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Title:
Handling and stacking device for manufacturing storage system for handling or stacking of pallets, comprises transportation units and controlled moving gripping device for holding pallets at stacking position
Kind Code:
A1
Abstract:
The handling and stacking device (10.3) comprises transportation units and a controlled moving gripping device (12) for holding the pallets at a stacking position (16). The gripping device is provided for stockpiling of the pallets, where a platform (22) is provided for forming the stacking position in sections. The gripping device is provided as a gripping robot. An independent claim is also included for a method for operating a manufacturing or mounting system.


Inventors:
gleich Anmelder
Application Number:
DE102009040951
Publication Date:
06/09/2011
Filing Date:
09/11/2009
Assignee:
Bär, Ralf, Dipl.-Ing. (Gemmingen, 75050, DE)
International Classes:
Domestic Patent References:
DE102008006170A1N/A
DE3413255A1N/A
DE3739659C1N/A
DE3825451A1N/A
DE4407324C2N/A
DE4417691C2N/A
DE9312897U1N/A
Foreign References:
EP02105721987-02-04
Other References:
Roboter auf Achse. Zeitschrift: Mobilroboter. Fördern und Heben 19,1989, Nr.5,S.476,479
Attorney, Agent or Firm:
Müller, Clemens & Hach (Heilbronn, 74074)
Claims:
1. Handhabungs-/Stapelvorrichtung (10.1, 10.2, 10.3, 10.4, 10.5, 10.6) für ein Fertigungs-, Bearbeitungs- oder Lagersystem zum Handhaben beziehungsweise Stapeln von Paletten (14), Behältern oder dergleichen mit einer steuerbar bewegbaren Greifereinrichtung (12) zum Aufnehmen/Entstapeln der Paletten (14) oder Behälter an einer ersten vorgebbaren Ablage-/Stapelposition (16) und zum Ablegen/Aufstapeln der Paletten (14) oder Behälter an einer zweiten vorgebbaren Ablage/Stapelposition (18),
dadurch gekennzeichnet, dass
– die Handhabungs-/Stapelvorrichtung (10) mit Fortbewegungsmitteln ausgestattet ist, die ein fahrerloses Verfahren der gesamten Vorrichtung ermöglicht und die Handhabungs-/Stapelvorrichtung eine Plattform (22) aufweist, die bereichsweise zumindest eine Stapelposition (16) bildet, das heißt die Handhabungs-/Stapelvorrichtung (10) auch für den Materialtransport innerhalb eines Fertigungs-, Bearbeitungs- oder Lagersystem einsetzbar ist.

2. Vorrichtung (10.3) nach Anspruch 1,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– auf der Plattform (22) zumindest eine weitere Ablage-/Stapelposition (20) vorhanden ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Greifereinrichtung (12) als Gabeleinheit oder Rahmeneinheit ausgebildet ist.

4. Vorrichtung (10.6) nach Anspruch 1 oder 2,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Greifereinrichtung (12) als Greiferroboter (40) ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Vorrichtung (10) mit Kommunikationsmitteln ausgestattet ist, über die die Fahrbewegung der Vorrichtung (10) steuerbar ist.

6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– zusätzlich zu der Greifereinrichtung (12) an der Plattform (22) ein Greifer- oder Handling- oder Bearbeitungsroboter angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– für die Bewegung der Greifereinrichtung (12) zumindest eine antreibbar ansteuerbare Hubachseneinrichtung (24) und/oder zumindest eine antreibbar ansteuerbare Drehachseneinrichtung (26) und/oder zumindest eine antreibbar ansteuerbare Teleskopachseneinrichtung (28) vorhanden ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Hubbewegung (H) der Hubachseneinrichtung (24) im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform (22) verläuft, die Drehachse (D) der Drehachseneinrichtung (26) im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform (22) verläuft und die Teleskopbewegung (T) der Teleskopachseneinrichtung (28) im Wesentlichen senkrecht zur Hubbewegung (H) der Hubachseneinrichtung (24) verläuft.

9. Vorrichtung (10.1) nach Anspruch 7 oder 8,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Greifereinrichtung (12) an die Teleskopachseneinrichtung (28) angeschlossen ist, die Teleskopachseneinrichtung (28) an die Drehachseneinrichtung (26) angeschlossen ist und/oder die Drehachseneinrichtung (26) an die Hubachseneinrichtung (24) angeschlossen ist, die ortsfest auf der Plattform (22) vorhanden ist.

10. Vorrichtung (10.2, 10.4) nach Anspruch 7 oder 8,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Greifereinrichtung (12) an die Hubachseneinrichtung (24) angeschlossen ist, die Hubachseneinrichtung (24) an die Teleskopachseneinrichtung (28) angeschlossen ist und die Teleskopachseneinrichtung (28) an die Drehachseneinrichtung (26) angeschlossen ist, die ortsfest an der Plattform (22) vorhanden ist oder die Hubachseneinrichtung direkt an der Drehachseneinrichtung angeschlossen ist.

11. Vorrichtung (10.3, 10.5) nach Anspruch 7 oder 8,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Greifereinrichtung (12) an der Teleskopachseneinrichtung (28) angeschlossen ist, die Teleskopachseneinrichtung (28) an der Hubachseneinrichtung (24) angeschlossen ist, die Drehachseneinrichtung (26) einen Drehteller (36) aufweist, auf dem die Hubachseneinrichtung (24) exzentrisch zur Drehachse (D) der Drehachseneinrichtung (26) angeschlossen ist, wobei der Drehteller (36) eine Ablage-/Stapelposition bildet.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– zusätzlich auf der Plattform (22), neben dem Drehteller (36) eine weitere Ablage-/Stapelposition (20) vorhanden ist.

13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Greifereinrichtung (12) klappbar ausgebildet ist.

14. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– zumindest an einer Stirnseite oder Längsseite der Vorrichtung (10) eine Anschlusseinrichtung (30) für zumindest eine Speicher- oder Aufnahmeeinheit vorhanden ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Anschlusseinrichtung (30) eine weitere steuerbar antreibbare Teleskopachseneinrichtung (32) aufweist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Speicher- oder Aufnahmeeinheit als Bodenroller (34) oder als Regaleinheit oder als umlaufender Speicher mit Gondeln ausgebildet ist und/oder eine Aufnahmeeinheit zur Zentrierung der Speichereinheit vorhanden ist.

17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– Mittel zum Steuern der Fahrbewegung der Vorrichtung (10) vorhanden sind, die ein optisches, elektronisches oder GPS-Sende-/Empfangssystem aufweisen.

18. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– elektrische Antriebsaggregate für die Fortbewegungsmittel, die Hubachseneinrichtung (24), die Drehachseneinrichtung (26) und die Teleskopachseneinrichtung (28) vorhanden sind, die über eine mitgeführte Energiespeichereinheit mit Energie versorgt werden.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Vorrichtung (10) Ladekontakte zur Aufladung der Energiespeichereinheit aufweist, die beim Anfahren vorgebbarer Ladepositionen einen automatischen Anschluss an die Ladeeinrichtung der externen Ladeeinrichtung gewährleisten.

20. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– die Vorrichtung (10) Kollisionssensoren aufweist, die gegebenenfalls vorhandene Hindernisse erfassen und die Fahrbewegung der Vorrichtung (10) entsprechend beeinflussen.

21. Verfahren zum Betreiben einer Montage-/Fertigungsanlage mit Fertigungs-/Montagestationen oder einer Lageranlage mit Regalsystemen,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– zum Stapeln, Handeln oder Transportieren von Paletten, Behältern oder dergleichen zumindest eine Handhabungs-/Stapelvorrichtung (10) nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche eingesetzt wird.

22. Verfahren nach Anspruch 21,
– dadurch gekennzeichnet, dass
– das Steuern der Fahrbewegung der Handhabungs-/Stapelvorrichtung (10) und/oder der Bewegung der Greifereinrichtung (12) durch eine zentrale Steuereinrichtung der Anlage erfolgt.

Description:
TECHNISCHES GEBIET

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungs-/Stapelvorrichtung für ein Fertigungs-, Bearbeitungs- oder Lagersystem zum Handhaben beziehungsweise Stapeln von Paletten, Behälter, Körbe oder dergleichen mit einer steuerbar bewegbaren Greifereinrichtung zum Aufnehmen/Entstapeln der Paletten oder Behälter an einer ersten vorgebbaren Ablage-/Stapelposition und zum Ablegen/Aufstapeln der Paletten oder Behälter an einer zweiten vorgebbaren Ablage-/Stapelposition.

STAND DER TECHNIK

Es sind stationäre Roboter und stationär aufgestellte Paletten/Behälterhandhabungssysteme bekannt. Es sind auch mobile Roboter (zum Beispiel Serviceroboter) bekannt. Weiterhin sind fahrerlose Transportsysteme (FTS) zum Transport von Behältnissen und Werkstücken bekannt.

So werden in der industriellen Fertigung Roboter eingesetzt, die als stationär installierte Systeme mit beweglichen Teilen ausgebildet sind und die Bearbeitungsschritte an Werkstücken durchführen können, die ihnen über ein fest montiertes Transportsystem in Art eines Fließbandes zugeführt und nach der Bearbeitung weiter transportiert werden. Die stationär installierten Systeme sind in der Regel für eine spezifische Fertigungsaufgabe ausgelegt und es ist sehr aufwendig, diese an wechselnden Fertigungsaufgaben anzupassen. Daher sind die Systeme im Wesentlichen nur für Großserienfertigungen geeignet.

Zur Flexibilisierung eines derartigen Fertigungssystems ist vorgeschlagen worden, das Transportsystem durch mobile Plattformen oder Drehroboter zu ersetzen, die zu bearbeitende Werkstücke zwischen stationären Roboterzellen transportieren. Ein solches Fertigungssystem erlaubt es zum Beispiel, die Reihenfolge von Fertigungsschritten zu verändern, indem für die Drehroboter wechselnde Wege zwischen den einzelnen stationären Zellen definiert werden oder Verarbeitungsschritte auszusparen, indem die Drehroboter mit einem Werkstück, bei dem ein bestimmter Verarbeitungsschritt nicht erforderlich ist, eine Zelle, die diesen Schritt durchführt, kurzerhand nicht anzufahren. Veränderungen im Fertigungsablauf umzusetzen bleibt jedoch nach wie vor schwierig, da eine flexible Anpassung an Änderungen des Fertigungsablaufs nur mit hohem Aufwand möglich ist.

Aufgrund dieser Probleme wurden fahrerlose mobile Montagesysteme (FTS) entwickelt mit verschiedenen Leitsystemen, um die Flexibilität zu erhöhen. Auch die Verknüpfung derartiger Transportsysteme mit stationären Montagesystemen wurde schon realisiert. Fahrerlose Roboter im Montageeinsatz sind ebenfalls bekannt.

So ist in der DE 103 35 571 A1 ein Roboter gestütztes Fertigungssystem mit einer Mehrzahl von Fertigungsrobotern für die Durchführung unterschiedlicher Fertigungsschritte an einem zu fertigenden Produkt offenbart, bei dem die Fertigungsroboter mit Fortbewegungsmitteln ausgestattet sind, um sich zwischen einer Mehrzahl von jedem von ihnen zugeordneten Arbeitsplätzen selbstständig zu bewegen. Dies betrifft jedoch lediglich die Fertigungsroboter, wobei der Materialtransport relativ uneffektiv ist, da das Handling von einer Vielzahl von in Paletten zugeführten Werkstücken nicht optimal ist.

Die DE 34 13 255 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein modulares flexibles Montagesystem, bei dem für diverse Montageaufgaben benötigte auswechselbare Funktionseinheiten zur Versorgung und Überwachung in eine, mit einem oder mehreren Montagerobotern ausgerüstete Zentraleinheit eingefahren und adaptiert wird.

Die DE 39 42 600 A1 offenbart eine flexible Fertigungs- und/oder Montagezelle mit automatischer Umrüstung produktspezifischer Einheiten, wobei an die Fertigungs- und/oder Montagezelle verfahrbare Speichereinrichtungen für die jeweils zu produzierenden Produkten beziehungsweise deren Teile angekoppelt werden. Damit wurde eine Vorrichtung mit einer Zellenstruktur geschaffen, die der eigentlichen Fertigungs- beziehungsweise Montageeinrichtung alle jeweils benötigten Vorrichtungen, insbesondere produktspezifische Vorrichtungen, und die jeweiligen Werkstücke bereitstellt und für sie verwaltet. Diese Vorrichtung ist ein modular aufgebautes Handhabungssystem, das mit seien speziellen Zubehör sternförmig ausgebildet ist. Ein flexibles Handling von Paletten oder Behältern von mit Werkstücken bestückten Paletten oder Behältern bezüglich getrennter Montagestationen ist mit einer derartigen Montagezelle nicht möglich.

In der EP 0 210 572 A1 ist eine Vorrichtung zum automatischen Montieren von Werkstücken oder Werkstückteilen beschrieben. Diese besteht aus einer Montageeinheit, die wenigstens einen in seiner Funktion in Bewegung Programmgesteuerten Werkzeugträger mit mindestens einem Montagewerkzeug aufweist, mit welchem die Bauteile an der Montageeinheit endenden mit jeweils einem Vorrat für Bauteile gleicher Art in Verbindung stehenden Zuführung entnommen und zu dem Werkstück beziehungsweise Werkstückteil montiert werden. Dabei wird eine bewegbare und eine an die Montageeinheit ankoppelbare periphere Geräteeinheit eingesetzt, die die Zuführung der Vorräte für die Bauteile aufweist, welche für die Montage eines bestimmten Werkstücks oder Werkstücksteils erforderlich sind, sowie durch einen Antrieb für die periphere Geräteeinheit, mit dem diese Geräteeinheit selbstständig aus einer Parkstellung mit räumlichen Abstand der Montageeinheit durch eine Steuereinrichtung gesteuert wird oder in die an die Montageeinheit angekoppelte Arbeitsstellung beziehungsweise aus dieser zurück und in die Parkstellung bewegbar ist.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNG

Ausgehend von dem genannten Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung das technische Problem beziehungsweise die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungs-/Stapelvorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die eine besonders hohe Flexibilität im Rahmen eines Fertigungs-/Montage oder Lagerprozesses gewährleistet, einen konstruktiv einfachen Aufbau aufweist, eine dauerhaft zuverlässige Funktion ermöglicht und auch hohen Ansprüchen bezüglich einer Wandelbarkeit einer Anlage, das heißt einer schnellen Reaktionsfähigkeit um auch auf ungeplante unvorhersehbare Änderungen flexibel reagieren zu können, genügt.

Die erfindungsgemäße Handhabungs-/Stapelvorrichtung soll sich darüber hinaus durch eine kompakte Bauweise, einen flexiblen Einsatz an manuellen/halbautomatischen/vollautomatischen Montagestationen und durch eine Produktflexibilität bezüglich der handelnden Bauteile auszeichnen.

Die erfindungsgemäße Handhabungs-/Stapelvorrichtung der eingangs genannten Art ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gegeben.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der von dem unabhängigen Anspruch 1 direkt oder indirekt abhängigen Ansprüche.

Die erfindungsgemäße Handhabungs-/Stapelvorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungs-/Stapelvorrichtung mit Fortbewegungsmitteln ausgestattet ist, die ein fahrerloses Verfahren der gesamten Vorrichtung ermöglicht und die Handhabungs-/Stapelvorrichtung eine Plattform aufweist, die bereichsweise zumindest eine Stapelposition bildet, das heißt die Handhabungs-/Stapelvorrichtung auch für den Materialtransport innerhalb eines Fertigungs-, Bearbeitungs- oder Lagersystem einsetzbar ist.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird ein mobiles Handhabungs- und Stapelsystem zur Verfügung gestellt, dass im Rahmen einer flexiblen Montage beziehungsweise Fertigung problemlos eingesetzt werden kann, wobei die Anpassung an unterschiedlichste Fertigungsvorgaben beziehungsweise Montagevorgaben problemlos durchgeführt werden kann. Einerseits wird ein Stapelsystem zur Verfügung gestellt, das an beliebiger Stelle eingesetzt werden kann. Andererseits bietet das Stapelsystem die Möglichkeit Material in gestapelten Behältern zu transportieren und an der jeweils benötigten Stelle innerhalb einer Montagelinie zur Verfügung zu stellen.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass auf der Plattform zumindest eine weitere Ablage/Stapelposition vorhanden ist. Dadurch wird die Flexibilität verbessert und darüber hinaus das mögliche Materialtransportvolumen vergrößert.

Bevorzugt ist die Greifereinrichtung als Gabeleinheit oder Rahmeneinheit, insbesondere mit schwimmender Lagerung, ausgebildet. Dies ermöglicht eine konstruktive einfache Erfassung von Behältern, Paletten oder dergleichen zum Aufnehmen beziehungsweise zum Ablegen an vorgegebenen Positionen.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung, die hinsichtlich ihrer Flexibilität sehr große Vorteile bietet, zeichnet sich dadurch aus, dass die Greifereinrichtung als Greiferroboter ausgebildet ist. Dabei ist der Robotergreifer in der Lage sowohl Werkstücke (zum Beispiel innengreifend) als auch Behälter (zum Beispiel außengreifend in einer Bohrung, die in der Werkzentrierung im Behälter angebracht ist) zu handhaben. Durch eine Ablage von bevorzugt zwei Stapeln auf der Plattform der Vorrichtung ist somit auch eine Palettenstapelvorrichtung gegeben.

Da die beladenen Behälter im Vergleich zum einzelnen Werkstück sehr schwer sind, wählt man in einer Ausführungsvariante bevorzugt eine stabile Behältergreifvorrichtung und einen möglichst kleinen, auf das Werkstück abgestimmten Roboter. Beim entsprechend großen Robotern bei schweren Bauteilen oder auch bei einem kleinen Roboter bei leichten Bauteilen hat die Stapelung direkt auf der Plattform der Vorrichtung mit einem Roboter einen großen Preisvorteil bezüglich der Herstellung, weil dadurch mehrere Achsen zur Bewegung der Greifereinrichtung entfallen können.

Eine besondere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung mit Kommunikationsmitteln ausgestattet ist, über die die Fahrbewegung der Vorrichtung steuerbar ist. Dadurch kann die Vorrichtung problemlos in ein Gesamtanlagekomplex zu den jeweils vorgegebenen Montage- und Fertigungsbedienungen eingesetzt werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch problemlos im Rahmen einer Lageranlage mit Regalsystemen für die Materiallogistik eingesetzt werden.

Eine vorteilhafte Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass zusätzlich zu der Greifereinrichtung an der Plattform ein Greifer- oder Handling- oder Bearbeitungsroboter angeordnet ist, so dass sich die Einsatzmöglichkeiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich erweitern. Der Roboter ist dabei bevorzugt oberhalb beabstandet zur Plattform angeordnet.

Eine konstruktiv einfache, platzsparende und einen robusten Aufbau aufweisende vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass für die Bewegung der Greifereinrichtung zumindest eine antreibbar ansteuerbare Hubachseneinrichtung und/oder zumindest eine antreibbar ansteuerbare Drehachseneinrichtung und/oder zumindest eine antreibbar ansteuerbare Teleskopachseneinrichtung vorhanden ist.

Eine erfindungsgemäße Ausführungsvariante mit den genannten drei Achseneinrichtungen zeichnet sich dadurch aus, dass die Hubbewegung der Hubachseneinrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform verläuft, die Drehachse der Drehachseneinrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform verläuft und die Teleskopbewegung der Teleskopachseneinrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Hubbewegung der Hubachseneinrichtung verläuft.

Eine erste erfindungsgemäße Ausführungsvariante mit den drei Achseneinrichtungen zeichnet sich dadurch aus, dass die Greifereinrichtung an die Teleskopachseneinrichtung angeschlossen ist, die Teleskopachseneinrichtung an die Drehachseneinrichtung angeschlossen ist und/oder die Drehachseneinrichtung an die Hubachseneinrichtung angeschlossen ist, die ortsfest auf der Plattform vorhanden ist.

Eine besonders vorteilhafte zweite Ausführungsvariante mit den drei Achseneinrichtungen zeichnet sich dadurch aus, dass die Greifereinrichtung an die Hubachseneinrichtung angeschlossen ist, die Hubachseneinrichtung an die Teleskopachseneinrichtung angeschlossen ist und die Teleskopachseneinrichtung an die Drehachseneinrichtung angeschlossen ist, die ortsfest an der Plattform vorhanden ist oder die Hubachseneinrichtung direkt an der Drehachseneinrichtung angeschlossen ist.

Eine besonders vorteilhafte, ein großes Transportvolumen zur Verfügung stellende, flexible einsetzbare dritte Ausführungsvariante zeichnet sich dadurch aus, dass die Greifereinrichtung an der Teleskopachseneinrichtung angeschlossen ist, die Teleskopachseneinrichtung an der Hubachseneinrichtung angeschlossen ist, die Drehachseneinrichtung einen Drehteller aufweist, auf dem die Hubachseneinrichtung exzentrisch zur Drehachse der Drehachseneinrichtung angeschlossen ist, wobei der Drehteller eine Ablage-/Stapelposition bildet.

Das Materialtransportvolumen wird bevorzugt dadurch erhöht, dass zusätzlich auf der Plattform, vor dem Drehteller eine weitere Ablage-/Stapelposition vorhanden ist.

In einigen Anwendungsfällen ist es vorteilhaft, die Greifereinrichtung klappbar auszubilden.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung, die die Handhabung des Materialstransports weiter erhöht, zeichnet sich dadurch aus, dass zumindest an einer Stirnseite oder Längsseite der Vorrichtung eine Anschlusseinrichtung für eine Speicher- oder Aufnahmeeinheit vorhanden ist, auf der beispielsweise durch die Vorrichtung Behälter gestapelt werden können, die dann bei der Fahrbewegung der Vorrichtung mit bewegt werden. Um auch hier die Positionierung des auf der Speicher- oder Aufnahmeeinheit angeordneten Stapels variieren zu können, zeichnet sich eine vorteilhafte Ausgestaltung dadurch aus, dass die Anschlusseinrichtung eine weitere steuerbar antreibbare Teleskopachseneinrichtung aufweist, mittels derer die Speicher- oder Aufnahmeeinheit quer verschoben werden kann.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, dass die Speicher- oder Aufnahmeeinheit als Bodenroller oder als gabelförmige U-Einheit oder als Regaleinheit oder als umlaufender Speicher mit Gondeln ausgebildet ist. Im Falle des umlaufenden Speichers mit Gondeln kann die Energieversorgung über die Vorrichtung selbst erfolgen. Bei diesen unterschiedlichen Speichern können dann von der Teleskopachseneinrichtung mit Anschlusseinrichtung ganze Paletten
ein-/ausgeschoben werden. Auch kann ein vorteilhaft an der Vorrichtung vorhandener Roboter direkt Werkstücke aus den Paletten links und rechts der Fahrbahn ankommend in den angekoppelten Speicher einlegen. Diese Konstellation kann zum Bespiel sehr gut für Kommissionieraufgaben eingesetzt werden, wo zum Beispiel der Roboter Palettensets bildet und diese Set-Paletten später zum Beispiel durch ein weiteres fahrerloses Transportsystem direkt an das Montageband gebracht werden.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die unabhängig von Schieneneinheiten ausgebildet werden kann, zeichnet sich dadurch aus, dass Mittel zum Steuern der Fahrbewegung der Vorrichtung vorhanden sind, die ein optisches, elektronisches oder GPS-Sende/Empfangssystem aufweisen.

Bevorzugt werden für die Fortbewegungsmittel, die Hubachseneinrichtung, die Drehachseneinrichtung und die Teleskopachseneinrichtung elektrische Antriebsaggregate eingesetzt, die über eine mitgeführte Energiespeichereinheit mit Energie versorgt werden.

Um eine einfache Aufladung der Energiespeichereinheit zu gewährleisten, zeichnet sich eine vorteilhafte Ausgestaltung dadurch aus, dass die Vorrichtung Ladekontakte zur Aufladung der Energiespeichereinheit aufweist, die beim Anfahren vorgebbarer Ladepositionen oder Arbeitspositionen einen automatischen Anschluss an die Ladeeinrichtung der externen Ladeeinrichtung gewährleisten.

Zur Erhöhung der Sicherheit zeichnet sich eine vorteilhafte Weiterbildung dadurch aus, dass die Vorrichtung Kollisionssensoren aufweist, die gegebenenfalls vorhandene Hindernisse erfassen und die Fahrbewegung der Vorrichtung entsprechend beeinflussen.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben einer Montage-/Fertigungsanlage mit Fertigungs-/Montagestationen oder einer Lageranlage mit Regalsystemen, die sich dadurch auszeichnet, dass zum Stapeln, Handhaben oder Transportieren von Paletten, Behältern oder dergleichen zumindest eine Handhabungs-/Stapelvorrichtung der oben beschriebenen Art eingesetzt wird. Bevorzugt wird hierbei das Steuern der Fahrbewegung der Handhabungs-/Stapelvorrichtung und/oder die Bewegung der Greifereinrichtung durch eine zentrale Steuereinrichtung der Anlage veranlasst. Die Aktivierung der Greifereinrichtung kann alternativ auch an der jeweiligen Arbeitsstation durchgeführt werden.

Bei Betrachtung eines längeren Zeitraums und bei der Planung von zukunftsfähigen Systemen reicht eine reine Berücksichtigung der Flexibilität nicht mehr aus. Wichtig ist auch die Reaktionsfähigkeit, um auf ungeplante und unvorhersehbare Änderungen zu reagieren. In diesem Zusammenhang spricht man von einer Wandlungsfähigkeit der Anlage. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden die an die Wandelbarkeit gesetzten Ansprüche erfüllt. Es ist problemlos möglich, auf völlig neue, ungeplante Situationen in der Zukunft reagieren zu können, zum Beispiel wenn ganz neue Werkstücke gebaut werden müssen oder die Anlage anderweitig aufgestellt wird. Die Vorrichtung stellt somit ein Modul in wandelbaren Montagesystemen (Fabrikstrukturen) dar. Sie zeichnet sich durch eine hohe Flexibilität und Reaktionsfähigkeit aus, ist problemlos erweiterungsfähig und integrationsfähig. Im Rahmen von Montage- oder Lagersystemen bietet die erfindungsgemäße Vorrichtung unter anderem folgende Vorteile. Es ist ein flexibler Einsatz an manuellen, halbautomatischen oder vollautomatischen Montagestationen problemlos möglich. Eine Produktflexibilität wird durch leicht tauschtbare Bauteilaufnahmen ermöglicht. Die Layoutflexibilität innerhalb der Gesamtanlage ist durch problemlose Veränderbarkeit des Fahrkurses jederzeit möglich. Die Vorrichtung bietet eine gute Zugänglichkeit und Ergonomie durch ihre kompakte Bauweise.

In Kombination mit der Anschlusseinrichtung für einen Bodenroller, die beispielsweise als U-Profil oder als Teleskopachse ausgebildet sein kann, kann ein kompletter Bodenroller mit Palettenstapel mit befördert werden. Dadurch ist auf engstem Raum ein mobiles Palettenhandhabungssystem realisierbar.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Materialtransport und auch zur Stapelung sind mit einem Werkstückhandlingsystem in vorteilhafter Art und Weise kombinierbar. Diese können aus Linearachsen mit Greifer, Standard- oder Industrieroboter oder dergleichen bestehen. So wird ein mobiler Montageroboter ermöglicht, der die Möglichkeit hat, Werkstücke auf der Vorrichtung oder auf der fahrbaren Vorrichtung abzulegen. Bei wechselnden Greifaufgaben ist auch das Ablegen von mehreren Greifern auf der fahrbaren Vorrichtung und die Verwendung eines Greiferwechselsystems denkbar. Für das beschriebene Palettenhandhabungssystem in Verbindung mit einem mobilen Roboter sind verschiedene Aufgabenstellungen denkbar, die gelöst werden. Beispielsweise zum Transport von Abstapelungen von Paletten auf der Vorrichtung als Leerpaletten, Vollpaletten für Rohteile, Fertigteile oder Setkörbe oder als fahrbares Palettenhandhabungssystem.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist eine problemlose Verkettung von Bearbeitungs- und Montageautomationen bestehend aus Materialzu-/abführung, automatisches Be-/Entladen entweder direkt in der Maschine oder auf Zu-/Abführbandsystem möglich. Die Maschinen müssen nicht unbedingt, wie bei dem bekannten System, in Reihe stehen. Des Weiteren ist es möglich, die erfindungsgemäße Vorrichtung für eine vollautomatische Kommissionierung innerhalb eines Lagersystems einzusetzen.

Weitere Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Ansprüchen ferner aufgeführten Merkmale sowie durch die nachstehend angegebenen Ausführungsbeispiele. Die Merkmale der Ansprüche können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, insoweit sie sich nichtoffensichtlich gegenseitig ausschließen.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG

Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:

1 stark schematisierte Perspektivdarstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung mit einer Hubachseneinrichtung, einer Drehachseneinrichtung und einer Teleskopachseneinrichtung,

2 stark schematisierte Perspektivdarstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung mit einer Hubachseneinrichtung, einer Drehachseneinrichtung und einer Teleskopachseneinrichtung,

3 stark schematisierte Perspektivdarstellung eines dritten Ausführungsbeispiels einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung mit einer Hubachseneinrichtung, einer Drehachseneinrichtung und einer Teleskopachseneinrichtung und mit einem Drehteller auf der Plattform,

4 und 5 perspektivische Darstellung einer konstruktiven Ausführungsvariante einer Vorrichtung mit einer Drehachseneinrichtung und einer Hubachseneinrichtung und einer Teleskopachseneinrichtung in unterschiedlichen Arbeitsstellungen, wobei Behälter von einem Bodenroller auf die Plattform der Vorrichtung gestapelt werden,

6 bis 11 perspektivische Darstellung einer konstruktiven Ausführungsvariante einer Vorrichtung mit einer Teleskopachseneinrichtung, einer Drehachseneinrichtung und einer Hubachseneinrichtung in unterschiedlichen Arbeitsstellungen, wobei die Hubachseneinrichtung mit Teleskopachseneinrichtung auf einem Drehteller angeordnet ist, in unterschiedlichen Arbeitspositionen, wobei die Behälter von einer ersten Position auf die Plattform der Vorrichtung gestapelt werden und anschließend auf einen an der Vorrichtung angeschlossenen Bodenroller gestapelt werden,

12 Perspektivdarstellung einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei ein Greiferroboter eingesetzt wird und zwei Stapelpositionen auf der Plattform der Vorrichtung vorhanden sind,

13 schematische Draufsicht auf eine konstruktive Ausführungsform der Vorrichtung gemäß 3 mit fünf Stapelpositionen,

14 perspektivische Darstellung der Vorrichtung gemäß 13,

15a bis h perspektivische Darstellung des Stapelvorgangs einer konstruktiven Ausführungsvariante der Vorrichtung gemäß 1, wobei die Hubachseneinrichtung am Längsrand vorhanden ist und

16a bis e perspektivische Darstellung des Stapelvorgangs bei einer konstruktiven Ausführungsvariante einer Vorrichtung gemäß 3 mit einem zusätzlich vorhandenen Roboter.

WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG

In 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.1 dargestellt, das als fahrerloses Transportsystem (FTS) ausgebildet ist. Hierzu weist die Vorrichtung 10.1 ein nicht näher dargestelltes Antriebsaggregat auf und ist auf Fahrrollen 38 gelagert. Das Antriebsaggregat wird über eine nicht näher dargestellte Steuereinrichtung aktiviert beziehungsweise deaktiviert. Der Fahrweg F, entlang dem sich die Vorrichtung 10.1 bewegt wird beispielsweise über optische, elektronische oder ein GPS-Sende-Empfangssystem gesteuert.

Die Vorrichtung 10.1 weist einen flachen quaderförmigen Baukörper auf, der oberseitig eine Plattform 22 besitzt.

Die Vorrichtung 10.1 weist eine bewegbare Greifereinrichtung 12 für die Aufnahme Bewegen und Stapeln von beispielsweise Behältern auf. Die Greifereinrichtung 12 ist an eine steuerbar antreibbare Teleskopachseneinrichtung 28 angeschlossen, die eine Verschiebung der Greifereinrichtung 12 in Teleskoprichtung T ermöglicht, wobei die Teleskopbewegung T im Wesentlichen parallel zur Ebene der Plattform 22 verläuft. Die Teleskopachseneinrichtung 28 ist an eine steuerbar antreibbare Drehachseneinrichtung 26 angeschlossen, die eine Drehung der Greifereinrichtung 12 um die Drehachse D ermöglicht, wobei die Drehachse D im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform 22 verläuft. Die Drehachseneinrichtung 26 ist an eine steuerbar antreibbare Hubachseneinrichtung 24 angeschlossen, die eine Hubbewegung H der Greifereinrichtung 12 ermöglicht, wobei die Hubbewegung H im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform 22 erfolgt.

Auf der Plattform 22 ist gestrichelt eine erste Stapelposition 16 schematisch dargestellt auf der die Greifereinrichtung 12 einen Stapel von mehreren Behältern aufeinander ablegen kann. Die Behälter können zunächst von einer in 1 nicht näher dargestellten zweiten Stapelposition außerhalb der Vorrichtung aufgenommen werden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 10.1 stellt somit ein Behälter Handhabungs/Stapelsystem dar und gleichzeitig bildet es aufgrund seiner Mobilität ein Transportsystem.

Es ist sowohl eine Stapelung von Behältern von außen auf die Vorrichtung als auch umgekehrt von der Vorrichtung nach außen möglich.

Im in 1 vorderen Stirnbereich des Baukörpers 42 der Vorrichtung 10.1 ist schematisch eine Anschlusseinrichtung 30 dargestellt, die zum lösbaren Anschluss eines Bodenrollers dient. Auf dem Bodenroller selbst können wiederum gestapelte Behälter vorhanden sein. Die Anschlusseinrichtung 30 besitzt eine weitere steuerbar antreibbare Teleskopachseneinrichtung 32, die eine Verschiebung eines angeschlossenen Bodenrollers parallel zur Stirnwand ermöglicht.

Die Greifereinrichtung 12 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel klappbar um die Achse, die parallel zur Teleskopachseneinrichtung 28 verläuft, ausgebildet.

In 2 ist ein zweites Ausführungsbeispiel einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.2 stark schematisiert dargestellt, die ebenfalls eine Hubachseneinrichtung 24, eine Drehachseneinrichtung 26 und eine Teleskopachseneinrichtung 28 aufweist, die jedoch anders als bei der Vorrichtung 10.1 gemäß 1 untereinander angeschlossen sind. Auch diese Vorrichtung 10.2 ist als mobiles System ausgebildet. Gleiche Bauteile tragen dieselben Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.

Bei der Vorrichtung 10.2 ist die Greifereinrichtung 12 direkt an die Hubachseneinrichtung 24 angeschlossen, wodurch sie eine Hubbewegung H im Bedarfsfall Durchführen kann. Die Hubachseneinrichtung 24 ist an die Teleskopachseneinrichtung 28 angeschlossen, so dass die Greifereinrichtung 12 bedarfsweise eine horizontale Bewegung T durchführen kann. Die Teleskopachseneinrichtung 28 ist an eine Drehachseneinrichtung 26 angeschlossen, die am Baukörper 42 gelagert ist, so dass die Greifereinrichtung 12 im Bedarfsfall eine Drehung um die Drehachse D der Drehachseneinrichtung 26 durchführen kann.

In 3 ist ein drittes Ausführungsbeispiel einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.3 schematisiert dargestellt, die ebenfalls die Hubachseneinrichtung 24, Drehachseneinrichtung 26 und Teleskopachseneinrichtung 28 aufweist. Auch diese Vorrichtung 10.3 ist mobil ausgebildet. Gleiche Bauteile tragen dasselbe Bezugszeichen und werden nicht nochmal erläutert.

Im Unterschied zu den beiden oben beschriebenen Ausführungsvarianten 10.1, 10.2 ist die Drehachseneinrichtung 26 zwar am Baukörper 42 gelagert, besitzt jedoch oberseitig auf der Plattform 22 einen Drehteller 36. Auf dem Drehteller 36 ist exzentrisch zur Drehachse D der Drehachseneinrichtung 26 die Hubachseneinrichtung 24 angeschlossen. An die Hubachseneinrichtung 24 ist die Teleskopachseneinrichtung 28 angeschlossen, an die wiederum die Greifereinrichtung 12 angeschlossen ist.

Der Drehteller 36 weist oberseitig eine erste Stapelposition 16 (gestrichelte Darstellung in 3) auf, auf die die Greifereinrichtung 12 Behälter stapeln kann.

Der Baukörper 42 beziehungsweise die Plattform 22 ist gegenüber den beiden oben beschriebenen Ausführungsbeispielen 10.1, 10.2 vergrößert ausgebildet dahingehend, dass in 3 in dem dem Betrachter zugewandten vorderen Endbereich eine weitere Stapelposition 20 möglich ist auf der die Greifereinrichtung 12 nach entsprechender Drehung der Drehachseneinrichtung 26 einen weiteren Stapeln von Behältern ablegen kann. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Greifer nicht klappbar ausgebildet. Eine derartige Vorrichtung 10.3 kann bevorzugt im Bereich von Regallagersystemen eingesetzt werden. Auf dem Drehteller 36 gestapelte Behälter drehen sich bei Aktivierung der Drehachseneinrichtung 26 entsprechend mit und können so zum jeweiligen Regal problemlos ausgerichtet werden. Durch die weitere Stapelposition 20 wird das mögliche Transportvolumen quasi verdoppelt.

In den 4 und 5 ist in einer Perspektive eine konstruktive Ausgestaltung einer vierten Ausführungsform einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.4 dargestellt und zwar in unterschiedlichen Positionen der Greifereinrichtung. Die Vorrichtung 10.4 gemäß den 4 und 5 weist eine Teleskopachseneinrichtung 28 auf. Ansonsten tragen gleiche Bauteile das gleiche Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.

Die Anschlusseinrichtung 30 mit der weiteren Teleskopachseneinrichtung 32 ist auf der der Hubachseneinrichtung 24 nächstliegenden Stirnseite des Baukörpers 42 angeordnet. An die Anschlusseinrichtung 30 ist ein Bodenroller 34 lösbar angeschlossen. Die Lagerfläche des Bodenrollers 34 bildet eine zweite Stapelposition 18, von der im dargestellten Ausführungsbeispiel gemäß den 4 und 5 Paletten entnommen werden und auf der ersten Stapelposition 16 auf der Plattform 22 des Baukörpers 42 aufgestapelt werden.

4 zeigt das Anheben eines Behälters 14 in Richtung der Hubbewegung H der Hubachseneinrichtung 24. Die Greifereinrichtung 12 ist übersichtlichkeitshalber lösgelöst von dem Behälter 14 dargestellt. In 5 ist der Zustand dargestellt, in dem der aufgenommene Behälter 14 seine höchste Position erreicht hat und die Hubachseneinrichtung 24 aufgrund der Drehung D der Drehachseneinrichtung 26 um 90° geschwenkt vorhanden ist. In einem nicht dargestellten nächsten Schritt dreht die Drehachseneinrichtung 26 um weitere 90° im Uhrzeigersinn und anschließend legt die Greifereinrichtung 12 den mitgeführten Behälter 14 auf den bereits aufgestapelten zweiten Behälter 14 in der ersten Stapelposition 16 ab.

Die 6 bis 11 zeigen eine fünfte konstruktive Ausführungsvariante einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.5 in einer Perspektive, die prinzipiell der Vorrichtung 10.3 gemäß 3 entspricht, ohne dass jedoch eine weitere Stapelposition 20 auf der Plattform 22 vorhanden ist und zusätzlich an der vorderen Stirnseite ebenfalls eine Anschlusseinrichtung 30 mit einer weiteren Teleskopachseneinrichtung 32 für einen Bodenroller 34 vorhanden ist. Gleiche Bauteile tragen das gleiche Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.

In den 6, 7 und 8 ist dargestellt, wie Behälter 14 von außen kommend auf der ersten Stapelposition 16 auf dem Drehteller 36 der Plattform 22 aufgestapelt werden. 8 zeigt den aufgestapelten Zustand von drei Behältern auf dem Drehteller 36. Im nächsten Schritt werden nun die auf dem Drehteller 36 gestapelten Behälter 14 auf den angeschlossenen Bodenroller 34 gestapelt. Hierzu veranlasst die Drehachseneinrichtung 26 eine Drehung D des Drehtellers 36 mit Stapel um 90° entgegen dem Uhrzeigersinn. Diese Position ist in 9 dargestellt. Daran anschließend wird der Behälterstapel auf dem Drehteller 36 sukzessive auf den Bodenroller 34 gestapelt (siehe 10 und 11).

In 12 ist schließlich ein sechstes Ausführungsbeispiel einer Handhabungs/Stapelvorrichtung 10.6 dargestellt, bei der auf eine Hubachseneinrichtung, eine Drehachseneinrichtung und eine Teleskopachseneinrichtung vollständig verzichtet worden ist und an deren Stelle ein Greifroboter 40 vorhanden ist. Auch diese Vorrichtung 10.6 ist als mobiles fahrerloses Transportsystem (FTS) ausgebildet. Gleiche Bauteile tragen das gleiche Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.

Der Roboter 40 steht auf einem Aufbau 46, vor dem zwei parallel nebeneinander angeordnete Stapel von Behältern 14 auf einer ersten Stapelposition 16 und einer zweiten Stapelposition 18 vorhanden sind. Der Greifer 48 des Roboters 40 ist in der Lage sowohl Werkstücke 44 innerhalb eines Behälters 14 (zum Beispiel innengreifend) zu handhaben als auch die Behälter 14 selbst (hier im Ausführungsbeispiel außengreifend in einer Bohrung, die in der Werkstückzentrierung im Behälter eingebracht ist) zu handhaben. Durch die Ablage von zwei Stapeln auf der Plattform 22 ist somit auch eine Behälterstapelvorrichtung bei gleichzeitiger Mobilität gegeben.

In den 13 und 14 ist eine konstruktive Ausführungsvariante der Vorrichtung gemäß 3 dargestellt mit insgesamt 5 Stapelpositionen. Jeweils links und rechts des Fahrweges ist eine zweite Stapelposition 18 vorhanden. Auf der Plattform der Vorrichtung 10.3 ist in Fahrtrichtung hintereinander eine erste Stapelposition 16 und eine weitere Stapelposition 20 vorhanden. Benachbart zur Hubachseneinrichtung 24 ist am Stirnrand eine Lagerplatte 50 vorhanden, die eine zusätzliche Stapelposition 52 bildet. Die zweite Stapelposition 18 dient zur Aufnahme beziehungsweise Abgabe von Behältern 14. Die an der Vorrichtung 10.3 vorhandene erste Stapelposition 16, weitere Stapelpositionen 20 und zusätzliche Stapelpositionen 52 dienen zum Umstapeln der Behälter 14.

In den 15a bis h ist eine konstruktive Ausführungsvariante einer Vorrichtung gemäß 1 dargestellt, wobei die Hubachseneinrichtung im Bereich einer Seitenlängsrandes vorhanden ist und an der der Hubachseneinrichtung benachbarten Stirnseite eine U-förmige Zentrierung 54 vorhanden ist, die ein Einschieben eines Bordenrollers 34 ermöglicht, der anschließend mit der Vorrichtung mitfährt. Der Stapelvorgang läuft wie folgt ab. Ausgehend von 15a, bei dem die Greifereinrichtung 12 nach oben geklappt ist, fährt die Teleskopachseneinrichtung 28 aus, bis die Greifereinrichtung 12 die Position des neben der Vorrichtung 10.1 angeordneten Palettenstapels auf einem Bodenroller 34 erreicht hat (15b). Dann schwingt die Greifereinrichtung 12 um 90° Grad nach unten (15c).

Daran anschließend wird durch Einfahren der Hubachseneinrichtung 24 der gesamte Palettenstapel in die U-förmige Zentrierung 54 eingefahren (15d). Daran anschließend beginnt das Umstapeln der einzelnen Paletten 14 von der zusätzlichen Stapelposition 52 innerhalb der U-förmigen Zentrierung 54 auf die erste Stapelposition 16 auf der Plattform 22 der Vorrichtung 10.1 (15e bis h).

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist den 16a bis e bei unterschiedlichen Stapelpositionen dargestellt. bezüglich der Achseneinrichtung 24, 26, 28 entspricht die Vorrichtung 10.3 im Wesentlichen der Vorrichtung 10.3 gemäß 3. Zusätzlich ist jedoch an dem der Hubachseneinrichtung 24 gegenüberliegenden Endbereich beabstandet zur Plattform ein Roboter vorhanden. Dieser Roboter kann beispielsweise zum Greifen von Werkzeugstücken oder zum Verrichten von Montageaufgaben eingesetzt werden. Auch Prüf-/Mess- oder Fertigungsaufgaben sind denkbar. Vor dem Roboter können auf einem Ablageplatz bei Bedarf Wechselgreifvorrichtungen und/oder Werkzeuge abgelegt werden. Zusätzlich ist an der vorderen Stirnseite noch eine Anschlusseinrichtung 30 mit einer weiteren Teleskopeinrichtung 32 für das Querverfahren von Bodenrollern 34 vorhanden. Die Greifereinrichtung 12 ist als schwimmend gelagerter Greiferrahmen ausgebildet. Beim Greifen der jeweiligen Behälter oder Paletten sind Zentriermittel vorhanden, die eine exaktes Greifen und eine exakte Positionierung ermöglichen. In den 16a bis e sind unterschiedliche Positionen des Drehtellers mit Hubachseneinrichtung 24 und Teleskopachseneinrichtung 28 dargestellt, wobei insgesamt vier Stapelpositionen vorhanden sind, nämlich zwei Stapelpositionen auf der Vorrichtung 10.3 selbst (erste Stapelposition 16 und weitere Stapelposition 20), eine zweite Stapelposition 18 neben der Vorrichtung 10.3 und eine zusätzliche Stapelposition 52 innerhalb der U-förmigen Zentrierung 54. Zu sämtlichen Stapelpositionen hat die Greifereinrichtung 12 Zugang und kann entsprechend den gewünschten Vorgaben Paletten oder Behälter positionieren. Durch die Verwendung eines Greiferrahmens als Greifereinrichtung 12 ist es problemlos möglich, dass der Roboter von oben her in die Paletten auf die eingelegten Bauteile Zugriff hat.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG

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Zitierte Patentliteratur

  • DE 10335571 A1 [0006]
  • DE 3413255 A1 [0007]
  • DE 3942600 A1 [0008]
  • EP 0210572 A1 [0009]