Title:
Abtastender Optischer Abstandssensor
Kind Code:
A1


Abstract:

Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind dadurch gekennzeichnet, dass ein stehender Empfänger über einen oder mehrere im Rotor untergebrachte Spiegel über jeweils eine mitlaufende oder stehende Empfangsoptik die rückgestreuten Lichtimpulse empfängt.




Inventors:
Spies, Martin (86558, Hohenwart, DE)
Spies, Hans (86558, Hohenwart, DE)
Application Number:
DE102016010102A
Publication Date:
03/01/2018
Filing Date:
08/24/2016
Assignee:
Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart), 86558 (DE)
International Classes:
Domestic Patent References:
DE102014005521A1N/A2015-10-15
DE102008064652B4N/A2014-03-27
DE102011011875B3N/A2012-07-26
DE102008049471A1N/A2009-11-12
DE102006045799B4N/A2008-06-05
DE102005055572B4N/A2007-08-02
DE102005049471A1N/A2007-05-31
DE10114362C2N/A2003-12-24



Claims:
1. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind dadurch gekennzeichnet, dass ein stehender Empfänger über einen oder mehrere im Rotor untergebrachte Spiegel über jeweils eine mitlaufende oder stehende Empfangsoptik die rückgestreuten Lichtimpulse empfängt.

2. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Sende-, Empfangseinheiten inklusive Signalakquisition, Pulsformung und Steuerung im Rotor mittels eines Generators oder einer induktiven Energieübertragung gespeist werden und alle Programmierinformationen und Steuerungssignale und Signalausgänge über axial angebrachte berührungslose Schnittstellen bedient werden.

3. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb über einen magnetisierten Ringläufer oder einem Kurzschlussläufer erfolgt, dessen Stator nicht den ganzen Rotor umschließt sondern nur einen Winkelbereich, damit die Außenkontur der Sensorabdeckung möglichst klein gestaltet werden kann.

4. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind dadurch gekennzeichnet, dass alle zum Betrieb des Rotors zugehörigen Komponenten einschließlich der nötigen nicht bewegten Teile in einer Einheit zusammenfasst sind, die ihrerseits Schnittstellen für applikationsspezifische Rechner oder und Einheiten enthält und als applikationsspezifische Einheiten Geräte herkömmlicher Art, die bereits in großen Stückzahlen gefertigt werden, Verwendung finden.

5. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind nach Anspruch 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass im Rotor komplette Sende- und Empfangssysteme mit jeweils einem Laser und jeweils einer Empfangsdiode und oder je mit einer Laserzeile und einer Empfangsdioden-Zeile inklusive der zum Betrieb nötigen Elektronik untergebracht sind, die mit unterschiedlichen Abbildungen und unterschiedlichen Azimut- und Elevationswinkeln die Szene abtasten.

6. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass alle Programmierungs- und Steuerdaten für den Betrieb über optische Schnittstellen übertragen werden.

7. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass über eine induktive und oder kapazitive Schnittstelle die Analogsignale direkt oder bereits im Rotor vorausgewertet übertragen werden.

8. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass im Rotor alle Funktionsinhalte in einem kompakten Zylinder untergebracht sind auf dem der Antriebsrotor oder und der Generatorläufer oder und die induktive Energieübertragung am Umfang des Rotors integriert sind.

9. Abtastender Optischer Abstandssensor bei dem in einem Rotor ein oder mehrere Laser und oder Laserzeilen inklusive der entsprechenden Optik eingebaut sind nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass optische oder und induktive oder und kapazitive Schnittstellen durch die jeweiligen Achsen der Lagerung betrieben werden.

Description:
Stand der Technik

Eine Reihe von abtastenden optischen Abstandssensoren ist z. B. in folgenden Schriften beschrieben
DE 101 14 362 C2
DE 10 2005 055 572 B4
DE 10 2008 049 471 A1
DE 10 2008 064 652 B4

Aufgabe der Erfindung

Das hier beschriebene System weist folgende Vorteile auf:

  • – Herstellungsmöglichkeit einer Variantenfamilie von robusten und für diverse Anwendungsmöglichkeiten einsetzbaren Sensorsystemen
  • – Einfache und preiswerte Fertigung und Justage in der Großserie
  • – Trotz Verwendung eines Rotorsystems für bis zu 360° Azimutabtastung für alle Fahrzeuganwendungen außerordentliche Robustheit
  • – Für Azimutwinkel < 200° nur ein geringes Volumen nötig, das außerhalb der Fahr-/Flugzeug-Verkleidung stehen muss

Beschreibung der Erfindung

Die Erfindung wird anhand der 1 bis 6 beschrieben.

Entsprechend 1 wird ein Rotor 101 verwendet der aus einem einzigen Kunststoff oder Metallkörper besteht und folgende Elemente beinhaltet:

  • – den Lagerflansch 102 für das Lager 116 mit dem Durchgang 105 für die Strahlen 103a aus der Empfangsoptik 103 und dem Umkehrspiegel 104 über das Filter 117 auf den Detektor 118
  • – den Lagerflansch 109 für das Lager 115
  • – die Auflage 108 für den Induktionsring 110 mit Kupferauflage 110a und der Laserhalterung 111 und dem Einzel- oder Mehrfachlaser 111a
  • – die Laseroptik 107 mit einer Fokussiereinrichtung 107a
  • – einen mit mehreren Polen magnetisierten Ring 106 als Motorläufer.

Die Laseransteuerung erfolgt mittels der Energieübertragung in den Rotor auf den Induktionsring 110 über den stehenden Induktionsring 113, der über einen entsprechenden Impulsgenerator über die Anschlüsse 114 versorgt wird. Diese induktive Übertragung ist in DE 10 2006 045 799 B4 beschrieben. Ist der Rotor z. B. aus Metall, Aluminium als Spritzguss mit Nacharbeit oder aus einem 3D-Drucker, wird die Auflage 108 des im Rotor enthaltenen Induktionsringes 110 so gestaltet, dass gemäß 121 der Induktionsring 110 nur auf drei Sprossen 121a, 121b und 121c aufliegt um nicht zu viel Pulsenergie durch Einkopplung in das Metall zu verlieren. Der Motor-Stator 119 ist nur z. B. mit 3 Spulen 119b, 119c und 119d auf einem Eisenkernpaket 119a ausgeführt, so dass der Antriebs-Stator z. B. nur 120° des Umfanges benötigt. Der Winkel und die Anzahl der Spulen können an das Antriebssystem entsprechend angepasst werden. Damit kann die notwendige transparente Abdeckung 120 um den Rotor 101 so ausgeführt werden, dass diese z. B. für eine Abtastung von 180° (122) in diesem Bereich eng am Rotor 101 anliegt und der Antrieb und die nötige Elektronik hinter der Fahrzeugkontur 123 liegt. Das Blockschaltbild eines derartigen Systems und eine etwas andere Ausführung sind in 2 dargestellt.

Der Rotor 101 ist über die Lager 115a und 116a gelagert und enthält die Induktionsspule 110, die mit dem Lasersubstrat 111 verbunden ist, das den oder die Laserdioden 111a enthält. Der oder die Laserdiode 111a werden über die Optik 107 auf die zu vermessende Szene abgebildet. Der Läufer 106 des Motors ist am Rotor 101 angebracht. Der mitdrehende Spiegel 104 lenkt das von der Szene rückgestreute Licht auf eine stehende Einheit 203, die das Filter 117 die Empfangsoptik 103 und den Detektor 118 enthält. Die Einheit 203 enthält auch die Signalvorverarbeitungsteile 204 und 205, die über die Schnittstelle 206a mit der Zeitsteuerung und Signalakquisition 206 verbunden sind. Der oder die Laser 111a werden über den sekundären Induktionsring 110 vom primären Induktionsring 114 über die Schnittstelle 208a vom Leistungspulser 208 angesteuert, der über die Schnittstelle 211 mit der Zeitsteuerung und Signalvorverarbeitung 206 verbunden ist. Der Stator des Motors 119 wird über den Motortreiber 207 angesteuert, der seinerseits mit der Einheit 209 über die Schnittstelle 212 verbunden ist.

Die Einheit 209 übernimmt die Auswertung der Rückstreuimpulse, die Umrechnung in Abstände und z. B. das Tracking von Objekten und die gesamte Systemsteuerung. Diese Einheit 209 ist über den BUS 214 mit der Einheit 213 verbunden. Die Einheit 213 enthält die Spannungsversorgungen für alle internen Teile über die Schnittstellen 215 und die Schnittstellen nach außen z. B. CAN 217 und Ethernet 218 und wird über die Schnittstelle 216 vom Bordnetz gespeist.

Eine weitere Ausführung der Erfindung ist in 3 beschrieben.

Der Rotor 101 enthält die Empfangsoptik 103, den Umlenkspiegel 104 und den optischen Durchlass 105 für den Strahlengang 103a durch das Lager 116 über das Filter 117 auf den Detektor 118. Der Rotor ist über den Lagersitz 102 mit dem Kugellager 116 und über den Lagersitz 109 mit dem Kugellager 115 gelagert. Der Motorläufer 106 und der Generatorläufer 301 sind im Raum 106b untergebracht. Die Sendeoptik 107 und das Lasersubstrat 111, das eine oder die Laserdioden 111a enthält. Eine Elektronikeinheit 303 mit der Pulsformereinheit 303a eine Gleichrichtereinheit 303b und einer Steuereinheit 303c, sind im Raum 101b untergebracht, ebenso die Diode 304, die mit der Steuereinheit 303c verbunden ist. Die Gleichrichtereinheit liefern in der Elektronikeinheit 303 die nötigen Spannungen für die Systeme über die Schnittstellen 303d und wird von der Generatorspule 301f gespeist. Der Generatorläufer 301 mit dem Achsdurchlass 306 besteht z. B. aus zwei einfachen oder geblätterten Eisenblechen 301a und 301c dessen Pole 301b und 301d ausgestanzt und um je 90° umgebogen und zwischen denen eine einfache Spule 301f auf einen Spulenkörper 301e aufgewickelt ist. Der Stator 302 des Generators besteht z. B. aus einem Permanentmagnet mit den Polen 302b und 302c und den angebrachten Statorblechen oder Blechpaketen 302d und 302e die so wie der Läufer 301 durch ausstanzen und umbiegen der Pole 302f und 302g aufgebaut sind. Der Stator des Generators 301 ist z. B. ebenso auf 120° beschränkt wie beim Motor 119. Die Einheit 303 im Rotorraum 106b wird aus dem Generator 301 gespeist und enthält die Leistungs- und Steuerstufe 303a, die über die Anschlüsse 111b den oder die Laser ansteuert. Über eine LED oder VCSEL 305 wird über den Fotodetektor 304 über die Leitungen 304a die Systemlogik 303c programmiert und für die Entfernungsmessung angesteuert. Die Komponenten der Einheit 303 werden über die interne Gleichrichtung und Spannungsversorgung 303b gespeist, die über die Generatorspule 301f versorgt wird. Der Generatorläufer 301 wird z. B. mit einem großen Durchlass 306 und einem magnetischen Schluss 306a versehen, damit er, wie in 1 und 2 beschrieben, wie der Rotor 106 des Motors über die Seite 101b geschoben werden kann. Wird er mit einem kleinen Durchlass 307 ausgeführt, werden die beiden Seiten des Rotors 101a und 101b mit einer stabilen Schraub- oder Bolzen-Verbindung 307a starr verbunden, damit eine Gesamtjustage der Rotorkomponenten möglich ist.

Eine weitere Ausführung der Erfindung ist in 4 beschreiben. Bei dieser Ausführung sind im Rotor 101 in der Sektion 401 neben der Laseroptik 107 auch die Laserdiode oder Laserdiodenzeile 111a auf der Pulsformereinheit 402 untergebracht. Der oder die Laser beleuchten über die Laseroptik 107 in Richtung 107b die Szene. Die Versorgung der gesamten Elektronik im Rotor 101 erfolgt entweder über einen Generator 301 wie in 3 oder über eine induktive Energieübertragung mittels einem mitdrehenden Schalenkern 403 mit seiner Wicklung 403a und dem stehenden Schalenkern 404 mit seiner Wicklung 404a. Die Steuerung und Programmierung der gesamten Elektronik im Rotor erfolgt wie in 3 über die VCSEL oder LED 305 durch eine Bohrung durch die Achse 412 auf die PIN-Diode 304. Diese Achse 412 ist im Kugellager 405 gelagert. Auf der Empfangsseite werden die Rückstreuimpulse von der Szene über den Strahlengang 407b über das Filter 407 und die Empfangsoptik 408 auf den Detektor oder die Detektorzeile 409 geleitet. Im Abschnitt 406 des Rotors 101 befindet sich die gesamte Signalakquisition und Signalauswertung inklusive der Steuerung des Gesamtsystems Rotor wie in 4a beschrieben. Der obere Teil des Rotors ist über den Lagersitz 102 durch z. B. das Kugellager 116 gelagert. Die Signale, entweder in direkter oder gemultiplexter Analogform oder bereits vor- und/oder ausgewertet, werden über den mitlaufenden Schalenkern mit Wicklung 410 auf den stehenden Schalenkern mit Wicklung 411 übertragen. Der Antrieb des Rotors erfolgt wie in 1 durch den Rotor 106 und die Ansteuerung 119. Erfindungsgemäß können in der Lasereinheit mehrere Laserdioden- oder Laserzeilen-Einheiten untergebracht werden. Dies ist z. B. in 4 dargestellt. Hier sind die Laseroptiken z. B. 107a, 107b und 107c mit der zugehörigen Laserzeile 402a, 402b und 402c in einer azimutalen Winkeldistanz von 120° untergebracht z. B. für Fernbereiche, während die Laseroptiken 107d und 107e mit ihren Lasern 402d und 402e zwischen den Strahlengängen der anderen Laser platziert sind. In Korrelation zu den Laserzeilen sind die Empfangseinheiten angeordnet. In 120° Abständen sind die Empfangseinheiten mit je einer Empfangsdiode oder einer Empfangsdiodenzeile angeordnet so wie die Empfangsoptiken 407a mit Filter 408a und dem Empfänger 409a, die Empfangsoptik 407b mit Filter 408b dem Empfänger 409b, die Empfangsoptik 407c mit dem Filter 408c dem Empfänger 409c sowie auch die Empfangseinheiten aus 407d408d und 409d, sowie 4107e, 408e und 409e. Hierbei sind, nur als Beispiel, die zur Drehachse z. B. azimutalen Winkel gezeichnet, natürlich können alle Lasereinheiten und Empfangseinheiten baugleich auch bezüglich des Elevationswinkels unterschiedlich angebracht werden, um unterschiedliche Bereiche wie auch in 4 gezeichnet mit unterschiedlichen Brennweiten abzutasten.

In 4a ist das Blockschaltbild des Sensors nach 4 ohne die passiven strahlformenden optischen Komponenten gezeigt. Im Rotor 101 sind die Lasersubstrate 402a, 402b bis 402n mit den jeweiligen Laserzeilen 111a mit den Verbindungen 413a, 413b bis 413n mit der Steuereinheit und den Pulsersubstraten 414 untergebracht. Ebenso die Empfangsdiodenzeilen 409a, 409b bis 409n mit den Verbindungen 417a, 417b bis 417n zu Vorverstärker, Multiplexer und Vorverarbeitungseinheit 412 die auch die Auskopplung der Daten und oder direkten gemultiplexten Signale über die induktive Kopplung 410 übernimmt. Die Programmierung und Synchronisation erfolgt über die PIN-Diode 304, die über den Baustein 420 und die Zeittaktschnittstellen 416 und 419 die Bausteine 414 und 412 taktet. Die Einheit 420 enthält die notwendige Energie entweder über die Spule 403a der induktiven Energieübertragung gemäß 4 oder aus dem Generator gemäß 3. In der Einheit 420 sind auch die nötigen Gleichrichter und einzelnen Spannungsversorgungen z. B. nach DE 10 2011 011 875 B3 enthalten. Diese Einheit übernimmt auch die gesamte Steuerung der Rotorsysteme und wird in Bezug auf die Daten der Umlaufzeit und damit dem Umlaufwinkel über einen optischen oder magnetischen Encoder oder einem einfachen Hall-Generator 421 versorgt. Im Beispiel des magnetischen Systems ergeben sich die Signale durch den stehenden Magneten 425 oder einer kodierten Magnetspur. Der Motorläufer 106 wird vom Stator 119 in der stehenden Einheit 422 angetrieben. In der Einheit 422 ist auch die optische Schnittstelle 305 zur Steuerung der Messungen, die induktive Schnittstelle 411 zum Aufnehmen der Daten aus dem Rotor sowie die Primärseite der induktiven Energieversorgung 404a enthalten. In der Einheit 422 sind auch alle nötigen Stromversorgungen sowie die weitere Auswertung der Daten. Die Einheit 422 wird über die Eingänge 423 mit Spannungen zwischen 12 und 27 V versorgt. Die Ausgangsdaten werden über die Schnittstelle an die Einheit 422 weitergegeben. Die applikationsspezifische Einheit 427 kann den verschiedenen Anwendungen angepasst werden und enthält eine weitere Auswertung der Daten z. B. zum Objekttracking, Bildung und Verfolgung von Objekten in Abhängigkeit der Geschwindigkeit, dem Gefährdungspotential und eine Priorisierung von Ergebnisanzeigen und Steuerung von Aktuatoren über die Schnittstellen z. B. Ethernet 424a und z. B. CAN 424b. Die Einheit 427 kann auch von der Einheit 422 über die Schnittstelle 428 versorgt werden oder eine eigene Versorgung über die Leitungen 423a erhalten. An die Schnittstelle 428 kann auch ein ganzes weiteres applikationsspezifisches System 429 angeschlossen werden, das z. B. Anzeige- und Warneinheit 429a mit der zugehörigen Software z. B. zur dringenden Übernahme eines autonomen Fahrzeuges, und die Einheit Hardware 429b zur Beurteilung einer nicht beherrschbaren Situation, die Einheit 429c für das Aktionsmanagement, das das Fahrzeug über die Schnittstelle 430 autonom steuert und über die Schnittstelle 431 das System 432 das Krisensituationen anzeigt und Handlungsempfehlungen gibt. Als applikationsspezifische Einheiten können auch in großen Stückzahlen gefertigte Geräte z. B. ACC-Steuergeräte oder Smartphones mit entsprechenden Apps verwendet werden

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist in 5 gezeigt.

Der Rotor 101 ist durch die Kugellager 115 und 116 gelagert. Der Antrieb und die Bestimmung der Winkellage erfolgt über den Rotor 106 und die Feldspulen 119. Im Rotor 101 sind zwei Laser 111a und 111b eingebaut. Sie werden durch die Sekundärspule 110a und 110b jeweils getrennt angesteuert. Die Versorgung der Sekundärspulen werden über den Pulsformer 509 über die Primärspulen 114a und 114b angesteuert. Dabei können die Laser 111a und 111b auch Lagerzeilen sein, deren Einzellaser wie in DE 10 2006 045 799 B4 beschrieben nacheinander über die in dem Einwindungs-Spulen-System induzierten Strom aufgeschaltet werden. Der Laser 111a wird über die Optik 501 über den Strahlengang 501a auf die Szene abgebildet. Der Laser 111b wird über die Optik 502 über den Strahlengang 502a auf die Szene abgebildet. In Drehrichtung sind beide Strahlengänge 501a und 502a um 180° versetzt. Der Empfangsspiegel 503 ist so eingestellt, dass er die von der Szene vom Laser-Strahlengang 501a rückgestreute Licht-Impulsenergie über den Strahlengang 503a über das Filter 505, die Empfangsoptik 506 auf den Detektor 118 leitet. Der zweite Empfangsspiegel 504 ist so eingestellt, dass er die von der Szene vom Laser-Strahlengang 502a rückgestreute Licht-Impulsenergie über den Strahlengang 504a über das Filter 505, die Empfangsoptik 506 auch auf den Detektor 118 leitet. Die Einheit mit Filter 505, Empfangsoptik 506 und Detektor 118 mit Verstärker 507 ist stehend. Mit der Anordnung und einem entsprechenden Timing mit dem die Laser angesteuert werden, kann die Szene mit 2 Laserdioden oder 2 Laserzeilen über bis zu 360° in unterschiedliche Winkelbereichen abgetastet werden, so kann auch die Brennweite der Optiken 501 und 502 unterschiedlich ausgeführt werden soweit deren Abbildungen über die eine Empfangsoptik 506 auf die Detektorfläche des Detektors 118 passen. Einziger Nachteil des Systems ist, dass die Fläche der Empfangsoptik 506 von jeder Laserbeleuchtung nur zur Hälfte benutzt wird.

Gemäß 5 ist die Zeit und Systemsteuerung ist in 513 untergebracht, ebenso wie die Signalvorverarbeitung. Signale vom Vorverstärker 507 gelangen über die Schnittstelle 508 in den Baustein 512. Die Endauswertung und das Tracking von Objekten sind im Baustein 512 eingebaut. Die Bausteine 511, 513, 514 und 515 sind über den Bus 512 verbunden. Der Baustein 515 enthält den Versorgungseingang 517z. B. 12–27 V, und enthält die Stromversorgungen für alle Komponenten über die interne Schnittstelle 516 sowie den Datenausgang z. B. Ethernet 518 und CAN 519. Die Motorsteuerung ist im Baustein 511 untergebracht und steuert die Feldspulen 119.

Gemäß 3 und 4 können die Laser oder Laserzeilen in einem Detektor auf kleinem Raum sehr gut in allen Azimut- und Elevations-Winkeln verteilt werden, da durch die Art der Laserabstrahlung und die Austrittsflächen der Laserstrahlen nur kleine Brennweiten und kleine Linsenflächen nötig machen. Bei der Detektion von Objekten im Nahbereich ist auch der Einsatz von kleinen Empfangsflächen möglich. Damit kann gemäß 6 die Empfangseinheit z. B. die in 5 gezeigt, auch flexibler aufgebaut werden.

In 6 ist die Drehachse 601 eingezeichnet wobei der Detektor 118 auf dieser liegt. Kommen die Rückgestreuten Lichtimpulse z. B. aus Richtung des Strahlenganges 602 so passieren sie zuerst das Filter 603 und kommen dann auf die Empfangsoptik 604 und werden durch den Spiegel 605 mit der Strahlrichtung 606 auf die Fläche des Detektors 118 gelenkt. Kommen die rückgestreuten Lichtimpulse aus der Richtung 607 werden sie über das Filter 608 die Empfangsoptik 609 über den Spiegel 610 in Richtung 611 auf die Fläche des Detektors 118 gelenkt. Durch den Abstand der Spiegel 605 und 610 können auch mehrere Strahlengänge auf einen Detektor 118 gelenkt werden z. B. 3 mit 120° Differenzwinkel 612. Das Beispiel in 6a zeigt drei Systeme aus Filter 613a, Optik 613b, Spiegel 613, Filter 614a, Optik 614b und Spiegel 614 sowie Filter 615a, Optik 615b und Spiegel 615. Mit diesem System kann bei entsprechender zeitlicher Verteilung der Laserimpulse mit den drei Systemen ein Azimutbereich von 360° abgetastet werden bei unterschiedlichen Elevationswinkeln und unterschiedlichen Abtastungen der Laser durch Wahl der entsprechenden Brennweiten der Empfangsoptiken 613b, 614b und 615b.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • DE 10114362 C2 [0001]
  • DE 102005055572 B4 [0001]
  • DE 102008049471 A1 [0001]
  • DE 102008064652 B4 [0001]
  • DE 102006045799 B4 [0005, 0013]
  • DE 102011011875 B3 [0011]