Title:
Vorrichtung und Verfahren zur Detektion von Durchgängen in einem Objekt
Document Type and Number:
Kind Code:
A1

Abstract:

Im Hinblick auf eine sichere und einfache Detektion von Durchgängen (1) eines Objekts (2) ist eine Vorrichtung zur Detektion von Durchgängen (1) in einem Objekt (2), mit einer Beleuchtungseinrichtung (3) zum Durchstrahlen der Durchgänge (1) mit einem Beleuchtungslicht in einer Beleuchtungsrichtung (4), einem in Beleuchtungsrichtung (4) hinter dem Objekt (2) oder in den Durchgängen (1) des Objekts (2) anordenbaren Reflektor (5) und einer Kamera (6) zur Erfassung von von dem Reflektor (5) durch mindestens einen Durchgang (1) oder von dem Reflektor (5) von mindestens einem Durchgang (1) aus reflektiertem Detektionslicht bereitgestellt, wobei das Beleuchtungslicht mindestens zwei unterschiedliche Farbkomponenten aufweist und wobei der Reflektor (5) nur eine der zwei Farbkomponenten aufweist oder in einer der zwei Farbkomponenten eingefärbt ist. Des Weiteren ist ein entsprechendes Verfahren angegeben.





Inventors:
Kirsch, Martin (68542, Heddesheim, DE)
Application Number:
DE102016206196A
Publication Date:
10/19/2017
Filing Date:
04/13/2016
Assignee:
Pepperl + Fuchs GmbH, 68307 (DE)
International Classes:
G01B11/24; G01V8/10; G06K9/20
Domestic Patent References:
DE112007001482T5N/A2009-04-30
DE112005002690T5N/A2007-09-27
DE202006003839U1N/A2006-05-04
Attorney, Agent or Firm:
Patent- und Rechtsanwälte ULLRICH & NAUMANN PartG mbB, 69115, Heidelberg, DE
Claims:
1. Vorrichtung zur Detektion von Durchgängen (1) in einem Objekt (2), mit einer Beleuchtungseinrichtung (3) zum Durchstrahlen der Durchgänge (1) mit einem Beleuchtungslicht in einer Beleuchtungsrichtung (4),
einem in Beleuchtungsrichtung (4) hinter dem Objekt (2) oder in den Durchgängen (1) des Objekts (2) anordenbaren Reflektor (5) und
einer Kamera (6) zur Erfassung von von dem Reflektor (5) durch mindestens einen Durchgang (1) oder von dem Reflektor (5) von mindestens einem Durchgang (1) aus reflektiertem Detektionslicht,
wobei das Beleuchtungslicht mindestens zwei unterschiedliche Farbkomponenten aufweist und wobei der Reflektor (5) nur eine der zwei Farbkomponenten aufweist oder in einer der zwei Farbkomponenten eingefärbt ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Beleuchtungseinrichtung (3) und die Kamera (6) in einem gemeinsamen Gehäuse (7) angeordnet sind oder dass die Beleuchtungseinrichtung (6) in die Kamera (3) integriert ist oder umgekehrt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Reflektor (5) flächig, vorzugsweise aus Kunststoff, ausgebildet ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung als Positionsdetektions-Vorrichtung zur Bestimmung der relativen Position zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Elementen ausgebildet ist und das Durchgänge (1) aufweisende Objekt (2) aufweist, wobei das Objekt (2) einem der Elemente und die Beleuchtungseinrichtung (3) und/oder die Kamera (6) dem anderen Element zugeordnet sind oder mit diesen Elementen gekoppelt oder verbunden sind oder wobei das Objekt (2) eines der Elemente bildet und die Beleuchtungseinrichtung (3) und/oder die Kamera (6) das andere Element bildet.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Reflektor (5) mit der Beleuchtungseinrichtung (3) und/oder der Kamera (6) hinsichtlich deren Bewegung gekoppelt ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Reflektor (5) entlang zumindest eines Abschnitts des Objekts (2) oder entlang einer vorgebbaren Wegstrecke erstreckt.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und gegebenenfalls 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Reflektor (5) und das Objekt (2) miteinander gekoppelt oder als integrales Bauteil ausgebildet sind.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (2) eine Schiene oder Codeschiene (8), vorzugsweise eines Weg-Codier-Systems, ist oder aufweist.

9. Verfahren zur Detektion von Durchgängen (1) in einem Objekt (2), insbesondere mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei eine Beleuchtungseinrichtung (3) zum Durchstrahlen der Durchgänge (1) mit einem Beleuchtungslicht in einer Beleuchtungsrichtung (4) betrieben wird, um das Beleuchtungslicht auf einen in Beleuchtungsrichtung (4) hinter dem Objekt (2) oder in den Durchgängen (1) des Objekts (2) anordenbaren Reflektor (5) zu leiten, wobei eine Kamera (6) zur Erfassung von von dem Reflektor (5) durch mindestens einen Durchgang (1) oder von dem Reflektor (5) von mindestens einem Durchgang (1) aus reflektiertem Detektionslicht betrieben wird, wobei das Beleuchtungslicht mindestens zwei unterschiedliche Farbkomponenten aufweist und wobei der Reflektor (5) nur eine der zwei Farbkomponenten aufweist oder in einer der zwei Farbkomponenten eingefärbt ist.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren bei einer Positionsdetektion zur Bestimmung der relativen Position zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Elementen verwendet wird, wobei das Objekt (2) einem der Elemente und die Beleuchtungseinrichtung (3) und/oder die Kamera (6) dem anderen Element zugeordnet sind oder mit diesen Elementen gekoppelt oder verbunden sind oder wobei das Objekt (2) eines der Elemente bildet und die Beleuchtungseinrichtung (3) und/oder die Kamera (6) das andere Element bildet.

Description:

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Detektion von Durchgängen in einem Objekt mit einer Beleuchtungseinrichtung zum Durchstrahlen der Durchgänge mit einem Beleuchtungslicht in einer Beleuchtungsrichtung.

Vorrichtungen und Verfahren zur Detektion von Durchgängen in einem Objekt sind aus der Praxis bekannt und existieren in unterschiedlichen Ausführungsformen. Beispielsweise ist eine derartige Vorrichtung als Wegmesssystem für die Fördertechnik bekannt. Dabei werden Durchgänge in einer Codierschiene von einem Lesekopf detektiert, der U-förmig ausgebildet ist und das schienenförmige Objekt von beiden Seiten übergreift. Hierbei wird quasi das Prinzip einer Lichtschranke ausgenutzt, wobei sich der Lesekopf und das schienenförmige Objekt relativ zueinander bewegen können, wobei die Durchgänge im Objekt detektiert werden.

Bei der bekannten Vorrichtung ist problematisch, dass diese für viele wichtige Anwendungen nicht die erforderliche Wasserdichtigkeit aufweist. Insbesondere für den Betrieb im Freien ist die bekannte Vorrichtung daher nur begrenzt geeignet. Des Weiteren ist die Kombination aus einem U-förmigen Lesekopf mit einem im Bereich des „U“ angeordneten Objekt in ihrem Einsatzbereich eingeschränkt. Hier besteht der Bedarf für einen einfacheren Aufbau der Vorrichtung ohne diese Beschränkung der Anordnung durch die zwangsweise erforderliche Positionierung des Objekts in dem „U“ des Lesekopfs.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren der eingangs genannten Art derart auszugestalten und weiterzubilden, dass eine sichere und einfache Detektion von Durchgängen auch bei einem Betrieb der Vorrichtung im Freien mit konstruktiv einfachen Mitteln erreicht ist.

Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Danach ist eine Vorrichtung zur Detektion von Durchgängen in einem Objekt, mit einer Beleuchtungseinrichtung zum Durchstrahlen der Durchgänge mit einem Beleuchtungslicht in einer Beleuchtungsrichtung, einem in Beleuchtungsrichtung hinter dem Objekt oder in den Durchgängen des Objekts anordenbaren Reflektor und einer Kamera zur Erfassung von von dem Reflektor durch mindestens einen Durchgang oder von dem Reflektor von mindestens einem Durchgang aus reflektiertem Detektionslicht bereitgestellt, wobei das Beleuchtungslicht mindestens zwei unterschiedliche Farbkomponenten aufweist und wobei der Reflektor nur eine der zwei Farbkomponenten aufweist oder in einer der zwei Farbkomponenten eingefärbt ist.

Des Weiteren ist gemäß Anspruch 9 ein Verfahren zur Detektion von Durchgängen in einem Objekt, insbesondere mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bereitgestellt, wobei eine Beleuchtungseinrichtung zum Durchstrahlen der Durchgänge mit einem Beleuchtungslicht in einer Beleuchtungsrichtung betrieben wird, um das Beleuchtungslicht auf einen in Beleuchtungsrichtung hinter dem Objekt oder in den Durchgängen des Objekts anordenbaren Reflektor zu leiten, wobei eine Kamera zur Erfassung von von dem Reflektor durch mindestens einen Durchgang oder von dem Reflektor von mindestens einem Durchgang aus reflektiertem Detektionslicht betrieben wird, wobei das Beleuchtungslicht mindestens zwei unterschiedliche Farbkomponenten aufweist und wobei der Reflektor nur eine der zwei Farbkomponenten aufweist oder in einer der zwei Farbkomponenten eingefärbt ist.

In erfindungsgemäßer Weise ist zunächst erkannt worden, dass es zur Lösung der obigen Aufgabe nicht erforderlich ist, einen U-förmigen Lesekopf zu verwenden. In weiter erfindungsgemäßer Weise ist erkannt worden, dass durch geschickte Kombination und Anordnung einer Beleuchtungseinrichtung, eines Reflektors und einer Kamera die voranstehende Aufgabe auf überraschend einfache Weise gelöst wird. Dabei wird eine Beleuchtungseinrichtung zum Durchstrahlen der Durchgänge mit einem Beleuchtungslicht in einer Beleuchtungsrichtung bereitgestellt, wobei das Beleuchtungslicht zu einem Reflektor geleitet wird, der in Beleuchtungsrichtung hinter dem Objekt oder in den Durchgängen des Objekts angeordnet wird. Des Weiteren ist eine Kamera zur Erfassung von Detektionslicht vorgesehen, das von dem Reflektor durch mindestens einen Durchgang oder von dem Reflektor von mindestens einem Durchgang aus reflektiert wird. Der Reflektor kann also hinter dem Objekt oder in den Durchgängen des Objekts angeordnet werden. Zur sicheren Unterscheidung von Detektionslicht, das von dem Reflektor reflektiert wird, und von Licht, das von dem Objekt selbst reflektiert wird, weist das Beleuchtungslicht in weiter erfindungsgemäßer Weise mindestens zwei unterschiedliche Farbkomponenten auf, wobei der Reflektor nur eine der zwei Farbkomponenten aufweist oder in einer der zwei Farbkomponenten eingefärbt ist. Aufgrund der farblichen Gestaltung des Reflektors wird von dem Reflektor lediglich eine der Farbe des Reflektors entsprechende Farbkomponente reflektiert, die von dem Licht unterscheidbar ist, das von dem Objekt selbst reflektiert wird und das mindestens zwei unterschiedliche Farbkomponenten aufweist. Dabei ist berücksichtigt, dass das Objekt üblicherweise sämtliche Farbkomponenten des Beleuchtungslichts mit zumindest ähnlicher Intensität reflektiert.

Aufgrund dieser Unterscheidung des vom Reflektor reflektierten Lichts von dem vom Objekt reflektierten Licht lässt sich eine sichere Detektion der Durchgänge in dem Objekt aus dem von der Kamera erfassten Licht vorzugsweise mit einer geeigneten Bildverarbeitungseinrichtung vornehmen. Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist eine U-förmige Ausgestaltung eines Lesekopfs nicht erforderlich und können die verwendeten Komponenten – Beleuchtungseinrichtung, Reflektor und Kamera – in geeigneter und wesentlich freierer Art und Weise angeordnet werden, als dies bei der bekannten Vorrichtung der Fall ist. Jede einzelne Komponente kann mit der erforderlichen Wasserdichtigkeit realisiert werden, um einen Betrieb im Freien zu ermöglichen.

Folglich ist mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und mit dem erfindungsgemäßen Verfahren eine sichere und einfache Detektion von Durchgängen auch bei einem Betrieb der Vorrichtung im Freien mit konstruktiv einfachen Mitteln erreicht.

Im Hinblick auf eine besonders einfach handhabbare Vorrichtung können die Beleuchtungseinrichtung und die Kamera in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein oder kann die Beleuchtungseinrichtung in die Kamera oder kann die Kamera in die Beleuchtungseinrichtung integriert sein. Hierdurch kann ein in wasserdichter Ausführung bereitstellbarer kompakter Lesekopf realisiert sein, der sehr einfach handhabbar ist. Bei einem derartigen Lesekopf kann die Beleuchtungseinrichtung aus mehreren Einzelemittenten, beispielsweise LEDs, bereitgestellt sein. Eine Kamera kann in vorteilhafter Weise in einem Zentrum dieser Einzelemittenten angeordnet sein. Hierbei können die Beleuchtungsrichtung und die Erfassungsrichtung auf einfache Weise parallel verlaufen.

Weiterhin im Hinblick auf eine besonders einfache Ausgestaltung der Vorrichtung kann der Reflektor flächig ausgebildet sein. Im Konkreten kann der Reflektor als dünne Platte ausgebildet sein, die vorzugsweise eine Vielzahl von Reflektionswürfeln zur zielgerichteten Reflektion eines Beleuchtungslichts aufweist. Eine Reflektion kann hierbei in senkrechter Richtung von dem Reflektor weg erfolgen. In weiterhin besonders einfacher Weise kann der Reflektor aus Kunststoff hergestellt sein. Als geeignete Reflektoren können so genannte Retroreflektoren verwendet werden.

In besonders vorteilhafter Weise kann die Vorrichtung als Positionsdetektions-Vorrichtung zur Bestimmung der relativen Position zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Elementen ausgebildet sein. Bei einer derartigen Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung das Durchgänge aufweisende Objekt als weiteres Bauteil. Die mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ermöglichte Detektion von Durchgängen kann hierbei zur Detektion und Steuerung der relativen Position zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Elementen eingesetzt werden. Beispielsweise kann die Vorrichtung bei der Positionierung von fahrerlosen Transportsystemen eingesetzt werden.

Bei einer solchen Positionsdetektions-Vorrichtung kann das Objekt einem der Elemente und die Beleuchtungseinrichtung und/oder die Kamera dem anderen Element zugeordnet sein oder mit diesen Elementen gekoppelt oder verbunden sein. Des Weiteren kann das Objekt selbst eines der Elemente bilden und die Beleuchtungseinrichtung und/oder die Kamera das andere Element. Insoweit kann die relative Position zwischen Objekt und Beleuchtungseinrichtung und/oder Kamera bestimmt werden. Bei einer weiter konkreten Ausgestaltung kann die Beleuchtungseinrichtung und/oder die Kamera einem Transportbehälter und das Objekt einem ortsfesten Bauteil einer Industrieanlage zugeordnet sein oder umgekehrt. Hierdurch lässt sich eine sichere Positionsdetektion und Positionierung des Transportbehälters relativ zur Industrieanlage vornehmen.

Bei einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann der Reflektor mit der Beleuchtungseinrichtung und/oder der Kamera hinsichtlich deren Bewegung gekoppelt sein. Dies gewährleistet, dass sich der Reflektor in jeder Betriebssituation in Beleuchtungsrichtung hinter einem durchstrahlten Durchgang des Objekts befindet und eine sichere Detektion des Durchgangs ermöglicht ist. Mit anderen Worten ist der Reflektor mit der Beleuchtungseinrichtung und/oder der Kamera gemeinsam relativ zu dem Objekt bewegbar oder verfahrbar.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann sich der Reflektor entlang zumindest eines Abschnitts des Objekts erstrecken. Dabei können die Durchgänge des Objekts detektiert werden, die sich im Bereich des Reflektors befinden. Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung kann sich der Reflektor jedoch entlang des gesamten Objekts erstrecken, um die Detektion sämtlicher Durchgänge des Objekts sicher zu ermöglichen. Bei einer alternativen Ausgestaltung kann sich der Reflektor entlang einer vorgebbaren Wegstrecke in einer vorliegenden Umgebung erstrecken. Dabei können sich sowohl das Objekt als auch die Beleuchtungseinrichtung und/oder die Kamera relativ zu dem Reflektor bewegen, wobei eine sichere Detektion von Durchgängen in dem Objekt möglich ist, solange sich das Objekt und die Beleuchtungseinrichtung und/oder die Kamera in geeigneter Position relativ zu der Wegstrecke befinden oder bewegen.

Hinsichtlich der Realisierung einer besonders kompakten Vorrichtung können der Reflektor und das Objekt miteinander gekoppelt oder als integrales Bauteil ausgebildet sein. Dabei kann das Objekt auf den Reflektor angeordnet sein, so dass Beleuchtungslicht durch Durchgänge in dem Objekt auf den Reflektor gelangen kann. Bei einer alternativen Ausgestaltung kann der Reflektor in den Durchgängen angeordnet sein, so dass Beleuchtungslicht vor seiner Reflektion nicht durch einen Durchgang gelangen muss.

Hinsichtlich einer besonders sicheren Detektion von Durchgängen in einem Objekt kann das Objekt eine Schiene oder eine Codeschiene, vorzugsweise eines Weg-Codier-Systems, sein oder aufweisen. Eine derartige Schiene oder Codeschiene kann eine Abfolge mehrerer unterschiedlich dimensionierter viereckiger Durchgänge aufweisen, um eine Codierung bereitzustellen. Durchgänge in derartigen Objekten können gestanzt sein oder auf andere Weise in das Objekt eingebracht werden.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist quasi ein Auflichtsystem realisiert, bei dem Beleuchtungslicht von einer Seite des Objekts aus zu Durchgängen des Objekts geleitet wird.

Das Objekt kann beispielsweise aus Edelstahl ausgebildet sein, um eine hohe Witterungsbeständigkeit zu gewährleisten.

Bei der Auswahl des Beleuchtungslichts ist darauf zu achten, dass eine Farbkomponente des gesendeten Lichts der Farbe des Reflektors entspricht. In jedem Fall ist die Helligkeit oder Intensität des Beleuchtungslichts derart zu wählen, dass bei der Kamera keine Sättigung auftritt, insbesondere nicht im Bereich der vom Reflektor reflektierten Farbkomponente.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann bei einer Positionsdetektion zur Bestimmung der relativen Position zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Elementen verwendet werden, wobei das Objekt einem der Elemente und die Beleuchtungseinrichtung und/oder die Kamera dem anderen Element zugeordnet sind oder mit diesen Elementen gekoppelt oder verbunden sind oder wobei das Objekt eines der Elemente bildet und die Beleuchtungseinrichtung und/oder die Kamera das andere Element bildet.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigt

1 in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Detektion von Durchgängen in einem Objekt.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Detektion von Durchgängen 1 in einem Objekt 2. Die Vorrichtung weist eine Beleuchtungseinrichtung 3 zum Bestrahlen der Durchgänge 1 mit einem Beleuchtungslicht in einer Beleuchtungsrichtung 4 auf. In Beleuchtungsrichtung 4 hinter dem Objekt 2 ist ein Reflektor 5 angeordnet. Eine Kamera 6 zur Erfassung von von dem Reflektor 5 durch mindestens einen Durchgang 1 reflektiertem Detektionslicht ist an geeigneter Position angeordnet. Das Beleuchtungslicht weist mindestens zwei unterschiedliche Farbkomponenten auf, wobei der Reflektor 5 nur eine der zwei Farbkomponenten aufweist oder in einer der zwei Farbkomponenten eingefärbt ist.

Die Beleuchtungseinrichtung 3 und die Kamera 6 sind in einem gemeinsamen Gehäuse 7 angeordnet. Der Reflektor 5 ist flächig aus Kunststoff ausgebildet.

Die Beleuchtungseinrichtung 3 und die Kamera 6 bilden mit dem Gehäuse 7 einen Lesekopf. Der Lesekopf beleuchtet mit seiner internen Beleuchtungseinrichtung 3 das als Codeschiene 8 ausgebildete Objekt 2. Wenn der Abstand zwischen Reflektor 5 und Codeschiene 8 hinreichend gering ist, kann der Lesekopf die Reflektion durch die Durchgänge 1 hindurch erkennen.

Die Codeschiene 8 ist typischerweise aus Metall ausgebildet und reflektiert daher das Beleuchtungslicht vollständig zurück. Ein üblicher Retroreflektor reflektiert ebenfalls üblicherweise sämtliche Farbkomponenten des Beleuchtungslichts zurück, so dass eine Unterscheidung zwischen Durchgängen 1 und Codeschiene 8 im herkömmlichen Fall nicht möglich ist.

Bei dem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel ist jedoch der Reflektor 5 mit einer definierten Farbe eingefärbt, so dass lediglich diese Farbkomponente reflektiert wird, wenn der Reflektor 5 mit beispielsweise weißem oder mehrfarbigem Licht beleuchtet wird. Insoweit ist eine Unterscheidung zwischen den Durchgängen 1 und der Codeschiene 8 möglich, da durch die Durchgänge 1 lediglich die Farbkomponente reflektiert wird, die der Farbe des Reflektors 5 entspricht. Die Codeschiene 8 hingegen reflektiert sämtliche Farbkomponenten des Beleuchtungslichts. Bei weißer Beleuchtung ist das von der Codeschiene 8 reflektierte Licht weiß – die Kombination des Beleuchtungslichts –, wohingegen das vom Reflektor 5 reflektierte Licht eindeutig die Farbe des Reflektors 5 aufweist.

Bei einer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung als Positionsdetektions-Vorrichtung zur Bestimmung der relativen Position zwischen zwei relativ zueinander bewegbaren Elementen kann das Objekt 2 einem der Elemente und die Beleuchtungseinrichtung 3 und/oder die Kamera 6 dem anderen Element zugeordnet sein oder mit diesen Elementen gekoppelt oder verbunden sein. Hierdurch ist eine sichere relative Positionsbestimmung zwischen relativ zueinander bewegbaren Elementen ermöglicht, nämlich durch eine relative Positionsbestimmung zwischen Objekt 2 und Beleuchtungseinrichtung 3 und/oder Kamera 6.

Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung oder des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.

Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass das voranstehend beschriebene Ausführungsbeispiel lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dient, diese jedoch nicht auf das Ausführungsbeispiel einschränkt.

Bezugszeichenliste

1
Durchgang
2
Objekt
3
Beleuchtungseinrichtung
4
Beleuchtungsrichtung
5
Reflektor
6
Kamera
7
Gehäuse
8
Codeschiene