Title:
Geisterzielerkennung bei einem Radarsystem in einem Fahrzeug.
Kind Code:
A1


Abstract:

Das Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems in einem Egofahrzeug weist folgende Schritte auf, ein Ermitteln eines Abstandes des Egofahrzeugs zu zwei Objekten, ein Ermitteln einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen diesen beiden Objekten und ein Erkennen eines Fahrzeugs neben dem Egofahrzeug, wobei eine Spiegelwahrscheinlichkeit für das Objekt mit dem größeren Abstand erhöht wird, wenn die Geschwindigkeitsdifferenz kleiner als ein Geschwindigkeitsschwellwert ist und wenn eine Differenz der Abstände unter einem Abstandsschwellwert liegt.




Inventors:
Kramer, Andreas (88145, Opfenbach, DE)
Kanzler, Steven, Mich. (Rochester Hills, US)
McConnell, Douglas A., Mich. (Rochester Hills, US)
Application Number:
DE102016215505A
Publication Date:
02/22/2018
Filing Date:
08/18/2016
Assignee:
Continental Automotive GmbH, 30165 (DE)
Conti Temic microelectronic GmbH, 90411 (DE)
International Classes:
Domestic Patent References:
DE102012024998A1N/A2014-06-26
DE102012108023A1N/A2014-05-15
DE102010006214A1N/A2011-08-04
DE10311959A1N/A2003-10-02



Foreign References:
201002141532010-08-26
EP28140182014-12-17
Claims:
1. Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems (1) in einem Egofahrzeug (10) mit den Schritten:
– Ermitteln eines Abstandes (7, 7a, 7b) des Egofahrzeugs (10) zu zwei Objekten (30, 40), und
– Ermitteln einer Geschwindigkeitsdifferenz (9, 9a) zwischen dieser beiden Objekten (30, 40),
gekennzeichnet durch
ein Erkennen eines Fahrzeugs (20) neben dem Egofahrzeug (10), und
ein Erhöhen einer Spiegelwahrscheinlichkeit für das Objekt (30) mit dem größeren Abstand (7b), wenn die Geschwindigkeitsdifferenz (9, 9a) kleiner als ein Schwellwert ist und wenn eine Differenz der Abstände (7a, 7b) unter einem Abstandsschwellwert liegt.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei der Abstand (7, 7a, 7b) und die Geschwindigkeit (9, 9a) von zwei verschiedenen Orten aus ermittelt werden.

3. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei die Ausdehnung der Objekte (30, 40) ermittelt wird und die Spiegelwahrscheinlichkeit für das Objekt (30) mit dem größeren Abstand (7b) erhöht wird, wenn die Ausdehnungen im Wesentlichen gleich groß sind.

4. Verfahren gemäß Anspruch 3, wobei die Spiegelwahrscheinlichkeit des hinter dem erkannten Fahrzeug (20) liegenden Objekts (30) erhöht wird.

5. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei ein Objekt (30) als Geisterziel erkannt wird, wenn die Spiegelwahrscheinlichkeit einen Geisterzielschwellwert überschreitet.

6. Verfahren gemäß Anspruch 5, wobei der Geisterzielschwellwert für Objekte (30) erniedrigt wird, deren Spiegelwahrscheinlichkeit bereits mindestens einmal den Geisterzielschwellwert erreicht hatte.

7. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei die Abstände (7, 7a, 7b) und Geschwindigkeiten (9, 9a) über eine Vielzahl von Messzyklen ermittelt werden.

8. Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche, wobei der Abstandsschwellwert kleiner als 5,1m ist.

9. Radarsystem (1) mit zwei Radarsensoren (3, 5) in einem Egofahrzeug (10), das eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einer der vorherigen Ansprüche auszuführen.

Description:

Die Erfindung betrifft ein Radarsystem für ein Fahrzeug mit zwei Radarsensoren, sowie ein Verfahren zum Erkennen von Geisterzielen in diesem Radarsystem.

Stand der Technik

Radarsysteme finden in Fahrzeugen zunehmend Verbreitung. Beispielsweise ist aus DE 10 2010 006 214 A1 ein Radarsystem bekannt, das eine Notbremsung ausführen kann.

Insbesondere eine Notbremsung stellt hohe Anforderungen an die Zuverlässigkeit des Radarsensors. Das Einleiten einer Notbremsung vor einem fälschlich als Objekt erkannten nicht vorhandenen Hindernis muss daher verhindert werden.

Aufgabe und Lösung

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Radarsystemsystem dahingehend weiterzuentwickeln, dass eine sichere Erkennung von Geisterzielen ermöglicht wird.

Gelöst wird die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß dem unabhängigen Anspruch, sowie ein System gemäß dem Nebenanspruch. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems in einem Egofahrzeug weist folgende Schritte auf, ein Ermitteln eines Abstandes des Egofahrzeugs zu zwei Objekten, ein Ermitteln einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen diesen beiden Objekten und ein Erkennen eines Fahrzeugs neben dem Egofahrzeug, wobei eine Spiegelwahrscheinlichkeit für das Objekt mit dem größeren Abstand erhöht wird, wenn die Geschwindigkeitsdifferenz kleiner als ein Geschwindigkeitsschwellwert ist und wenn eine Differenz der Abstände unter einem Abstandsschwellwert liegt. In vorteilhafter Weise wird die Spiegelwahrscheinlichkeit für das Objekt mit dem größeren Abstand erhöht, da der Weg für die gespiegelte Welle zum Objekt länger ist als der Weg der direkten Welle.

In vorteilhafter Weise liegt der Geschwindigkeitsschwellwert unter 1,5 m/s. Bis zu dieser Geschwindigkeit kann die Messung ein und desselben Objektes über unterschiedliche Wellenwege abweichen.

In vorteilhafter Weise liegt der Abstandsschwellwert unter 5 m. Bis zu dieser Abstandsdifferenz kann sich der gespiegelte Wellenweg vom direkten Wellenweg bei ein und demselben Objekt unterscheiden.

Bevorzugt kann der Abstand und die Geschwindigkeit von zwei verschiedenen Orten aus ermittelt werden. In vorteilhafter Weise können so gespiegelte Objekte erkannt werden, die nur von einem Sensor aus sichtbar sind.

Weiter bevorzugt kann die Ausdehnung der Objekte ermittelt werden und die Spiegelwahrscheinlichkeit für das Objekt mit dem größeren Abstand erhöht werden, wenn die Ausdehnungen im Wesentlichen gleich groß sind. Im Wesentlichen bedeutet, dass sich die Ausdehnungen nur noch um Messungenauigkeiten unterscheiden. In vorteilhafter Weise weist eine fast identische Ausdehnung des Objekts auf ein gespiegeltes Objekt hin. Die Geisterzielerkennung kann daher dadurch weiter verbessert werden.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann die Spiegelwahrscheinlichkeit des hinter dem erkannten Fahrzeug liegenden Objekts erhöht werden. In vorteilhafter Weise wird die Geisterzielerkennung weiter verbessert, da es unwahrscheinlich ist, dass der Sensor ein reales Objekt hinter einem Fahrzeug erkennen kann.

Bevorzugt kann ein Objekt als Geisterziel erkannt werden, wenn die Spiegelwahrscheinlichkeit einen Geisterzielschwellwert überschreitet. In vorteilhafter Weise können so mehrere Ursachen für eine Geisterzielerkennung gesammelt werden und beim Zusammentreffen ausreichender Ursachen das Objekt als Geisterziel klassifiziert werden. Die Sicherheit in der Erkennung wird dadurch erhöht.

Weiter bevorzugt kann der Geisterzielschwellwert für Objekte erniedrigt werden, deren Spiegelwahrscheinlichkeit bereits mindestens einmal den Geisterzielschwellwert erreicht hatte. In vorteilhafter Weise kann für ein Objekt das als Spiegelung erkannt wurde damit die Erkennung als Spiegelung stabilisiert werden.

In einer weiteren Ausgestaltung können die Abstände und Geschwindigkeiten über eine Vielzahl von Messzyklen ermittelt werden. In vorteilhafterweise verbessert eine Betrachtung der Objekte über mehrere Messzyklen die Zuverlässigkeit der Geisterzielerkennung.

Erfindungsgemäß weist ein Radarsystem in einem Egofahrzeug zwei Radarsensoren auf und ist eingerichtet ein oben beschriebenes Verfahren auszuführen.

Figurenbeschreibung

1 zeigt ein Egofahrzeug 10 mit einem Radarsystem 1 und zwei daran angebundene Radarsensoren 3, 5. Der linke Radarsensor 3 erkennt 11 ein Fahrzeug 20 neben dem Egofahrzeug 20. Das Fahrzeug 20 führt dazu, dass beim Überwachen des rückwärtigen Verkehrs der linke Radarsensor 3 beeinträchtigt wird. Das Fahrzeug 20 reflektiert die vom Radarsensor 3 emittierte Welle 7a in eine andere Richtung. Die Welle 7a trifft auf ein anderer Fahrzeugs 40 und wird zum linken Radarsensor 3 empfangen. Die Auswertelogik des linken Radarsensors 3 geht von einer geradlinigen Wellenausbreitung 7b aus und nimmt daher an, dass sich das Fahrzeug 30 an einer anderen Stelle befindet. Das Fahrzeug 30 stellt daher ein Geisterobjekt dar, da es sich tatsächlich nicht an der ermittelten Position befindet.

Durch das Wissen über das Fahrzeug 20 neben dem Egofahrzeug, kann die Messung des linken Radarsensors 20 bereits angezweifelt werden, denn das erkannte Fahrzeug 30 müsste sich hinter dem Fahrzeug 20 befinden. Dies ist jedoch unwahrscheinlich, da die Radarwelle das Fahrzeug 20 nicht passieren kann.

Die Annahme eines Geisterobjektes kann noch weiter verbessert werden, wenn das ursprüngliche Fahrzeug 40 des Spiegelziels 30 erkannt und zugeordnet wird.

Der rechte Radarsensor 5 emittiert ebenfalls eine Welle 7, die vom Fahrzeug 40 zurückreflektiert wird. Beide Wellen 7, 7a werden vom selben Fahrzeug 40 reflektiert, sodass die über den Dopplereffekt ermittelte Geschwindigkeit 9, 9a bei beiden Wellen 7, 7a bis auf Messungenauigkeiten gleich ist.

Des Weiteren wird der Abstand von Geisterziel 30 zum linken Radarsensor 3 mit dem Abstand des rechten Radarsensors 5 zum Fahrzeug 40 verglichen. Da der Abstand zwischen den beiden Radarsensoren 3, 5 bekannt ist, kann auf die y-Distanz zu den Objekten 30, 40 zurückgegriffen werden. Die untere Schwelle für das Erhöhen einer Spiegelwahrscheinlichkeit ist die Abstandsdifferenz zwischen den beiden Fahrzeugen 30, 40 zum Egofahrzeug, wenn das Fahrzeug 20 direkt neben dem Egofahrzeug steht. Diese Anstandsdifferenz ist die zusätzliche Distanz, die die Welle 7a zurücklegen muss. Die obere Schwelle zum Erhöhen der Spiegelwahrscheinlichkeit liegt bei 5m.

Das Fahrzeug 30 wird dann als Geisterziel klassifiziert, wenn die Spiegelwahrscheinlichkeit eine ausreichende Geisterzielschwelle erreicht hat. Die Geisterzielschwelle ist von den vorherigen Messwerten der Radarsensoren abhängig. Ist ein Fahrzeug 30 erst mal als Geisterziel 30 erkannt worden, so wird die Geisterzielschwelle für diese Fahrzeug 30 erniedrigt.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.

Zitierte Patentliteratur

  • DE 102010006214 A1 [0002]