordnung mit Lichtmasten aus zu überwachen.

Eine der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik zum Testen eines autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs anzugeben. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.

Offenbarung der Erfindung

Ein Kraftfahrzeug ist dazu eingerichtet, autonom gesteuert zu werden. Ein Testsystem für ein solches Kraftfahrzeug umfasst eine Anforderungseinrichtung zur Anforderung der fahrerunabhängigen Durchführung eines vorbestimmten Manövers durch das Kraftfahrzeug; eine Abtasteinrichtung zur Abtastung eines Verhaltens des Kraftfahrzeugs; einen Speicher zur Ablage eines vorbestimmten Verhaltens des Kraftfahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Funktionsfähigkeit des Kraftfahrzeugs auf der Basis eines Vergleichs des abgetasteten Verhaltens mit dem vorbestimmten Verhalten zu beurteilen.

Das Testsystem kann insbesondere eine Endabnahme eines Kraftfahrzeugs nach dessen Herstellung und vor dessen Auslieferung verbessert durchführen. Dabei kann eine Überwachung durch einen Menschen nicht erforderlich sein. Insbesondere kann eine Serie baugleicher Kraftfahrzeuge nacheinander in einem vorbestimmten Testparcours mit einer Abfolge vorbestimmter Manöver getestet werden, um einen systematischen Fehler oder einen Produktionsfehler zu vermeiden. Eine Probefahrt eines menschlichen Testers kann sich auf eine verringerte Anzahl von Tests beschränken oder vollständig entfallen.

Das Verhalten kann jegliche Einwirkung des Kraftfahrzeugs auf seine Umgebung umfassen, die autonom, also fahrerunabhängig, gesteuert wird, wenn das vorbestimmte Manöver durchgeführt wird. Es ist besonders bevorzugt, dass das Verhalten eine fahrerunabhängige Längs- und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs umfasst. Zusätzlich können beispielsweise eine Navigation, eine Hindernisvermeidung oder eine taktische oder strategische Planung einer zu benutzenden Trajektorie autonom durchgeführt werden. Ein modernes Kraftfahrzeug, das teilweise oder vollständig in der Lage ist, im öffentlichen Straßenverkehr fahrerunabhängig bewegt zu werden, kann mittels des Testsystems verbessert auf Funktionsfähigkeit getestet werden.

In einer Variante ist die Abtasteinrichtung an Bord des Kraftfahrzeugs und die Verarbeitungseinrichtung außerhalb des Kraftfahrzeugs angebracht. Dabei ist eine drahtlose Übertragungseinrichtung zwischen der Abtasteinrichtung und der Verarbeitungseinrichtung vorgesehen. Die Abtasteinrichtung kann beispielsweise einen Ultraschallsensor, eine Kamera, eine Videokamera, eine Radar- oder Lidarvorrichtung umfassen. Die drahtlose Übertragungseinrichtung kann insbesondere eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur (C2I: car-to-infrastructure) Schnittstelle oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug (C2C: car-to-car) Schnittstelle umfassen. In dieser Variante kann die Abtasteinrichtung insbesondere Sensoren benutzen, die an Bord des Kraftfahrzeugs bereits vorgesehen sind. Die Sensoren können dadurch einer besonderen Überprüfung unterzogen werden. Außerdem kann eine Synthese von Sensordaten (Datenfusion) überprüft werden. Durch die Verarbeitung der gesammelten Daten außerhalb des Kraftfahrzeugs kann eine Wahrscheinlichkeit, dass eine fehlerhafte Komponente an Bord des Kraftfahrzeugs die korrekte Ausführung der Beurteilung der Funktionsfähigkeit kompromittiert, gesenkt werden.

In einer anderen Variante ist umgekehrt die Abtasteinrichtung außerhalb des Kraftfahrzeugs und die Verarbeitungseinrichtung an Bord des Kraftfahrzeugs angebracht. Die drahtlose Übertragungseinrichtung ist dabei wie in der letztgenannten Variante vorgesehen. Durch die Abtastung des Verhaltens des Kraftfahrzeugs von außerhalb kann ein Fehler im Bereich der Sensorik verbessert ausgeschlossen werden. Insbesondere kann ausschließlich das extern beobachtbare Verhalten des Kraftfahrzeugs dem Test zugrunde gelegt werden.

In einer weiteren Ausführungsform können auch beide Varianten miteinander integriert sein, indem beispielsweise eine Abtastung sowohl an Bord des Kraftfahrzeugs als auch von außerhalb erfolgt und die Verarbeitung wahlweise an Bord oder außerhalb durchgeführt wird.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, eine Steuerung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen, falls eine mangelnde Funktionsfähigkeit bestimmt wurde.

Insbesondere kann die autonome Fahrfunktion bei Auftreten eines Fehlers beendet werden. Das Kraftfahrzeug kann in den Stillstand abgebremst werden, um einen Zusammenstoß mit einem Objekt oder einer Person zu verhindern. Diese Funktion kann auch verwendet werden, wenn ein fahrergesteuertes Manöver misslingt und sich das Kraftfahrzeug anders verhält als nach den Vorgaben des Fahrers zu erwarten gewesen wäre.

In noch einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verhalten das Aktivieren oder Deaktivieren einer Signaleinrichtung des Kraftfahrzeugs. Die Signaleinrichtung kann insbesondere nach außen gerichtet sein und etwa ein Rückfahrlicht, einen Richtungsblinker, ein Warnlicht oder eine sonstige Signaleinrichtung umfassen. Auch eine akustische Signaleinrichtung wie eine Hupe kann im Rahmen der autonomen Steuerung des Kraftfahrzeugs verwendet werden.

Ein Verfahren zum Überprüfen des oben beschriebenen autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Anforderns der fahrerunabhängigen Durchführung eines vorbestimmten Fahrmanövers durch das Kraftfahrzeug; des Abtastens eines Verhaltens des Kraftfahrzeugs; des Vergleichens des abgetasteten Verhaltens mit einem vorbestimmten Verhalten; und des Beurteilens der Funktionsfähigkeit des Kraftfahrzeugs auf der Basis des Vergleichs.

Das Verfahren kann insbesondere mittels einer Verarbeitungseinrichtung durchgeführt werden, die bevorzugt einen programmierbaren Mikrocomputer umfasst. Das Verfahren oder Teile davon können als Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens vorliegen. Dabei kann das Computerprogrammprodukt auf der Verarbeitungseinrichtung ablaufen oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sein.

Kurze Beschreibung der Figuren

Ausführungsformen der Erfindung werden nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:

1 ein autonom steuerbares Kraftfahrzeug;

2 ein Testsystem zum Testen eines autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs; und

3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Testen eines autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs darstellt.

1 zeigt ein autonom steuerbares Kraftfahrzeug 100. Das Kraftfahrzeug 100 ist dazu eingerichtet, vollständig oder teilweise autonom gesteuert zu werden. Dazu umfasst das Kraftfahrzeug 100 insbesondere eine Steuervorrichtung 105, die mit wenigstens einem von einer Quersteuerung 110, einer Längssteuerung 115 und einer Schnittstelle 120 verbunden ist. Die Schnittstelle 120 ist bevorzugt mit einer weiteren Steuereinrichtung an Bord des Kraftfahrzeugs 100 verbunden, wobei über die Schnittstelle 120 Funktionen des Kraftfahrzeugs 100 gesteuert werden können, die insbesondere eine Wirkung des Kraftfahrzeugs 100 nach außen umfassen. Beispielsweise können ein Richtungsblinker 125 oder eine andere optische oder akustische Signaleinrichtung des Kraftfahrzeugs 100 über die Schnittstelle 120 gesteuert werden. Es ist bevorzugt, dass Informationen, die insbesondere einen Fahrzustand des Kraftfahrzeugs 100 betreffen, über die Schnittstelle 120 durch die Steuervorrichtung 105 empfangen werden können.

Weiter kann das Kraftfahrzeug 100 eine Navigationseinrichtung 130, einen Ultraschallsensor 135 oder einen Sensor 140 zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 100 umfassen. Der Sensor 140 kann beispielsweise eine optische Kamera, ein Radarmodul oder ein LiDAR-Modul umfassen. Es ist ferner bevorzugt, dass eine drahtlose Schnittstelle 145 vorgesehen ist, um Informationen zwischen dem Kraftfahrzeug 100 und einem anderen Kraftfahrzeug oder einer zentralen Einrichtung außerhalb des Kraftfahrzeugs 100 zu übermitteln.

Im Rahmen einer Herstellung des Kraftfahrzeugs 100 soll ein Funktionstest durchgeführt werden, der insbesondere sicherstellt, dass ein Verhalten des Kraftfahrzeugs 100 einer erwarteten Außenwirkung entspricht, wenn das Kraftfahrzeug 100 fahrerunabhängig ein vorbestimmtes Manöver durchführt. Das Verhalten kann insbesondere über die Position, Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 100 hervorgerufen sein. Das Verhalten kann auch eine Außenwirkung einer Einrichtung oder eines Subsystems des Kraftfahrzeugs 100, etwa einer Licht- oder Schalleinrichtung, erzielen.

2 zeigt ein Testsystem 200 zum Testen eines autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs, hier des Kraftfahrzeugs 100 von 1. Das System 200 umfasst eine oder mehrere Abtasteinrichtungen 205 zur Abtastung eines Verhaltens des Kraftfahrzeugs 100, sowie eine Verarbeitungseinrichtung 210. Die Abtasteinrichtung 205 kann, falls sie an Bord des Kraftfahrzeugs 100 angebracht ist, insbesondere einen Ultraschallsensor 135, einen Sensor 140, die Navigationseinrichtung 130 oder ein über die Schnittstelle 120 angebundenes Subsystem umfassen. Es ist bevorzugt, dass ferner ein Datenspeicher 215 mit der Verarbeitungseinrichtung 210 verbunden ist. In der dargestellten Ausführungsform befindet sich die Verarbeitungseinrichtung 210 außerhalb des Kraftfahrzeugs 100. Eine optionale drahtlose Schnittstelle 220 ist dazu eingerichtet, einen Datenaustausch mit der drahtlosen Schnittstelle 145 an Bord des Kraftfahrzeugs 100 zu erlauben.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 100 kontrolliert, das heißt, es handelt sich nicht um einen Teil des öffentlichen Straßenverkehrs oder ist sonstwie für Verkehrsteilnehmer oder Personen zugänglich. Bevorzugt umfasst die Umgebung ein dediziertes Testgelände, das eine Umgrenzung aufweisen kann, die ein unkontrolliertes Entfernen des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs 100 verhindert.

In der dargestellten Ausführungsform ist die Verarbeitungseinrichtung 210 dazu eingerichtet, aus dem Datenspeicher 215 ein dort abgelegtes Manöver auszuwählen, das das Kraftfahrzeug 100 durchführen soll. Eine Anforderung zur Durchführung wird dann mittels der drahtlosen Schnittstellen 220, 145 an das Kraftfahrzeug 100 übermittelt. Dem Manöver ist ein vorbestimmtes Verhalten zugeordnet, auf das die Verarbeitungseinrichtung 210 ebenfalls zugreifen kann. Folgt das Kraftfahrzeug 100 und führt es autonom das angeforderte Manöver durch, so kann sein Verhalten mittels der Abtasteinrichtung 205 abgetastet und mit dem vorbestimmten Verhalten aus dem Datenspeicher 215 verglichen werden. Wird dabei eine Abweichung bestimmt, die über einer tolerierbaren Größe liegt, so kann das Kraftfahrzeug 100 als nicht vollständig funktionsfähig eingestuft werden. Andernfalls kann die Funktionsfähigkeit bestätigt werden. Es ist bevorzugt, dass das Kraftfahrzeug 100 nacheinander mehrere Manöver durchführt und die Funktionsfähigkeit auf der Basis der Vergleiche des Verhaltens mit dem jeweils zugeordneten vorbestimmten Verhalten bestimmt wird.

Es ist zu beachten, dass in einer anderen Ausführungsform die Verarbeitungseinrichtung 210 auch an Bord des Kraftfahrzeugs 100 angebracht sein kann. Dabei kann die Verarbeitungseinrichtung 210 beispielsweise mittels der Schnittstelle 120 mit der Steuervorrichtung 105 gekoppelt werden, mit der Steuervorrichtung 105 integriert ausgeführt sein oder ohne eine unmittelbare Datenverbindung autark arbeiten. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung 210 temporär an Bord des Kraftfahrzeugs 100 angebracht werden, um den oder die Tests durchzuführen. Die Verarbeitungseinrichtung 210 kann auf Daten zurückgreifen, die an Bord des Kraftfahrzeugs 100 anderweitig bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs 100 mittels der Navigationseinrichtung 130 erfolgen und die bestimmte Position an die Verarbeitungseinrichtung 210 bereitgestellt werden. Unabhängig davon kann die Position des Kraftfahrzeugs 100 auch mittels der Abtasteinrichtungen 205 bestimmt werden. Das Abtastergebnis kann mittels der drahtlosen Schnittstellen 220, 145 an das Kraftfahrzeug 100 übermittelt werden. Die Auswahl und Anforderung eines Manövers, das durch das Kraftfahrzeug 100 durchzuführen ist, können auch an Bord des Kraftfahrzeugs 100 erfolgen.

Das Verhalten des Kraftfahrzeugs 100 kann seine Position, eine Reihe von Positionen oder eine komplette Trajektorie 225 umfassen. In der beispielhaften Darstellung von 2 betrifft das vorbestimmte Manöver das automatische Einparken des Kraftfahrzeugs 100 in einer simulierten Parklücke 230. Dazu soll das Kraftfahrzeug 100 zunächst korrekt anhalten, den Richtungsblinker 125 setzen, rückwärts einparken und vorwärts auf optimalen Abstand in Längsrichtung korrigieren. Dieses Verhalten ist im Datenspeicher 215 abgelegt und wird bevorzugt mittels der Verarbeitungseinrichtung 210 mit einem Verhalten des Kraftfahrzeugs 100 verglichen, das zuvor von außerhalb des Kraftfahrzeugs 100 mittels der Abtasteinrichtungen 205 oder an Bord des Kraftfahrzeugs 100 abgetastet wurde. Wird dabei eine nicht tolerierbare Abweichung festgestellt oder ist die Gefahr einer Kollision des Kraftfahrzeugs 100 mit einem Objekt aus seiner Umgebung groß, so kann die autonome Steuerung des Kraftfahrzeugs 100 durch die Verarbeitungseinrichtung 210 abgeschaltet werden. Im Folgenden kann die Verarbeitungseinrichtung 210 ein Notmanöver durchführen, insbesondere das Abbremsen des Kraftfahrzeugs 100 in den Stillstand.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Testen eines autonom steuerbaren Kraftfahrzeugs wie des Kraftfahrzeugs 100 von 1. Das Verfahren 300 kann insbesondere teilweise oder vollständig auf der Steuervorrichtung 105 und/oder der Verarbeitungseinrichtung 210 ausgeführt werden.

In einem Schritt 305 wird ein Fahrmanöver ausgewählt, das das Kraftfahrzeug 100 durchführen soll. Das Manöver ist bevorzugt im Datenspeicher 215 abgelegt, der an Bord des Kraftfahrzeugs 100 oder außerhalb angeordnet sein kann. In einem Schritt 310 wird ein vorbestimmtes Verhalten des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt, das dem Manöver zugeordnet ist. Das vorbestimmte Verhalten kann ebenfalls im Datenspeicher 215 abgelegt sein oder beispielsweise parametrisch bestimmt werden.

Parallel dazu wird das Fahrmanöver in einem Schritt 315 von der autonomen Steuerung des Kraftfahrzeugs 100 angefordert. Anschließend, während das Kraftfahrzeug 100 autonom durch das Manöver gesteuert wird, wird in einem Schritt 320 das Verhalten des Kraftfahrzeugs 100 abgetastet. Während oder nach dem Abtasten wird das beobachtete Verhalten in einem Schritt 325 mit dem vorbestimmten Verhalten verglichen, wobei Abweichungen bestimmt werden können. In einem Schritt 330 wird die Funktionsfähigkeit des Kraftfahrzeugs 100 auf der Basis des Vergleichs bestimmt. Wird das Verfahren 300 mehrfach durchlaufen, insbesondere mit unterschiedlichen Fahrmanövern, so kann die Funktionsfähigkeit erst dann bestimmt werden, wenn alle oder wenigstens bestimmte Fahrmanöver erfolgreich, also ohne übermäßige Abweichungen von den zugeordneten, vorbestimmten Verhalten des Kraftfahrzeugs 100, durchlaufen wurden.

Optional kann in einem Schritt 335 die Kontrolle über das Kraftfahrzeug 100 übernommen werden, falls ein Fehler an Bord des Kraftfahrzeugs 100 oder eine unmittelbare Gefahr eines durch eine Fehlfunktion verursachten Schadens bestimmt wird. In diesem Fall kann die Kontrolle über das Kraftfahrzeug 100 übernommen werden und das Kraftfahrzeug 100 kann beispielsweise in einen sicheren Fahrzustand gebracht werden.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • WO 2015151055 A1 [0004]