Title:
Spiegelzielerkennung bei einem Radarsystem in einem Fahrzeug
Kind Code:
A1


Abstract:

Verfahren zum Betrieb eines Radarsystem (2) in einem Fahrzeug (1) mit den Schritten:
– Erkennen einer Spiegelfläche (13),
– Ermitteln eines minimalen Abstands von einem Objekt zur Spiegelfläche, wobei das Objekt als Spiegelobjekt klassifiziert wird wenn sich das Objekt und das Fahrzeug auf unterschiedlichen Seiten der Spiegelfläche befinden.




Inventors:
Zhang, Yang (88045, Friedrichshafen, DE)
Schlensag, Andreas (88239, Wangen, DE)
Kramer, Andreas (88145, Opfenbach, DE)
Application Number:
DE102016215509A
Publication Date:
02/22/2018
Filing Date:
08/18/2016
Assignee:
Conti Temic microelectronic GmbH, 90411 (DE)
International Classes:
Domestic Patent References:
DE102012208852A1N/A2013-11-28
DE102010006214A1N/A2011-08-04
DE102004036580A1N/A2006-03-16
DE10110038A1N/A2002-09-19



Foreign References:
JP2006242695A2006-09-14
Claims:
1. Verfahren zum Betrieb eines Radarsystem (2) in einem Fahrzeug (1) mit den Schritten:
– Erkennen einer Spiegelfläche (13),
– Ermitteln eines minimalen Abstands von einem Objekt zur Spiegelfläche,
gekennzeichnet dadurch, dass
das Objekt als Spiegelobjekt klassifiziert wird wenn sich das Objekt und das Fahrzeug auf unterschiedlichen Seiten der Spiegelfläche befinden.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei eine Position eines Realobjektes (30) in Verlängerung des minimalen Abstands (DR) über die Spiegelfläche (13) auf Seite des Fahrzeugs (1) angenommen wird.

3. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei das Realobjekt (30) den gleichen minimalen Abstand (DR) zur Spiegelfläche (13) aufweist wie das Spiegelobjekt (20).

4. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei die Spiegelfläche (13) durch eine Mustererkennung in einem Radarbild erkannt wird.

5. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei die Spiegelfläche (13) mittels eines mit stationären Clustern gefülltes Grid durch eine Hough Transformation erkannt wird.

6. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei eine Erkennungswahrscheinlichkeit für die Spiegelfläche (13) bestimmt wird und das Objekt erst als Spiegelobjekt (20) klassifiziert wird, wenn die Erkennungswahrscheinlichkeit einen Schwellwert erreicht.

7. Radarsystem (2) in einem Fahrzeug (1), das eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche auszuführen.

Description:

Die Erfindung betrifft ein Radarsystem für ein Fahrzeug, sowie ein Verfahren zum Erkennen von Spiegelzielen in diesem Radarsystem.

Stand der Technik

Radarsysteme finden in Fahrzeugen zunehmend Verbreitung. Beispielsweise ist aus DE 10 2010 006 214 A1 ein Radarsystem bekannt, das eine Notbremsung ausführen kann.

Insbesondere eine Notbremsung stellt hohe Anforderungen an die Zuverlässigkeit des Radarsensors. Das Einleiten einer Notbremsung vor einem fälschlich als Objekt erkannten nicht vorhanden Hindernisses muss daher verhindert werden.

Aus DE 10 2012 208 852 A1 ist ein Verfahren bekannt, das Spiegelziele aus einer Positionsverteilung und aus Richtungswinkeln von Radarreflexionspunkten mittels eines Modells bestimmt, wenn sich beispielsweise eine Leitplanke neben dem Fahrzeug befindet.

Aufgabe und Lösung

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Radarsystem dahingehend weiter zu entwickeln, das eine Erkennung von Spiegelobjekten verbessert wird.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie einem Radarsystem gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems in einem Fahrzeug umfasst folgende Schritte, Erkennen einer Spiegelfläche, Ermitteln eines minimalen Abstands von einem Objekt zur Spiegelfläche, wobei das Objekt als Spiegelobjekt klassifiziert wird, wenn sich das Objekt und das Fahrzeug auf unterschiedlichen Seiten der Spiegelfläche befinden.

In vorteilhafter Weise werden Flächen als Spiegelflächen erkannt und dann als Gerade, die die Spiegelfläche darstellt, im Radarbild angenommen. Bei der Spiegelfläche kann es sich um längliche Flächen, wie beispielsweise eine Leitplanke oder um punktuelle Flächen, wie beispielsweise einen Pfeiler handeln.

Bevorzug kann eine Position eines Realobjektes in Verlängerung des minimalen Abstands über die Spiegelfläche auf Seite des Fahrzeugs angenommen werden. In vorteilhafter Weise muss zu dem Spiegelobjekt ein Realobjekt vorhanden sein, das die Welle real reflektiert hat. Dieses Realobjekt kann sich nur auf der dem Spiegelobjekt gegenüberliegenden Seite der Spiegelfläche befinden, weil die Radarwelle die Spiegelfläche nicht durchdringen kann.

Weiter bevorzugt kann das Realobjekt den gleichen minimalen Abstand zur Spiegelfläche aufweisen wie das Spiegelobjekt. In vorteilhafter Weise ist so eine Annahme über die Position des Realobjekts möglich. Der minimale Abstand zur Spiegelfläche stellt sicher, dass sowohl der Abstand des Spiegelobjektes als auch der Abstand des Realobjekts im rechten Winkel zur Spiegelfläche bestimmt wird.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Spiegelfläche durch eine Mustererkennung in einem Radarbild erkannt werden. In vorteilhafter Weise führt dies zu einer robusten Erkennung der Spiegelfläche und verbessert somit die Erkennung des Spiegelobjekts weiter.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann die Spiegelfläche mittels eines mit stationären Clustern gefülltes Grid durch eine Hough Transformation erkannt werden. In vorteilhafter Weise verbessert die spezielle Transformation die Zuverlässigkeit der Erkennung der Spiegelfläche weiter.

Bevorzugt kann eine Erkennungswahrscheinlichkeit für die Spiegelfläche bestimmt werden und das Objekt erst als Spiegelobjekt klassifiziert werden, wenn die Erkennungswahrscheinlichkeit einen Schwellwert erreicht hat. In vorteilhafter Weise kann so sichergestellt werden, dass ein Objekt erst dann als Spiegelobjekt klassifiziert wird, wenn die Spiegelfläche mit ausreichender Sicherheit erkannt wurde. Eine fehlerbehaftete Spiegelflächenerkennung kann dann die Zuverlässigkeit der Klassifizierung von Objekten als Spiegelobjekte verringern.

Erfindungsgemäß ist ein Radarsystem in einem Fahrzeug eingerichtet, das ein vorher beschriebenes Verfahren ausführt.

Figurenbeschreibung

1 zeigt ein mit einem Radarsystem 2 ausgestattetes Fahrzeug 1. Der mit dem Radarsystem 2 verbundene Radarsensor 3 sendet eine Welle aus, die an einer Spiegelfläche 13 in einem Spiegelpunkt 15 umgelenkt wird. Die Welle 5 breitet sich von dort aus weiter aus und wird an einem realen Objekt 30 reflektiert. Die Welle 6 bereitet sich zurück zur Spiegelfläche 13 aus und wird im Spiegelpunkt 15 zurück zum Radarsensor 3 umgelenkt.

Das Radarsystem geht von einer gradlinigen Ausbreitung der Welle 7, 8 aus und nimmt an, dass sich das Objekt an der Spiegelposition 20 befindet. Aufgrund der Annahme von der gradlinigen Wellenausbreitung berechnet das Radarsystem den Abstand und die Geschwindigkeit des Spiegelobjekts 20.

Durch eine Mustererkennung im Radarbild, beispielsweise hinterlässt eine Leitplanke eine bekannte Radarsignatur, kann das Radarsystem 2 die Spiegelfläche 13 erkennen und den Spiegelpunkt 15 berechnen. Der Speigelpunkt 15 befindet sich am Schnittpunkt von angenommener geradliniger Welle 7 und Spiegelfläche 13.

Die von der angenommenen Welle 7, 8 zum Spiegelziel 20 zurückzulegende Entfernung vom Spiegelpunkt 15 aus, ist identisch zu der von der tatsächlichen Welle 5, 6 zurückgelegten Entfernung zum Realobjekt 30. Die beiden Objekte 20, 30 bilden mit dem Spiegelpunkt 15 ein gleichschenkliches Dreieck, das durch die verlängerte Speigelfläche 13 in zwei identische, rechtwinkliche 10, 11 Dreiecke geteilt wird. Da die Position der Spiegelfläche 13 und des Spiegelobjektes 20 bekannt ist, lässt sich der minimale Abstand DS des Spiegelobjektes 20 zur Spiegelfläche 13 berechnen. Da die beiden minimalen Abstände DS, DR der Objekte identisch sind, ergibt sich der minimale Abstand DR des Realobjektes 30 von der Spiegelfläche 13 aus dem minimalen Abstand DS des Spiegelobjektes 20.

Aufgrund der Erkennung der Spiegelfläche 13 ist das Radarsystem 2 in der Lage die tatsächliche Position des Realobjektes 30 zu bestimmen und das Spiegelobjekt 20 zu erkennen. Das Realobjekt 30 hat die gleiche Geschwindigkeit 29, 39 wie das Spiegelobjekt 20. Ferner befindet sich das Realobjekt 30 auf der gleichen Seite der Spiegelfläche 13 wie das die Radarwelle aussendende Fahrzeug 1, während sich das Spiegelobjekt 20 auf der vom Fahrzeug 1 abgewandten Seite der Spiegelfläche 13 befindet.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • DE 102010006214 A1 [0002]
  • DE 102012208852 A1 [0004]